一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备

1.本发明涉及无人平台控制领域，特别是涉及一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备。


背景技术：

2.轮腿式无人平台具有非常高的灵活性和稳定性。凭借自由转换运动模态的能力，轮腿式无人平台在复杂地形，如悬崖、山峰、沙漠等地执行拯救行动、野外勘察、工业检测等任务时有着非常广泛的应用前景。轮腿式无人平台在以轮式方式快速行驶时，由于路面不平激励导致的车身振动和姿态变化会降低无人平台的通行效率，损坏车身上装配的高精度元器件。尤其是当遇到快速加速、制动以及行驶经过较高障碍(如高台阶，深坑)等工况时，无人平台在垂向方向会产生较大的振动和俯仰、侧倾运动，造成关键运动部件和传感器的受损，降低车辆的行驶稳定性；在纵向方向会产生速度的剧烈变化以及轮胎在水平方向上的偏移，降低了行驶的稳定性，增加无人平台的失控风险。
3.现有技术通常基于传统四足无人平台设计电机控制策略，控制无人平台在足式运动下的纵向、垂向稳定运动，没有针对轮腿式无人平台在轮式状态下的纵向和垂向运动的主动控制研究。一种理想模型参考的轮腿式无人平台减振控制算法，该方法以整车悬架被动减振系统为理想参考模型，通过控制轮腿各关节处力矩跟踪理想等效被动减振系统响应，从而完成轮腿式无人平台在纵-垂方向的等效被动减振系统构造。然而，该方法在遇到大的路面激励(如深坑，台阶)，或快速加速、制动时，在垂向方向上，无人平台会产生较大振动和俯仰、侧倾运动，造成关键运动部件和传感器的受损，降低车辆的行驶效率；在纵向方向会产生速度的剧烈变化以及轮胎在水平方向上的偏移，降低了行驶的稳定性，增加无人平台的失控风险。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备，能够降低无人平台因较大路面激励产生的振动负效应，提升轮腿式无人平台行驶安全性和稳定性。
5.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
6.一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法，包括：
7.在轮腿式无人平台的轮腿关节处布置力矩作动元件；并确定轮腿式无人平台的等效被动减振系统；所述等效被动减振系统将纵向动力学和垂向动力学等效为被动弹簧-阻尼系统；所述等效被动减振系统以理想的整车悬架减振系统为参考模型，并以各轮腿的弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量，确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；通过控制关节驱动力矩完成理想模型响应跟踪；
8.构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；
9.根据轮腿系统纵向动力学系统获取纵向关键响应；根据轮腿系统垂向动力学模型
获取垂向关键响应；所述纵向关键响应为纵向车速、纵向加速度和车轮纵向位置；所述垂向关键响应为车身振动加速度、轮腿角位移和平台姿态角；所述平台姿态角包括：俯仰角和侧倾角；
10.根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；
11.根据纵向控制目标和垂向控制目标确定轮腿纵向-垂向控制目标函数；
12.根据轮腿纵向-垂向控制目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；所述主动控制器用于计算跟踪控制目标的纵向主动控制力和垂向主动控制力；
13.将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。
14.可选地，所述构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型，具体包括：
15.在纵向方向上基于轮胎动力学，以驱动和制动力矩为控制输入，建立轮腿系统纵向动力学系统；
16.在垂向方向上，基于系统弹簧阻尼特性，以垂向主动作动力为控制输入，建立轮腿系统垂向动力学模型。
17.可选地，所述根据纵向控制目标和垂向控制目标确定轮腿纵向-垂向控制目标函数，具体包括：
18.f＝f1+f2+g1+g2+...+gn；
19.其中，f为轮腿纵向-垂向控制目标函数，f1＝ε1·
ω1+ε2·
ω2+...+εk·
ωk为纵向控制目标，ω1,ω2,...,ωk为纵向关键响应，ε1,ε2,...,εk为纵向关键响应的权重系数，为垂向控制目标，为垂向关键响应，κ1,κ2,...,κj为垂向关键响应的权重系数，g1,g2,...,gn为硬件约束。
20.可选地，所述将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制，具体包括：
21.[τ1′
,τ2′
]＝j
t
(f
x
+fy)；
[0022]
其中，f
x
为所需纵向主动力，fy为所需垂向主动力，τ1′
，τ1′
为计算得到的补充关节力矩来等效输出纵向主动力和垂向主动力，j
t
为运动学分析得到雅克比矩阵的转置。
[0023]
可选地，主动控制算法包括：pid控制，最优控制和模型预测控制。
[0024]
一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制系统，包括：
[0025]
布置模块，用于在轮腿式无人平台的轮腿关节处布置力矩作动元件；并确定轮腿式无人平台的等效被动减振系统；所述等效被动减振系统将纵向动力学和垂向动力学等效为被动弹簧-阻尼系统；所述等效被动减振系统以理想的整车悬架减振系统为参考模型，并以各轮腿的弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量，确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；通过控制关节驱动力矩完成理想模型响应跟踪；
