一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节与流程

1.本发明涉及间隙调节技术领域，尤其涉及一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节。


背景技术：

2.机器人关节是机器人设备中的重要部件，锥蜗轮蜗杆减速器在机器人关节中有着广泛的应用，但蜗杆蜗轮运行一段时间后会出现磨损，蜗轮和蜗杆之间会产生间隙，导致机器人关节负载端晃动，因此蜗轮蜗杆的间隙的消除尤为重要。
3.目前，蜗轮蜗杆一般通过调整锥蜗杆的轴向运动来消除间隙，容易使蜗轮和蜗杆的运动副由面跟面接触的低幅变成点跟面或线跟面的高幅，虽然间隙消除了但其变得更不耐磨。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节，用于不产生高副运动的前提下，消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种转动驱动装置，包括：蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，所述间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮与蜗杆之间具有间隙，所述扭矩输出件设在所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮上，所述支撑组件设在所述蜗轮背离所述扭矩输出件的端面，所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于所述蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，所述消隙推进件设在所述支撑组件背离所述蜗轮的端面。
6.与现有技术相比，本发明实施例提供的转动驱动装置包括蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮与蜗杆之间具有间隙。当蜗轮蜗杆机构含有的涡杆开始转动时，可以带动蜗轮进行转动，由于扭矩输出件设在蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮上，因此，蜗轮转动时可以带动扭矩输出件进行转动，扭矩输出件可以带动与其连接的机器人关节臂进行转动。同时，支撑组件设在蜗轮背离扭矩输出件的端面，蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，消隙推进件设在支撑组件背离蜗轮的端面。因此，可以通过旋转或者推进消隙推进件使其产生推力使得支撑组件向上运动，从而带动蜗轮向上移动，缩小了蜗轮的中心距到蜗杆的中心距的距离，进而可以消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。
7.由上可见，本发明实施例提供的转动驱动装置，可以消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。
8.第二方面，本发明实施例还提供一种间隙调节方法，应用于第一方面所述的转动驱动装置。
9.与现有技术相比，本发明提供的间隙调节方法的有益效果与上述第一方面所述的转动驱动装置的有益效果相同，此处不做赘述。
10.第三方面，本发明实施例还提供一种机器人关节，包括第一方面所述的转动驱动
装置。
11.与现有技术相比，本发明提供的机器人关节的有益效果与上述第一方面所述的转动驱动装置的有益效果相同，此处不做赘述。
附图说明
12.图1为本发明实施例的转动驱动装置的剖视图；
13.图2为本发明实施例的转动驱动装置的后视图。
14.附图标记：
15.100-蜗轮蜗杆驱动机构，110-蜗杆，120-蜗轮，200-扭矩输出件，300-间隙调整组件，310-支撑组件，311-第一轴承，312-支撑件，3121-抵接段，3122-套阶段，320-消隙推进件，330-弹性调节组件，331-第二轴承，332-弹性调节件，400-机器人关节壳体，500-连接器，600-刚性压紧件，700-防水密封件。
具体实施方式
16.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
17.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
18.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
19.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
