一种分体式智能洗地机器人的制作方法

1.本发明涉及洗地机器人技术领域，具体为一种分体式智能洗地机器人。


背景技术：

2.在现代智能工厂、无人工厂、无尘生产车间等工业场景当中,地面清洗、清扫面积庞大，清扫任务需要每天进行。如果用人工清洗，需要的工人较多，劳动强度巨大，人工费用支出较大；如果用市场上常用的扫地机器人进行清扫，则需要有人驾驶，如火车站候车厅等的使用环境都是有人驾驶的，该类型洗地机器人需要支出较大的人力成本，靠人工驾驶和操控，无路径规划，无自动避障等关键技术和功能，不适合用在无人工厂等工业环境；现有的agv小车驱动式洗地机器人为一体式结构设计，驱动洗地机器人的agv小车所采用的调度系统与现场其它设备的agv小车的调度系统通常不一致，在使用过程中无法实现有效的运动控制和路径规避，常会出现设备发生碰撞的问题。


技术实现要素：

3.针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种分体式智能洗地机器人，agv小车与分体车的分体式结构，根据现场使用需求更换相应agv小车，实现有效的运动控制和路径规避，避免设备碰撞问题出现。
4.为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
5.一种分体式智能洗地机器人，包括agv小车、分体车和洗地单元；所述分体车包括车架、罩壳、车载清水箱、车载污水箱、充电头、蓄电池、电控柜和吸尘泵；所述车架包括承载板和支撑腿；支撑腿垂直固定在承载板的底部；罩壳、车载清水箱、车载污水箱、充电头、蓄电池、电控柜和吸尘泵固定在承载板上；充电头与蓄电池电连接；支撑腿的底部设置有万向轮；所述车载清水箱上固定设置有车载清水泵，车载清水泵的一端与车载清水箱连通；所述agv小车置于所述承载板的下方并与承载板传动连接；所述洗地单元包括支架、滚刷和吸水扒；所述支架的上部与车架铰接连接；支架的底部设置有清扫腔，滚刷置于清扫腔内并可转动的设置在支架上；车载清水泵的另一端与清扫腔连通；所述吸水扒固定在支架底部靠近所述车架的一侧；吸尘泵的一端与车载污水箱连通，另一端与吸水扒连通；蓄电池、吸尘泵分别与所述电控柜电连接。
6.优选地，还包括接驳台、充电座和换水站；充电座和换水站固定在墙壁上，接驳台固定在靠近充电座和换水站处的地面上；充电座与所述充电头插接配合，用于给蓄电池充电；所述接驳台包括接驳架和固定在接驳架上的推拉装置、导正装置和充电通讯模块；
7.所述推拉装置包括牵引油缸、接驳板、对接油缸、夹紧油缸；接驳板可滑动的设置在接驳架上；牵引油缸固定在接驳架上，牵引油缸的活塞杆与接驳板传动连接；对接油缸固定在接驳板上，充电通讯模块与对接油缸的活塞杆固定连接；充电通讯模块与充电座电连接；夹紧油缸配置有两个，对称固定在接驳板上；
8.所述导正装置配置有两个，对称布置在所述接驳板的两侧；包括导正底座、第一导
正板、第二导正板；导正底座固定在接驳架上；第一导正板、第二导正板间隔固定在导正底座上；
9.所述换水站包括水站清水箱、水站污水箱；所述水站清水箱上连接有加水管，所述车载清水箱上设置有与加水管相对应的加水口；水站清水箱内设置有水站清水泵，水站清水泵与加水管连通；水站污水箱上连接有排水管，所述车载污水箱上设置有与排水管相对应的排水口。
10.优选地，所述罩壳的上端面固定设置有显示屏；所述显示屏与所述电控柜电连接。
11.优选地，所述支架的顶部固定设置有两个连接板；两个连接板对称布置在支架的顶部；所述车架上设置有调节电缸和调节架；调节电缸固定在车架上；所述调节架包括连接架和两个传动架；两个所述传动架对应两个连接板设置；连接架置于两个传动架之间；连接架的两端分别与两个传动架固定连接；调节电缸的活塞杆与连接架铰接连接；所述传动架包括立板和两个横板；两个横板上下平行设置；立板垂直固定在车架上；横板的一端与立板铰接连接，另一端与连接板铰接连接。