[0026]
动力学模型构造模块，用于构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；
[0027]
关键响应获取模块，用于根据轮腿系统纵向动力学系统获取纵向关键响应；根据轮腿系统垂向动力学模型获取垂向关键响应；所述纵向关键响应为纵向车速、纵向加速度和车轮纵向位置；所述垂向关键响应为车身振动加速度、轮腿角位移和平台姿态角；所述平
台姿态角包括：俯仰角和侧倾角；
[0028]
控制目标确定模块，用于根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；
[0029]
目标函数确定模块，用于根据纵向控制目标和垂向控制目标确定轮腿纵向-垂向控制目标函数；
[0030]
主动控制力确定模块，用于根据轮腿纵向-垂向控制目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；所述主动控制器用于计算跟踪控制目标的纵向主动控制力和垂向主动控制力；
[0031]
控制模块，用于将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。
[0032]
一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现所述的方法。
[0033]
可选地，所述存储器为计算机可读存储介质。
[0034]
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
[0035]
本发明所提供的一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备，基于轮腿式无人平台上已建立的理想被动减振系统，在纵向方向上以车轮水平位置、速度和加速度等为纵向控制目标，在垂向方向上以垂向加速度和姿态角等为垂向控制目标，采用主动控制算法，以不同驱动元件为执行结构分别输出纵向和垂向控制力/力矩，实现无人平台在纵-垂方向上运动的主动控制，进一步降低了无人平台因较大路面激励产生的振动负效应，维持车身和轮腿机构在运动过程中的姿态稳定，提升了轮腿式无人平台行驶安全性和稳定性。
附图说明
[0036]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]
图1为本发明所提供的一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法流程示意图；
[0038]
图2为轮腿式无人平台构型示意图；
[0039]
图3为本发明所提供的一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法原理示意图；
[0040]
图4为本发明所提供的一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法整体流程示意图；
[0041]
图5为轮腿式无人平台等效被动悬架-阻尼系统示意图；
[0042]
图6为轮腿式无人平台纵向-垂向主动控制力计算流程图；
[0043]
图7为轮腿式无人平台纵向-垂向主动控制系统示意图。
具体实施方式
[0044]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0045]
本发明的目的是提供一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备，能够降低无人平台因较大路面激励产生的振动负效应，提升轮腿式无人平台行驶安全性和稳定性。
[0046]
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
[0047]
如图2所示，轮腿式无人平台有腿式运动和轮式运动两种运动模态，当无人平台以腿式模态运动时，能够完成行走和爬梯等仿生运动行为；当以轮式状态运动时，可以快速行驶通过路面障碍。
[0048]
如图1、图3以及图4所示，本发明所提供的一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法，包括：
[0049]
s101，在轮腿式无人平台的轮腿关节处布置力矩作动元件；并确定轮腿式无人平台的等效被动减振系统；所述等效被动减振系统将纵向动力学和垂向动力学等效为被动弹簧-阻尼系统；所述等效被动减振系统以理想的整车悬架减振系统为参考模型，并以各轮腿的弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量，确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；通过控制关节驱动力矩完成理想模型响应跟踪。
[0050]
基于该轮腿式无人平台系统，以理想的整车悬架减振系统为参考模型，通过控制关节驱动力矩，跟踪理想模型的最优弹簧力和最优阻尼力。根据轮腿式无人平台的机械布置结构，结合实际需求完成驱动模块的搭建。采用在关节处布置力矩作动元件的方式，直接控制轮腿无人平台关节力矩。以理想模型中的各轮腿的弹簧刚度和阻尼系数为优化变量，采用优化设计的方式得到最优理想弹簧刚度和阻尼系数，完成理想轮腿减振参考模型的建立。结合轮腿系统的运动学/动力学分析，将所需的控制力矩分配到关节力矩输出元件处，完成构造。该轮腿式无人平台的等效被动减振系统纵向动力学和垂向动力学已经被等效为被动弹簧-阻尼系统，如图5所示，图中k
x
,ky分别表示纵向和垂向被动弹簧刚度，c
x
,cy分别表示纵向和垂向被动阻尼系数.