20.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
21.机器人关节是机器人设备中的重要部件，锥蜗轮蜗杆减速器在机器人关节中有着广泛的应用，锥蜗轮蜗杆减速器在运行过程一段时间后会产生磨损，导致锥蜗轮蜗杆之间出现间隙，从而导致锥蜗轮蜗杆减速器的输出端产生晃动，影响产品精度。
22.目前，蜗轮蜗杆一般通过调整锥蜗杆的轴向运动或对锥蜗杆加顶丝或者弹簧来减小锥蜗轮蜗杆中心距或将蜗轮与蜗杆放置在不同的结构壳体中，通过调整两壳体的相对位置来调整间隙，容易使蜗轮和蜗杆的运动副由面跟面接触的低幅变成点跟面或线跟面的高
幅，虽然间隙消除了但其变得更不耐磨。
23.针对上述问题，本发明实施例提供一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节，以解决现有的蜗轮蜗杆产生间隙时导致机器人关节负载端晃动的问题。实现了在不产生高副运动的前提下，消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。应理解，该机器人关节可以为防水机器人关节，该机器人关节可以用于连接机器人的关节臂。
24.图1示出了本发明示例性实施例的转动驱动装置的剖视图，图2示出了本发明示例性实施例的机器人关节的后视图。如图1和图2所示，本发明示例性实施例提供的机器人关节包括蜗轮蜗杆驱动机构100、扭矩输出件200、间隙调整组件300以及机器人关节壳体400，蜗轮蜗杆驱动机构100、扭矩输出件200、间隙调整组件300均设在机器人关节壳体400的内部空间，间隙调整组件300包括支撑组件310以及消隙推进件320，扭矩输出件200设在蜗轮蜗杆机构100含有的蜗轮120的其中一个端面上，支撑组件310设在蜗轮120背离扭矩输出件200的端面，蜗轮蜗杆机构100含有的蜗杆110位于蜗轮120靠近扭矩输出件200的端面，消隙推进件320设在支撑组件320背离蜗轮120的端面。其中，蜗轮蜗杆驱动机构100可以为锥蜗轮蜗杆驱动机构，锥蜗轮与蜗杆啮合。
25.为了方便实施，上述消隙推进件320可以为设在支撑组件310背离蜗轮120的端面的螺纹调节件或者电动推进件，此处不做限定，无论是螺纹调节件或者电动推进件，其目的均是为了向蜗轮提供向上的推力。应理解，在初始设置时，上述蜗轮蜗杆驱动机构100含有的蜗杆110外部设置有外壳，外壳用于固定蜗杆110，使得蜗杆110与蜗轮120之间保持合理的中心距，蜗杆110的齿与蜗轮120的齿之间不具有间隙。扭矩输出件200设在蜗轮120的上端面上，且与蜗轮120固定连接，固定连接的方式为螺栓固接、螺钉固接、焊接或其它固定连接方式，此处不做限定。
26.具体实施时，如图1和图2所示，当蜗轮蜗杆机构100含有的涡杆110开始转动时，可以带动蜗轮120进行转动，由于扭矩输出件200设在蜗轮蜗杆机构100含有的蜗轮120上，且扭矩输出件200与蜗轮120固定连接，因此，当蜗轮120进行转动时，扭矩输出件200会随着蜗轮120一起转动，从而使得扭矩输出件200可以带动与其连接的机器人关节臂进行转动，实现了机器人关节的作用。同时，由于蜗轮蜗杆机构100的蜗轮120和蜗杆110之间具有间隙，可以通过推进或者旋转消隙推进件320使其产生推力使得支撑组件310向上运动，从而带动蜗轮120向上运动，进而可以减小蜗轮120的中心距到蜗杆110的中心距的距离，达到消除蜗轮120和蜗杆110之间的间隙的目的。
27.当上述消隙推进件320为螺纹调节件件，螺纹调节件可以为螺母。当锥蜗杆不转动而锥蜗轮出现晃动时，说明出现了间隙需要消除间隙，此时，可以通过旋紧螺母使得支撑组件310受到向上的压力，从而带动蜗轮120向上移动，进而可以减小蜗轮120的中心距到蜗杆110的中心距的距离，消除蜗轮120和蜗杆110之间的间隙。
28.在一种可选的方式中，如图1和图2所示，本发明实施例的支撑组件310包括第一轴承311以及支撑件312，第一轴承311与蜗轮120连接，支撑件312背离蜗轮120的端面与消隙推进件320连接。其中，第一轴承311可以为圆柱轴承，也可以其它轴承，此处不做限定。当上述蜗轮120为锥蜗轮时，第一轴承311的内圈与锥蜗轮的下端过盈配合，第一轴承311的外圈可以与机器人关节壳体400固定。
29.具体实施时，当上述蜗轮蜗杆机构100的蜗杆110带动蜗轮120进行转动时，蜗轮