12.优选地，所述蓄电池配置有两个，其中一个用于为所述agv小车供电，另一个用于为所述分体车供电。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
14.在本发明中，通过agv小车对分体车提供牵引力，agv小车与分体车可拆卸的连接设置，可以现场根据使用需求更换不同的agv小车，使该洗地机器人的agv小车与工作现场的其它设备的agv小车共用同一调度系统，避免了洗地机器人与现场的其它设备发生碰撞的问题，实现有效的运动控制和路径规避。
附图说明
15.图1为本发明的结构示意图；
16.图2为本发明中的分体车的内部结构图；
17.图3为本发明中的接驳台的结构示意图；
18.图4为图3中a处的局部放大图；
19.图5为本发明中的洗地单元的立体结构图；
20.图6为本发明中的洗地单元的结构示意图；
21.图7为本发明中的agv小车的结构示意图。
22.其中：
23.1、水站污水箱；2、充电座；3、水站清水箱；4、显示屏；5、罩壳；501、车载清水箱；502、车载清水泵；503、调节电缸；504、连接架；505、横板；506、立板；507、吸尘泵；508、蓄电池；509、万向轮；510、支撑腿；511、充电头；512、车载污水箱；513、承载板；6、洗地单元；601、连接板；602、吸水扒；603、支架；604、滚刷；7、agv小车；8、接驳台；801、第一导正板；802、第二导正板；803、对接油缸；804、牵引油缸；805、接驳板；806、夹紧油缸；807、充电通讯模块；808、接驳架；809、导正底座。
具体实施方式
24.下面结合附图对本发明作进一步说明。
25.如图1、图2所示，一种分体式智能洗地机器人，包括agv小车7、分体车和洗地单元6；分体车包括车架、罩壳5、车载清水箱501、车载污水箱512、充电头511、蓄电池508、电控柜和吸尘泵507；车架包括承载板513和支撑腿510；支撑腿510垂直固定在承载板513的底部；支撑腿510配置有多个，分布在承载板513的边角处，为承载板513提供支撑；罩壳5、车载清水箱501、车载污水箱512、充电头511、蓄电池508、电控柜和吸尘泵507固定在承载板513上；充电头511与蓄电池508电连接；支撑腿510的底部设置有万向轮509；车载清水箱501上固定设置有车载清水泵502，车载清水泵502的一端与车载清水箱501连通；agv小车7为现有产品，其结构如图7所示；agv小车7置于承载板513的下方并与承载板513传动连接；agv小车7进入承载板513的下边后通过其顶升机构与承载板513相连接；agv小车7上设置有对接孔，承载板513的下端面设置与agv小车7相适配的孔位，用于agv小车7和承载板513的连接；如图5、图6所示，洗地单元6包括支架603、滚刷604和吸水扒602；支架603的上部与车架铰接连接；支架603的底部设置有清扫腔，滚刷604置于清扫腔内并可转动的设置在支架603上；车载清水泵502的另一端与清扫腔连通，车载清水泵502向清扫腔内注入清水，配合滚刷604的旋转进行清扫作业；吸水扒602固定在支架603底部靠近车架的一侧；吸尘泵507的一端与车载污水箱512连通，另一端与吸水扒602连通，吸水扒602将地面上的污水吸入至车载污水箱512中；蓄电池508、吸尘泵507分别与电控柜电连接。