[0051]
s102，构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型。
[0052]
s102具体包括：
[0053]
在纵向方向上基于轮胎动力学，以驱动和制动力矩为控制输入，建立轮腿系统纵向动力学系统。
[0054]
在垂向方向上，基于系统弹簧阻尼特性，以垂向主动作动力为控制输入，建立轮腿系统垂向动力学模型。
[0055]
s103，根据轮腿系统纵向动力学系统获取纵向关键响应；根据轮腿系统垂向动力学模型获取垂向关键响应；所述纵向关键响应为纵向车速、纵向加速度和车轮纵向位置；所述垂向关键响应为车身振动加速度、轮腿角位移和平台姿态角；所述平台姿态角包括：俯仰角和侧倾角。
[0056]
采用传感器测量和动力学计算等方式，分别测量和计算所得到的纵向和垂向系统关键响应量。纵向车速v
x
通过直接测量车轮转速乘上车轮半径换算得到，通过在平台车身加装imu(惯性测量单元)测量平台纵向加速度a
x
、垂向加速度ay、俯仰角速度和侧倾角速
度根据关节电机自带的编码器解算得到关节角δ和关节角速度将上述测量响应量作为系统输出，采用卡尔曼滤波算法构造状态观测器得到平台俯仰角φ和侧倾角θ。
[0057]
s104，根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标。
[0058]
s105，根据纵向控制目标和垂向控制目标确定轮腿纵向-垂向控制目标函数。
[0059]
s105具体包括：
[0060]
f＝f1+f2+g1+g2+...+gn。
[0061]
其中，f为轮腿纵向-垂向控制目标函数，f1＝ε1·
ω1+ε2·
ω2+...+εk·
ωk为纵向控制目标，ω1,ω2,...,ωk为纵向关键响应，ε1,ε2,...,εk为纵向关键响应的权重系数，为垂向控制目标，为垂向关键响应，κ1,κ2,...,κj为垂向关键响应的权重系数，g1,g2,...,gn为硬件约束。
[0062]
s106，根据轮腿纵向-垂向控制目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；所述主动控制器用于计算跟踪控制目标的纵向主动控制力和垂向主动控制力，并如图6所示；主动控制算法包括：pid控制，最优控制和模型预测控制。
[0063]
采用主动控制算法(如pid控制，最优控制和模型预测控制等)，以控制平台稳定，降低车身振动为控制目标，在纵向方向以驱动/制动力矩为控制输入，在垂向方向上，以主动作动力为控制输入，设计纵向和垂向主动控制率，以不同驱动元件为执行结构等效输出纵向和垂向控制力/力矩，实现无人平台在纵-垂方向上的主动控制。
[0064]
由于轮腿式无人平台无法直接输出纵向、垂向主动控制力，因此需要在关键通过施加关节补充力矩来等效输出纵向和垂向主动控制力，令f表示足端的力和力矩向量，令τ表示对应关节的力矩向量，则f和τ的关系如下：
[0065]
τ＝j
t
f。
[0066]
其中，j
t
为运动学分析得到雅克比矩阵的转置。
[0067]
s107，将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。
[0068]
s107具体包括：
[0069]
[τ1′
,τ2′
]＝j
t
(f
x
+fy)。
[0070]
其中，f
x
为所需纵向主动力，fy为所需垂向主动力，τ1′
，τ1′
为计算得到的补充关节力矩来等效输出纵向主动力和垂向主动力，j
t
为运动学分析得到雅克比矩阵的转置。将计算得到的主动控制力矩τ1′
，τ1′
分配给关节控制电机，从而实现轮腿式无人平台的纵向-垂向主动控制设计，轮腿式无人平台纵向-垂向主动控制器如图7所示，其中f
x1
，f
x2
为前后轮所需纵向主动力，f
y1
，f
y2
为前后轮所需垂向主动力。
[0071]
对应上述方法，本发明还提供一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制系统，包括：
[0072]
布置模块，用于在轮腿式无人平台的轮腿关节处布置力矩作动元件；并确定轮腿式无人平台的等效被动减振系统；所述等效被动减振系统将纵向动力学和垂向动力学等效为被动弹簧-阻尼系统；所述等效被动减振系统以理想的整车悬架减振系统为参考模型，并以各轮腿的弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量，确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；通过控制关节驱动力矩完成理想模型响应跟踪。
[0073]
动力学模型构造模块，用于构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型。
[0074]
关键响应获取模块，用于根据轮腿系统纵向动力学系统获取纵向关键响应；根据轮腿系统垂向动力学模型获取垂向关键响应；所述纵向关键响应为纵向车速、纵向加速度和车轮纵向位置；所述垂向关键响应为车身振动加速度、轮腿角位移和平台姿态角；所述平台姿态角包括：俯仰角和侧倾角。
[0075]
控制目标确定模块，用于根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标。
[0076]
目标函数确定模块，用于根据纵向控制目标和垂向控制目标确定轮腿纵向-垂向控制目标函数。
[0077]
主动控制力确定模块，用于根据轮腿纵向-垂向控制目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；所述主动控制器用于计算跟踪控制目标的纵向主动控制力和垂向主动控制力。
[0078]
控制模块，用于将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。
[0079]
为了执行上述实施例对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，本发明还提供一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现所述的方法。
[0080]
所述存储器为计算机可读存储介质。
[0081]
基于上述描述，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的计算机存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0082]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0083]
