运输车及其控制系统、方法、电子终端、存储介质与流程

1.本发明涉及一种运输车及其控制系统、方法、电子终端、存储介质，特别是涉及一种山地工况的运输车及其控制系统、方法、电子终端、存储介质。


背景技术：

2.由于工业化的发展，越来越多的的人工物流搬运劳动可以由运输车完成，现有技术中，大多数运输车不具备良好的转弯能力和升降搬运能力，一些具备转弯能力和升降搬运能力的运输车设计都比较复杂，体积庞大，一般都需要有人员驾驶，成本高昂，不适于应用于要求成本低廉的情况。而且，现有技术中的运输车完成的物流搬运大多数在室内或者较为平坦的地方完成，而应用在户外越野情况下的物流搬运的运输车较少见，越野工况下，路面不够平坦，可能有较多障碍，且道路也不是平直状态，会有比较多的拐弯，因此，需要运输车具有较好的越野能力和转弯能力，而且野外工况的搬运地点的高度不同，需要运输车能够进行升降适应不同高度的货物搬运。此外，户外工况下，不适宜采用液压装置作为动力来驱动运输车的相关运动，因为液压装置需要具有较好的密封，户外的沙尘容易污染液压装置的密封部位，且野外工况下运动的运输车经常颠簸振动，不利于液压装置密封件的寿命。


技术实现要素：

3.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种运输车，具有良好的运动性能，能够方便地搬运货物；为了更好地达到上述目的，本发明还提供应用于该运输车的控制系统、方法、电子终端、存储介质。
4.为实现上述目的，本发明提供一种运输车，包括：车架装置，车架装置的底部安装有左侧车轮组和右侧车轮组；车架装置上安装有升降装置，升降装置顶部设有载物台；
5.所述左侧车轮组和右侧车轮组分别由左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置驱动；
6.所述升降装置包括左侧伸缩架和右侧伸缩架，所述左侧伸缩架和右侧伸缩架由升降驱动装置驱动而同步地升降；
7.所述车架装置的一侧还设有悬臂吊架，悬臂吊架上设有用于吊装物体的吊钩。
8.优选地，所述左侧伸缩架和右侧伸缩架结构和尺寸相同，均包括一组或多组串联设置的交叉铰接架。
9.优选地，所述左侧伸缩架和右侧伸缩架均包括两组串联设置的交叉铰接架；所述左侧伸缩架和右侧伸缩架均包括与载物台连接的上交叉铰接架，以及与车架装置连接的下交叉铰接架；
10.所述上交叉铰接架包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂的上端与载物台上前后延伸的上部滑槽连接，所述第二连接臂的上端铰接在载物台上；
11.所述下交叉铰接架包括主动臂和从动臂，所述主动臂平行于第一连接臂，所述从
动臂平行于第二连接臂；所述主动臂的下端与车架装置上前后延伸的下部滑槽连接，所述从动臂的下端铰接在车架装置上。
12.更为优选地，所述左侧伸缩架和右侧伸缩架的主动臂的下端通过一根左右延伸的连接轴连接在一起，所述连接轴上同轴连接有涡轮，所述升降驱动装置包括电机和连接于电机轴头上的蜗杆，所述蜗杆与涡轮配合，电机旋转而带动蜗杆旋转，从而使得所述连接轴旋转并沿前后方向移动。
13.优选地，所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置各包括一个驱动电机和一个驱动轮组，所述驱动轮组包括同轴连接的一个传动轮和两个链轮，所述传动轮和驱动电机传动连接；所述链轮与前轮或者后轮传动连接。
14.更为优选地，所述左侧车轮驱动装置的两个链轮分别与左侧车轮组中的前轮和后轮传动连接；所述右侧车轮驱动装置的两个链轮分别与右侧车轮组中的前轮和后轮传动连接。
15.优选地，所述驱动轮组中还包括有一个储能飞轮。
16.优选地，所述悬臂吊架与车架装置可拆卸连接。
17.优选地，所述车架装置顶部设有承力架，所述载物台向下运动到最低位置时压在所述承力架上。
18.优选地，还包括车载电源，所述车载电源为所述左侧车轮驱动装置、右侧车轮驱动装置和升降驱动装置供电。
19.与本发明的一种运输车相应地，本发明还提供一种运输车的控制系统，用于控制上述技术方案或其任一优选的技术方案所述的运输车，包括车载控制终端和遥控装置，所述车载控制终端与遥控装置通信连接；所述车载控制终端与车载电源、左侧车轮驱动装置、右侧车轮驱动装置和升降驱动装置通信连接；
20.所述车载控制终端接收遥控装置发送的控制信号，并将控制信号转换成驱动信号驱动所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置停止运动、同步或者不同步运动，并向遥控装置反馈所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置的运动信息；
21.所述车载控制终端接收遥控装置发送的控制信号，并将控制信号转换成驱动信号驱动所述升降驱动装置运动；
22.所述车载控制终端还接收车载电源反馈的电量及电压信号并反馈给遥控装置。
23.优选地，所述运输车上装载有gps定位装置，所述gps定位装置向遥控装置反馈运输车的位置信息。
24.优选地，所述运输车上装载有测速装置，所述测速装置向遥控装置反馈运输车的速度信息。
25.与本发明的一种运输车的控制系统相应地，本发明还提供一种运输车的控制方法，包括如下控制步骤：
26.1)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端将控制信号转换成驱动信号驱动所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置同步运动，使得运输车直行前进或者后退；
27.2)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端将控制信号转换成驱动信号驱动所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置不步运动，使得运输车转弯
运动；
28.3)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端指令所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置停止运动；