26.进一步的，如图1、图3、图4所示，还包括接驳台8、充电座2和换水站；充电座2和换水站固定在墙壁上，接驳台8固定在靠近充电座2和换水站处的地面上，接驳台8用于引导分体车与充电座2、换水站对接；充电座2与充电头511插接配合，用于给蓄电池508充电；接驳台8包括接驳架808和固定在接驳架808上的推拉装置、导正装置和充电通讯模块807；
27.推拉装置包括牵引油缸804、接驳板805、对接油缸803、夹紧油缸806；接驳架808上设置有滑轨，接驳板805通过滑轨可滑动的设置在接驳架808上；牵引油缸804固定在接驳架808上，牵引油缸804的活塞杆与接驳板805传动连接，通过牵引油缸804拉动接驳板805在接驳架808上滑动；对接油缸803固定在接驳板805上，充电通讯模块807与对接油缸803的活塞杆固定连接，通过对接油缸803带动充电通讯模块807前后运动；充电通讯模块807与充电座2电连接；夹紧油缸806配置有两个，对称固定在接驳板805上，夹紧油缸806用于对分体车进行夹紧固定，防止地面不平时出现溜车的情况；
28.导正装置配置有两个，对称布置在接驳板805的两侧；包括导正底座809、第一导正板801、第二导正板802；导正底座809固定在接驳架808上；第一导正板801、第二导正板802间隔固定在导正底座809上；通过导正装置将分体车进行导向，使其正对接驳架808，便于充电、换水作业；agv小车7将分体车运输至接驳台8处，牵引油缸804的活塞杆伸出，使两夹紧油缸806置于分体车的两侧，通过夹紧油缸806夹住分体车，然后牵引油缸804将分体车向回拉动，通过导正装置将分体车的位置进行导正，对接油缸803的活塞杆伸出，使充电通讯模块807伸出，充电通讯模块807与分体车上的充电头511电连接，对蓄电池508进行充电、与电控柜进行数据通讯交互；
29.换水站包括水站清水箱3、水站污水箱1；水站清水箱3上连接有加水管，车载清水箱501上设置有与加水管相对应的加水口；水站清水箱3内设置有水站清水泵，水站清水泵与加水管连通；水站污水箱1上连接有排水管，车载污水箱512上设置有与排水管相对应的排水口。
30.进一步的，如图1所示，罩壳5的上端面固定设置有显示屏4；显示屏4与电控柜电连接。
31.进一步的，如图5、图6所示，支架603的顶部固定设置有两个连接板601；两个连接板601对称布置在支架603的顶部；车架上设置有调节电缸503和调节架；调节电缸503固定在车架上；调节架包括连接架504和两个传动架；两个传动架对应两个连接板601设置；连接架504置于两个传动架之间；连接架504的两端分别与两个传动架固定连接；调节电缸503的活塞杆与连接架504铰接连接；传动架包括立板506和两个横板505；两个横板505上下平行设置；立板506垂直固定在车架上；横板505的一端与立板506铰接连接，另一端与连接板601铰接连接；立板506、两个横板505、连接板601构成平行四边形结构，调节电缸503的活塞杆伸出时推动连接架504一起运动，带动滚刷604与吸水扒602脱离与地面的接触，该平行四边形结构能够保证支架603的下端面始终与地面保持平行。
32.进一步的，如图2所示，蓄电池508配置有两个，其中一个用于为agv小车7供电，另一个用于为分体车供电。
33.应用场所内，一种分体式智能洗地机器人的agv小车7与其它具有agv小车7的设备采用统一调度系统，避免洗地机器人在运行过程中与其它设备发生碰撞；agv小车7驮着分体车移动，洗地单元6开始工作；当蓄电池508的电量用尽后，agv小车7通过与充电通讯模块807的无线交互，驮着分体车移动到换水站，通过接驳台8拉正分体车，使分体车与充电座2和换水站对接，进行充电的同时完成污水的排放、清水的添加。