120可以带动第一轴承311的内圈进行转动。也就是说，第一轴承311可以给锥蜗轮120一个支撑的同时还可以保证锥蜗轮的转动，从而进行动力输出，将扭矩传输给扭矩输出件200，进而使得扭矩输出件200可以带动与其连接的机器人关节臂进行转动，实现了机器人关节的作用。同时，由于支撑件312背离蜗轮120的端面与消隙推进件320连接，支撑件312设在第一轴承311下方，第一轴承311和支撑件312可以向蜗轮提供支撑，使得锥蜗轮可以实现绕着轴向转动。当蜗轮蜗杆机构100的蜗轮120和蜗杆110之间产生间隙时，可以通过推进消隙推进件320产生推力使得支撑件310和第一轴承311向上运动，从而带动蜗轮120向上运动，进而可以减小蜗轮120的中心距到蜗杆110的中心距的距离，达到消除蜗轮120和蜗杆110之间的间隙的目的。
30.示例性的，如图1所示，本发明实施例的扭矩输出件200为空心扭矩输出件，支撑件312包括抵接段3121以及与抵接段3121连接的套接段3122，套接段3122伸入空心扭矩输出件的空心部，抵接段3121设在蜗轮120背离扭矩输出件200的端面。应理解，本发明实施例的扭矩输出件200、蜗轮120、第一轴承311以及消隙推进件320均可以设置为空心结构，支撑件312的套接段3122可以设置为套筒结构。支撑件312的抵接段3121以及与套接段3122可以为一体成型结构，也可以为固定连接的分体结构，此处不做限定。本发明实施例的机器人关节还具有设置在机器人关节壳体400内部的连接器500。应理解，该连接器可以为电气部件，电器部件具有电线。
31.具体实施时，上述抵接段3121设在蜗轮120背离扭矩输出件200的端面，套接段3122穿过第一轴承311以及蜗轮120伸入扭矩输出件200的空心部。此时，连接器500的电线可以暂放在套接段3122内，从而可以利用套接段3122将电线保护起来，避免电线受到磨损，延长了电线的使用寿命，进而延长了机器人关节的使用寿命。
32.在一种可选的方式中，如图1所示，本发明实施例的间隙调整组件还包括弹性调节组件330，弹性调节组件330环设在扭矩输出件200上。扭矩输出件200具有环形安装部210，弹性调节组件330环设在环形安装部210上，蜗杆110位于蜗轮120和环形安装部210之间。应理解，扭矩输出件200还具有柱状部220，环形安装部210环设在柱状部220的周向，弹性调节组件330环设在扭矩输出件200的柱状部220上且与环形安装部210接触。应理解，扭矩输出件的环形安装部210和柱状部220可以为一体结构，也可以为固定连接在一起的分体结构，此处不做限定。
33.具体实施时，当锥蜗杆不转动而锥蜗轮出现晃动时，说明出现了间隙需要消除间隙，可以将连接器上的螺钉拧下将连接器拆下，用专用工具拧动消隙推进件320，通过拧紧消隙推进件320产生推力使得支撑组件310向上运动，从而带动蜗轮120向上运动。当蜗轮120向上运动时，由于扭矩输出件200与蜗轮120固定连接，且扭矩输出件200设在蜗轮120的上端面上，蜗轮120可以带动扭矩输出件200向上运动。此时，由于间隙调整组件300还包括弹性调节组件330，弹性调节组件330环设在扭矩输出件200的柱状部220上且与环形安装部210接触，当扭矩输出件200向上运动时，扭矩输出件200的环形安装部210具有向上的推力。此时，由于弹性调节组件330的存在，环形安装部210具有的向上的推力可以通过弹性调节组件330得到缓冲，弹性调节组件330可以对扭矩输出件200产生向下的压力，进而向蜗轮120和支撑组件310产生向下的压力，从而使得扭矩输出件200不会产生大幅晃动导致蜗轮120发生晃动，还可以防止消隙推进件320产生松动，进一步减缓了蜗轮120与蜗杆100之间
产生间隙的速度。
34.示例性的，如图1所示，本发明实施例的弹性调节组件330包括第二轴承331以及弹性调节件332，弹性调节件332和第二轴承331沿着靠近扭矩输出件200的输出端方向套设在扭矩输出件200上，弹性调节件332与扭矩输出件200的环形安装部接触，第二轴承331设在弹性调节件332上方。其中，第二轴承331可以为圆锥滚子轴承，也可以为其它轴承，此处不做限定，第二轴承331用于向扭矩输出件200提供支撑。弹性调节件332可以为波纹弹簧，也可以为其它弹性件，此处不做赘述。
35.具体实施时，当上述弹性调节组件330包括第二轴承331以及弹性调节件332，第二轴承331为圆锥滚子轴承时，圆锥滚子轴承可以承受蜗轮蜗杆机构100输出的轴向力和径向力，从而使得扭矩输出件200可以保持稳定不晃动。同时，由于弹性调节件332和第二轴承331沿着靠近扭矩输出件200的输出端方向设在扭矩输出件200上，弹性调节件332与扭矩输出件200的环形安装部接触，当扭矩输出件200向上运动时，扭矩输出件200的环形安装部210具有向上的推力。此时，该推力可以推动弹性调节件332进行缓慢收缩，从而可以向扭矩输出件200提供向下的压力，使得扭矩输出件200得到缓冲，进而使得蜗轮120和支撑组件310不会产生大幅晃动导致蜗轮120发生晃动，还可以防止消隙推进件320产生松动，进一步减缓了蜗轮120与蜗杆100之间产生间隙的速度。