29.4)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端将控制信号转换成驱动信号驱动所述升降驱动装置带动载物台上下运动或停止在某一位置。
30.与本发明的一种运输车的控制方法相应地，本发明还提供一种电子终端，包括处理器及存储器；
31.所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述技术方案或其任一优选的技术方案所述的运输车的控制方法。
32.与本发明的一种运输车的控制方法相应地，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述技术方案或其任一优选的技术方案所述的运输车的控制方法。
33.如上所述，本发明涉及的一种运输车及其控制系统、方法、电子终端、存储介质，具有以下有益效果：本发明的一种运输车中，采用左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置分别驱动左侧车轮组和右侧车轮组运动，这样就可以使得左侧车轮组和右侧车轮组转速不同，可以较好地进行转弯运动，采用升降驱动装置驱动左侧伸缩架和右侧伸缩架同步地升降而使得载物台进行上下运动，这样能够适应装卸不同高度位置的货物，在车架装置的一侧还设置有用于吊装货物的悬臂吊架和吊钩，以方便地装卸货物。由此，本发明的一种运输车具有良好的运动性能，能够方便地搬运货物。本发明还提供应用于该运输车的控制系统、方法、电子终端、存储介质，以能够方便地控制运输车的运动，使得运输车具有良好的自动化性能以方便地搬运货物。
附图说明
34.图1显示为本发明的一种运输车的整体结构示意图。
35.图2显示为从运输车左侧观察的结构示意图，载物台上部部分未显示。
36.图3显示为运输车立体结构示意图，载物台部分拆除。
37.图4显示为运输车立体结构示意图，载物台及升降装置部分拆除。
38.图5显示为升降装置的原理示意图。
39.图6显示为运输车控制系统的模块连接示意图。
40.元件标号说明
[0041]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车架装置左侧车轮驱动装
[0042]
2置右侧车轮驱动装
[0043]
3置
[0044]4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
升降驱动装置
[0045]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
左侧车轮组
[0046]6ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
右侧车轮组
[0047]7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
载物台
[0048]8ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
左侧伸缩架
[0049]9ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
右侧伸缩架
[0050]
10
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
悬臂吊架
[0051]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
吊钩
[0052]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
上交叉铰接架
[0053]
13
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
下交叉铰接架
[0054]
14
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一连接臂
[0055]
15
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二连接臂
[0056]
16
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
上部滑槽
[0057]
17
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
主动臂
[0058]
18
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
从动臂
[0059]
19
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
下部滑槽
[0060]
20
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
连接轴
[0061]
21
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
涡轮
[0062]
22
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
稳定杆
[0063]
23
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
蜗杆
[0064]
24
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
驱动电机
[0065]
25
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
传动轮
[0066]
26
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
链轮
[0067]
27