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法，其特征在于，包括：在轮腿式无人平台的轮腿关节处布置力矩作动元件；并确定轮腿式无人平台的等效被动减振系统；所述等效被动减振系统将纵向动力学和垂向动力学等效为被动弹簧-阻尼系统；所述等效被动减振系统以理想的整车悬架减振系统为参考模型，并以各轮腿的弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量，确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；通过控制关节驱动力矩完成理想模型响应跟踪；构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；根据轮腿系统纵向动力学系统获取纵向关键响应；根据轮腿系统垂向动力学模型获取垂向关键响应；所述纵向关键响应为纵向车速、纵向加速度和车轮纵向位置；所述垂向关键响应为车身振动加速度、轮腿角位移和平台姿态角；所述平台姿态角包括：俯仰角和侧倾角；根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；根据纵向控制目标和垂向控制目标确定轮腿纵向-垂向控制目标函数；根据轮腿纵向-垂向控制目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；所述主动控制器用于计算跟踪控制目标的纵向主动控制力和垂向主动控制力；将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。2.根据权利要求1所述的一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法，其特征在于，所述构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型，具体包括：在纵向方向上基于轮胎动力学，以驱动和制动力矩为控制输入，建立轮腿系统纵向动力学系统；在垂向方向上，基于系统弹簧阻尼特性，以垂向主动作动力为控制输入，建立轮腿系统垂向动力学模型。3.根据权利要求1所述的一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法，其特征在于，所述根据纵向控制目标和垂向控制目标确定轮腿纵向-垂向控制目标函数，具体包括：f＝f1+f2+g1+g2+...+g
n
；其中，f为轮腿纵向-垂向控制目标函数，f1＝ε1·
ω1+ε2·
ω2+...+ε
k
·
ω
k
为纵向控制目标，ω1,ω2,...,ω
k
为纵向关键响应，ε1,ε2,...,ε
k
为纵向关键响应的权重系数，为垂向控制目标，为垂向关键响应，κ1,κ2,...,κ
j
为垂向关键响应的权重系数，g1,g2,...,g
n
为硬件约束。4.根据权利要求3所述的一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法，其特征在于，所述将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制，具体包括：[τ1′
,τ2′
]＝j
t
(f
x
+f
y
)；其中，f
x
为所需纵向主动力，f
y
为所需垂向主动力，τ1′
，τ1′
为计算得到的补充关节力矩来等效输出纵向主动力和垂向主动力，j
t
为运动学分析得到雅克比矩阵的转置。5.根据权利要求1所述的一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法，其特征在于，主动控制算法包括：pid控制，最优控制和模型预测控制。6.一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制系统，其特征在于，包括：布置模块，用于在轮腿式无人平台的轮腿关节处布置力矩作动元件；并确定轮腿式无
人平台的等效被动减振系统；所述等效被动减振系统将纵向动力学和垂向动力学等效为被动弹簧-阻尼系统；所述等效被动减振系统以理想的整车悬架减振系统为参考模型，并以各轮腿的弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量，确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；通过控制关节驱动力矩完成理想模型响应跟踪；动力学模型构造模块，用于构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；关键响应获取模块，用于根据轮腿系统纵向动力学系统获取纵向关键响应；根据轮腿系统垂向动力学模型获取垂向关键响应；所述纵向关键响应为纵向车速、纵向加速度和车轮纵向位置；所述垂向关键响应为车身振动加速度、轮腿角位移和平台姿态角；所述平台姿态角包括：俯仰角和侧倾角；控制目标确定模块，用于根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；目标函数确定模块，用于根据纵向控制目标和垂向控制目标确定轮腿纵向-垂向控制目标函数；主动控制力确定模块，用于根据轮腿纵向-垂向控制目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；所述主动控制器用于计算跟踪控制目标的纵向主动控制力和垂向主动控制力；控制模块，用于将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。7.一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。8.根据权利要求7所述的一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制设备，其特征在于，所述存储器为计算机可读存储介质。

技术总结
本发明公开一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备，涉及无人平台控制领域，该方法包括确定等效被动减振系统；构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；分别获取纵向关键响应和垂向关键响应；根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；确定轮腿纵向-垂向控制目标函数；根据目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。本发明能够降低无人平台因较大路面激励产生的振动负效应，提升轮腿式无人平台行驶安全性和稳定性。安全性和稳定性。安全性和稳定性。


技术研发人员：秦也辰 朱哲葳 徐涛 周云萍 白光宇 郭梦阳 徐明帆
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2023.07.19
技术公布日：2023/9/9