36.在一种可选的方式中，如图1所示，本发明实施例的转动驱动装置还包括刚性压紧件600，刚性压紧件600环设在扭矩输出件200上，第二轴承331位于刚性压紧件600和弹性调节件332之间。应理解，该刚性压紧件可以为压紧螺母。刚性压紧件600和第二轴承331共同向扭矩输出件200提供支撑，从而可以保证扭矩输出件200的稳定性。
37.示例性的，如图1所示，本发明实施例的转动驱动装置还包括设在扭矩输出件200上的防水密封件700，防水密封件700位于弹性调节组件330靠近扭矩输出件200的输出端的一侧。应理解，防水密封件700可以为防水油封，也可以为其它可以起到防水作用的密封件。防水密封件700设在刚性压紧件600上方且套接在扭矩输出件200上。防水密封件700可以将机器人关节壳体内的蜗轮蜗杆驱动机构100、扭矩输出件200、间隙调整组件300等结构全部密封起来，使得机器人关节内部的各个组件不会进水，从而可以保证在潮湿的环境下，各个组件依然可以保持干燥，进一步延长了机器人关节的使用寿命。
38.在一种可选的方式中，如图1所示，本发明实施例的转动驱动装置还包括驱动机构，驱动机构与蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆连接，驱动机构用于向蜗杆提供动力，使得蜗杆进行转动。应理解，驱动机构可以为驱动电机减速器，驱动电机可以为直流电机、交流电机或其它电机，此处不做赘述。扭矩通过驱动机构输入，带动锥蜗杆旋转，锥蜗杆推动锥蜗轮旋转，锥蜗轮通过扭矩输出件带动机器人的关节臂旋转。
39.示例性的，本发明实施例的蜗轮蜗杆机构的蜗杆110上还设置有多个轴承。例如：蜗杆110的外周依次设置有第一推力轴承、第一球轴承、第二球轴承、第二推力轴承，多个轴承可以用于固定蜗杆。
40.在一种示例中，上述消隙推进件320还可以与支撑组件设置为一体结构，该一体结构设置在蜗轮下方，可以将该一体结构定义为消隙螺母，在进行间隙调整时，可以旋紧该消隙螺母，使得该消隙螺母向上运动，从而带动蜗轮120向上运动，缩短蜗轮120的中心距到蜗杆110的中心距的距离。
41.示例性的，本发明实施例的扭矩输出件200的上端还具有多个用于连接机器人关节臂的孔。
42.在一种可选方式中，本发明实施例还提供了一种间隙调节方法，包括：在转动驱动装置含有的扭矩输出件产生晃动时，控制消隙推进件沿着靠近所述支撑组件的方向对所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮进行推进，以缩小蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮与蜗杆之间具有的间隙，直到所述扭矩输出件停止晃动。
43.示例性的，当上述扭矩输出件产生晃动时，说明蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮和蜗杆之间产生了间隙。此时，可以控制消隙推进件对支撑组件进行推进或者沿着支撑组件的方向对消隙推进件进行旋转，使得消隙推进件对支撑组件提供向上的力，支撑组件对蜗轮提供向上的力，从而可以缩小蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮与蜗杆之间具有的间隙，直到扭矩输出件停止晃动时，则停止消隙推进件向上推进或者旋转。此时，说明蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮与蜗杆之间具有的间隙已经消除。
44.在一种可实现的方式中，本发明实施例还提供一种机器人关节，该机器人关节包括上述转动驱动装置。
45.由上可见，本发明实施例提供的转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节，可以通过手动调整机器人关节内部的消隙推进件，使得扭矩输出件、锥蜗轮、轴承、支撑件等零件整体往上移动消除间隙。同时，消除间隙的过程中会压缩波形弹簧，波形弹簧可以对以上组件产生向下的压力，此压力既能防止锥蜗轮晃动也可以将力传导至消隙推进件防止消隙推进件松动，按此方法调整后锥蜗轮与锥蜗杆之间的间隙会消除。该方法不会引起锥蜗轮蜗杆运动出现高副，锥蜗杆比较稳定，锥蜗轮对锥蜗杆的反作用力不会引起锥蜗杆的晃动，也不会破坏关节的防水性和整体性。
46.尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
47.尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。