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
前轮
[0068]
28
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
后轮
[0069]
29
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
储能飞轮
[0070]
30
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
承力架
[0071]
31
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
测速装置
[0072]
32
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车载控制终端
[0073]
33
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
遥控装置
[0074]
34
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
gps定位装置
具体实施方式
[0075]
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
[0076]
须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
[0077]
如图1至图4所示，本发明提供一种运输车，包括：车架装置，车架装置的底部安装有左侧车轮组和右侧车轮组；车架装置上安装有升降装置，升降装置顶部设有载物台；
[0078]
所述左侧车轮组和右侧车轮组分别由左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置驱动；
[0079]
所述升降装置包括左侧伸缩架和右侧伸缩架，所述左侧伸缩架和右侧伸缩架由升降驱动装置驱动而同步地升降；
[0080]
所述车架装置的一侧还设有悬臂吊架，悬臂吊架上设有用于吊装物体的吊钩。
[0081]
本发明的一种运输车中，采用左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置分别驱动左侧车轮组和右侧车轮组运动，这样就可以使得左侧车轮组和右侧车轮组转速不同，可以较好地进行转弯运动，采用升降驱动装置驱动左侧伸缩架和右侧伸缩架同步地升降而使得载物台进行上下运动，这样能够适应装卸不同高度位置的货物，在车架装置的一侧还设置有用于吊装货物的悬臂吊架和吊钩，以方便地装卸货物。由此，本发明的一种运输车具有良好的运动性能，能够方便地搬运货物。
[0082]
在本发明的一种运输车中，采用升降驱动装置驱动左侧伸缩架和右侧伸缩架同步地升降而使得载物台进行上下运动，为了使得左侧伸缩架和右侧伸缩架同步运动具有良好的一致性，作为一种优选的实施方式，左侧伸缩架和右侧伸缩架结构和尺寸相同，这样二者运动同步性较好，能够保证载物台运动平稳，左侧伸缩架和右侧伸缩架均包括一组或多组串联设置的交叉铰接架，交叉铰接架的串联数量根据需要设置。请参考图2、图3和图5，所述左侧伸缩架和右侧伸缩架均包括两组串联设置的交叉铰接架；所述左侧伸缩架和右侧伸缩架均包括与载物台连接的上交叉铰接架，以及与车架装置连接的下交叉铰接架；请参考图5，所述上交叉铰接架包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂的上端与载物台上前后延伸的上部滑槽连接，所述第二连接臂的上端铰接在载物台上；所述下交叉铰接架包括主动臂和从动臂，所述主动臂平行于第一连接臂，所述从动臂平行于第二连接臂；所述主动臂的下端与车架装置上前后延伸的下部滑槽连接，所述从动臂的下端铰接在车架装置上。为了便于驱动左侧伸缩架和右侧伸缩架同步地运动，作为一种优选的实施方式，如图3所示，所述左侧伸缩架和右侧伸缩架的主动臂的下端通过一根左右延伸的连接轴连接在一起，所述连接轴上同轴连接有涡轮，所述升降驱动装置包括电机(图中未显示)和连接于电机轴头上的蜗杆，所述蜗杆与涡轮配合，电机旋转而带动蜗杆旋转，从而使得所述连接轴旋转并沿前后方向移动。为了保证蜗杆转动带动涡轮运行，所示蜗杆沿着平行与下部滑槽的方向延伸，这样，在连接轴沿着前后方向移动的过程中，涡轮和蜗杆还能够保持良好地啮合，蜗杆同轴设置在一根平行于下部滑槽的连接杆(与蜗杆为一体结构，图中未标出)上，连接杆通过轴承支承在车架装置上，驱动蜗杆旋转的电机安装在连接杆的后端。
[0083]
如图4所示，所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置各包括一个驱动电机和一个驱动轮组，所述驱动轮组包括同轴连接的一个传动轮和两个链轮，所述传动轮和驱动电机传动连接；所述链轮与前轮或者后轮传动连接。这样，左侧车轮组和右侧车轮组分别由左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置独立地驱动，左侧车轮组和右侧车轮组能够独立地运动，二者速度可以自由调节，就能够自由地适应不同的转弯情况，因此，本发明的运输车转弯性能良好。为了便于车轮驱动装置与车轮组之间的传动，如图4所示，所述左侧车轮驱动装置的两个链轮分别与左侧车轮组中的前轮和后轮传动连接；所述右侧车轮驱动装置的两个链轮分别与右侧车轮组中的前轮和后轮传动连接。链轮传动的方式传动负载较大，而且不会打滑，因此，运输车的负载能力较强。为了使得运输车运动平稳，适应高速和低速工
况的切换，所述驱动轮组中还包括有一个储能飞轮，储能飞轮能够储存并缓冲一部分动能，利于运输车的速度平稳切换。
[0084]
本发明的一种运输车中，悬臂吊架在吊装货物时需要使用，运输车运动时可以把悬臂吊架收起，为了便于更换或者收纳悬臂吊架，所述悬臂吊架与车架装置可拆卸连接。这样，在运输车运动时，将悬臂吊架拆卸收起，使得运输车的运动稳定性较好。
[0085]
本发明的一种运输车的载物台能够上下升降，在承接货物时需要将载物台升起以便于承接货物，承接货物之后需要使得载物台固定稳定下来，为此，所述车架装置顶部设有承力架，所述载物台向下运动到最低位置时压在所述承力架上。当载物台承接完毕货物之后，将载物台下降值最低位置使得载物台压在所述承力架上，可以避免升降装置承受货物的负载而磨损损坏，导致升降装置寿命降低。
[0086]
为了具有较好的节能环保效果，本发明的一种运输车采用充电方式提供能源，本发明的一种运输车还包括车载电源，所述车载电源为所述左侧车轮驱动装置、右侧车轮驱动装置和升降驱动装置供电。车载电源是本发明的一种运输车的能源装置，为运输车提供能源，并为运输车的其他用电装置提供电源。
[0087]
与本发明的一种运输车相应地，本发明还提供一种运输车的控制系统，用于控制上述技术方案或其任一优选的技术方案所述的运输车，包括车载控制终端和遥控装置，所述车载控制终端与遥控装置通信连接；所述车载控制终端与车载电源、左侧车轮驱动装置、右侧车轮驱动装置和升降驱动装置通信连接；
[0088]
所述车载控制终端接收遥控装置发送的控制信号，并将控制信号转换成驱动信号驱动所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置停止运动、同步或者不同步运动，并向遥控装置反馈所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置的运动信息；
[0089]
所述车载控制终端接收遥控装置发送的控制信号，并将控制信号转换成驱动信号驱动所述升降驱动装置运动；
[0090]
所述车载控制终端还接收车载电源反馈的电量及电压信号并反馈给遥控装置。
[0091]
为了便于实时了解运输车的方位信息，所述运输车上装载有gps定位装置，所述gps定位装置向遥控装置反馈运输车的位置信息。这样，如果运输车在运输途中出现问题故障，可以随时找到运输车进行处理。
[0092]
为了及时掌握运输车的运动信息地，所述运输车上装载有测速装置，所述测速装置向遥控装置反馈运输车的速度信息。这样，可以通过监测运输车的速度信息，从而掌握运输车的工作状态。
[0093]
与本发明的一种运输车的控制系统相应地，本发明还提供一种运输车的控制方法，包括如下控制步骤：
[0094]
1)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端将控制信号转换成驱动信号驱动所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置同步运动，使得运输车直行前进或者后退；
[0095]
2)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端将控制信号转换成驱动信号驱动所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置不步运动，使得运输车转弯运动；
[0096]
3)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端指令所述左侧
车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置停止运动；
[0097]
4)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端将控制信号转换成驱动信号驱动所述升降驱动装置带动载物台上下运动或停止在某一位置。
[0098]
与本发明的一种运输车的控制方法相应地，本发明还提供一种电子终端，包括处理器及存储器；
[0099]
所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述技术方案或其任一优选的技术方案所述的运输车的控制方法。
[0100]
与本发明的一种运输车的控制方法相应地，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述技术方案或其任一优选的技术方案所述的运输车的控制方法。
[0101]
如上所述，本发明涉及的一种运输车及其控制系统、方法、电子终端、存储介质，具有以下有益效果：本发明的一种运输车中，采用左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置分别驱动左侧车轮组和右侧车轮组运动，这样就可以使得左侧车轮组和右侧车轮组转速不同，可以较好地进行转弯运动，采用升降驱动装置驱动左侧伸缩架和右侧伸缩架同步地升降而使得载物台进行上下运动，这样能够适应装卸不同高度位置的货物，在车架装置的一侧还设置有用于吊装货物的悬臂吊架和吊钩，以方便地装卸货物。由此，本发明的一种运输车具有良好的运动性能，能够方便地搬运货物。本发明提供的应用于该运输车的控制系统、方法、电子终端、存储介质，以能够方便地控制运输车的运动，使得运输车具有良好的自动化性能以方便地搬运货物。
[0102]
综上所述，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
[0103]
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

技术特征：
1.一种运输车，其特征是，包括：车架装置，车架装置的底部安装有左侧车轮组和右侧车轮组；车架装置上安装有升降装置，升降装置顶部设有载物台；所述左侧车轮组和右侧车轮组分别由左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置驱动；所述升降装置包括左侧伸缩架和右侧伸缩架，所述左侧伸缩架和右侧伸缩架由升降驱动装置驱动而同步地升降；所述车架装置的一侧还设有悬臂吊架，悬臂吊架上设有用于吊装物体的吊钩。2.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于：所述左侧伸缩架和右侧伸缩架结构和尺寸相同，均包括一组或多组串联设置的交叉铰接架。3.