48.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种转动驱动装置，其特征在于，包括：蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，所述间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮与蜗杆之间具有间隙，所述扭矩输出件设在所述蜗轮上，所述支撑组件设在所述蜗轮背离所述扭矩输出件的端面，所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于所述蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，所述消隙推进件设在所述支撑组件背离所述蜗轮的端面。2.根据权利要求1所述的转动驱动装置，其特征在于，所述支撑组件包括第一轴承以及支撑件，所述第一轴承与所述蜗轮连接，所述支撑件背离所述蜗轮的端面与所述消隙推进件连接。3.根据权利要求2所述的转动驱动装置，其特征在于，所述扭矩输出件为空心扭矩输出件，所述支撑件包括抵接段以及与所述抵接段连接的套接段，所述套接段伸入所述空心扭矩输出件的空心部，所述抵接段设在所述蜗轮背离所述扭矩输出件的端面。4.根据权利要求1所述的转动驱动装置，其特征在于，所述间隙调整组件还包括弹性调节组件，所述弹性调节组件环设在所述扭矩输出件上。5.根据权利要求4所述的转动驱动装置，其特征在于，所述扭矩输出件具有环形安装部，所述弹性调节组件环设在所述环形安装部上，所述蜗杆位于所述蜗轮和所述环形安装部之间。6.根据权利要求4所述的转动驱动装置，其特征在于，所述弹性调节组件包括第二轴承以及弹性调节件，所述弹性调节件和所述第二轴承沿着靠近所述扭矩输出件的输出端方向设在所述扭矩输出件上。7.根据权利要求6所述的转动驱动装置，其特征在于，所述转动驱动装置还包括刚性压紧件，所述刚性压紧件环设在所述扭矩输出件上，所述第二轴承位于所述刚性压紧件和所述弹性调节件之间。8.根据权利要求4～7任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述机器人关节还包括设在所述扭矩输出件上的防水密封件，所述防水密封件位于所述弹性调节组件靠近所述扭矩输出件的输出端的一侧。9.根据权利要求1～7任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述消隙推进件为设在所述支撑组件背离所述蜗轮的端面的螺纹调节件，所述机器人关节还包括驱动机构，所述驱动机构与蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆连接。10.一种间隙调节方法，其特征在于，应用于权利要求1～9任一项所述转动驱动装置，所述方法包括：在转动驱动装置含有的扭矩输出件产生晃动时，控制消隙推进件沿着靠近所述支撑组件的方向对所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮进行推进，以缩小蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮与蜗杆之间具有的间隙，直到所述扭矩输出件停止晃动。11.一种机器人关节，其特征在于，包括权利要求1～9任一项所述的转动驱动装置。

技术总结
本发明公开一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节，涉及间隙调节技术领域，以解决现有的蜗轮蜗杆产生间隙时导致机器人关节负载端晃动的问题。该转动驱动装置包括蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，扭矩输出件设在蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮上，支撑组件设在蜗轮背离扭矩输出件的端面，蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，消隙推进件设在支撑组件背离蜗轮的端面。该机器人包括该机器人关节。本发明提供的机器人关节和机器人用于在不产生高副运动的前提下，消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。


技术研发人员：赵成斌 郁肖飞 沈志航 王芳 王宁宁 朱立君 郭文慧 段俊杰 邢佳伟
受保护的技术使用者：航天科工智能机器人有限责任公司
技术研发日：2023.07.17
技术公布日：2023/9/9