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于：所述左侧伸缩架和右侧伸缩架均包括两组串联设置的交叉铰接架；所述左侧伸缩架和右侧伸缩架均包括与载物台连接的上交叉铰接架，以及与车架装置连接的下交叉铰接架；所述上交叉铰接架包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂的上端与载物台上前后延伸的上部滑槽连接，所述第二连接臂的上端铰接在载物台上；所述下交叉铰接架包括主动臂和从动臂，所述主动臂平行于第一连接臂，所述从动臂平行于第二连接臂；所述主动臂的下端与车架装置上前后延伸的下部滑槽连接，所述从动臂的下端铰接在车架装置上。4.根据权利要求3所述的运输车，其特征在于：所述左侧伸缩架和右侧伸缩架的主动臂的下端通过一根左右延伸的连接轴连接在一起，所述连接轴上同轴连接有涡轮，所述升降驱动装置包括电机和连接于电机轴头上的蜗杆，所述蜗杆与涡轮配合，电机旋转而带动蜗杆旋转，从而使得所述连接轴旋转并沿前后方向移动。5.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于：所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置各包括一个驱动电机和一个驱动轮组，所述驱动轮组包括同轴连接的一个传动轮和两个链轮，所述传动轮和驱动电机传动连接；所述链轮与前轮或者后轮传动连接。6.根据权利要求5所述的运输车，其特征在于：所述左侧车轮驱动装置的两个链轮分别与左侧车轮组中的前轮和后轮传动连接；所述右侧车轮驱动装置的两个链轮分别与右侧车轮组中的前轮和后轮传动连接。7.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于：所述驱动轮组中还包括有一个储能飞轮。8.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于：所述悬臂吊架与车架装置可拆卸连接。9.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于：所述车架装置顶部设有承力架，所述载物台向下运动到最低位置时压在所述承力架上。10.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于：还包括车载电源，所述车载电源为所述左侧车轮驱动装置、右侧车轮驱动装置和升降驱动装置供电。11.一种运输车的控制系统，用于控制权利要求1所述的运输车，其特征是，包括车载控制终端和遥控装置，所述车载控制终端与遥控装置通信连接；所述车载控制终端与车载电源、左侧车轮驱动装置、右侧车轮驱动装置和升降驱动装置通信连接；所述车载控制终端接收遥控装置发送的控制信号，并将控制信号转换成驱动信号驱动所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置停止运动、同步或者不同步运动，并向遥控装置反馈所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置的运动信息；
所述车载控制终端接收遥控装置发送的控制信号，并将控制信号转换成驱动信号驱动所述升降驱动装置运动；所述车载控制终端还接收车载电源反馈的电量及电压信号并反馈给遥控装置。12.根据权利要求1所述的运输车的控制系统，其特征在于：所述运输车上装载有gps定位装置，所述gps定位装置向遥控装置反馈运输车的位置信息。13.根据权利要求1所述的运输车的控制系统，其特征在于：所述运输车上装载有测速装置，所述测速装置向遥控装置反馈运输车的速度信息。14.一种运输车的控制方法，其特征是，包括如下控制步骤：1)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端将控制信号转换成驱动信号驱动所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置同步运动，使得运输车直行前进或者后退；2)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端将控制信号转换成驱动信号驱动所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置不步运动，使得运输车转弯运动；3)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端指令所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置停止运动；4)通过遥控装置向车载控制终端发出控制信号，所述车载控制终端将控制信号转换成驱动信号驱动所述升降驱动装置带动载物台上下运动或停止在某一位置。15.一种电子终端，其特征是，包括处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求14所述的运输车的控制方法。16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求14所述的运输车的控制方法。

技术总结
本发明涉及的一种运输车及其控制系统、方法、电子终端、存储介质，本发明的一种运输车中，采用左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置分别驱动左侧车轮组和右侧车轮组运动，这样就可以使得左侧车轮组和右侧车轮组转速不同，可以较好地进行转弯运动，采用升降驱动装置驱动左侧伸缩架和右侧伸缩架同步地升降而使得载物台进行上下运动，这样能够适应装卸不同高度位置的货物，在车架装置的一侧还设置有用于吊装货物的悬臂吊架和吊钩，以方便地装卸货物。本发明还提供应用于该运输车的控制系统、方法、电子终端、存储介质，以能够方便地控制运输车的运动，使得运输车具有良好的自动化性能以方便地搬运货物。方便地搬运货物。方便地搬运货物。


技术研发人员：杨洋 李仲布 谢声财 李少兵 蔡弹伟 向赞扬 刘锦贤 肖刚 周亮 赵绪 霍辉 王伟 顾忠林 刘大鹏
受保护的技术使用者：上海营创精密汽车模型技术有限公司
技术研发日：2023.07.11
技术公布日：2023/9/9