技术特征：
1.一种分体式智能洗地机器人，其特征在于，包括agv小车(7)、分体车和洗地单元(6)；所述分体车包括车架、罩壳(5)、车载清水箱(501)、车载污水箱(512)、充电头(511)、蓄电池(508)、电控柜和吸尘泵(507)；所述车架包括承载板(513)和支撑腿(510)；支撑腿(510)垂直固定在承载板(513)的底部；罩壳(5)、车载清水箱(501)、车载污水箱(512)、充电头(511)、蓄电池(508)、电控柜和吸尘泵(507)固定在承载板(513)上；充电头(511)与蓄电池(508)电连接；支撑腿(510)的底部设置有万向轮(509)；所述车载清水箱(501)上固定设置有车载清水泵(502)，车载清水泵(502)的一端与车载清水箱(501)连通；所述agv小车(7)置于所述承载板(513)的下方并与承载板(513)传动连接；所述洗地单元(6)包括支架(603)、滚刷(604)和吸水扒(602)；所述支架(603)的上部与车架铰接连接；支架(603)的底部设置有清扫腔，滚刷(604)置于清扫腔内并可转动的设置在支架(603)上；车载清水泵(502)的另一端与清扫腔连通；所述吸水扒(602)固定在支架(603)底部靠近所述车架的一侧；吸尘泵(507)的一端与车载污水箱(512)连通，另一端与吸水扒(602)连通；蓄电池(508)、吸尘泵(507)分别与所述电控柜电连接。2.如权利要求1所述的一种分体式智能洗地机器人，其特征在于，还包括接驳台(8)、充电座(2)和换水站；充电座(2)和换水站固定在墙壁上，接驳台(8)固定在靠近充电座(2)和换水站处的地面上；充电座(2)与所述充电头(511)插接配合，用于给蓄电池(508)充电；所述接驳台(8)包括接驳架(808)和固定在接驳架(808)上的推拉装置、导正装置和充电通讯模块(807)；所述推拉装置包括牵引油缸(804)、接驳板(805)、对接油缸(803)、夹紧油缸(806)；接驳板(805)可滑动的设置在接驳架(808)上；牵引油缸(804)固定在接驳架(808)上，牵引油缸(804)的活塞杆与接驳板(805)传动连接；对接油缸(803)固定在接驳板(805)上，充电通讯模块(807)与对接油缸(803)的活塞杆固定连接；充电通讯模块(807)与充电座(2)电连接；夹紧油缸(806)配置有两个，对称固定在接驳板(805)上；所述导正装置配置有两个，对称布置在所述接驳板(805)的两侧；包括导正底座(809)、第一导正板(801)、第二导正板(802)；导正底座(809)固定在接驳架(808)上；第一导正板(801)、第二导正板(802)间隔固定在导正底座(809)上；所述换水站包括水站清水箱(3)、水站污水箱(1)；所述水站清水箱(3)上连接有加水管，所述车载清水箱(501)上设置有与加水管相对应的加水口；水站清水箱(3)内设置有水站清水泵，水站清水泵与加水管连通；水站污水箱(1)上连接有排水管，所述车载污水箱(512)上设置有与排水管相对应的排水口。3.如权利要求1或2所述的一种分体式智能洗地机器人，其特征在于，所述罩壳(5)的上端面固定设置有显示屏(4)；所述显示屏(4)与所述电控柜电连接。4.如权利要求1或2所述的一种分体式智能洗地机器人，其特征在于，所述支架(603)的顶部固定设置有两个连接板(601)；两个连接板(601)对称布置在支架(603)的顶部；所述车架上设置有调节电缸(503)和调节架；调节电缸(503)固定在车架上；所述调节架包括连接架(504)和两个传动架；两个所述传动架对应两个连接板(601)设置；连接架(504)置于两个传动架之间；连接架(504)的两端分别与两个传动架固定连接；调节电缸(503)的活塞杆与连接架(504)铰接连接；所述传动架包括立板(506)和两个横板(505)；两个横板(505)上下平行设置；立板(506)垂直固定在车架上；横板(505)的一端与立板(506)铰接连接，另一端
与连接板(601)铰接连接。5.如权利要求1或2所述的一种分体式智能洗地机器人，其特征在于，所述蓄电池(508)配置有两个，其中一个用于为所述agv小车(7)供电，另一个用于为所述分体车供电。

技术总结
本发明提供了一种分体式智能洗地机器人，包括AGV小车、分体车和洗地单元；所述分体车包括车架、罩壳、车载清水箱、车载污水箱、充电头、蓄电池、电控柜和吸尘泵；所述车架包括承载板和支撑腿；支撑腿垂直固定在承载板的底部；罩壳、车载清水箱、车载污水箱、充电头、蓄电池、电控柜和吸尘泵固定在承载板上；充电头与蓄电池电连接；在本发明中，通过AGV小车对分体车提供牵引力，AGV小车与分体车可拆卸的连接设置，可以现场根据使用需求更换不同的AGV小车，使该洗地机器人的AGV小车与工作现场的其它设备的AGV小车共用同一调度系统，避免了洗地机器人与现场的其它设备发生碰撞的问题，实现有效的运动控制和路径规避。运动控制和路径规避。运动控制和路径规避。


技术研发人员：周晓谋 顾飞 王强 沈永波
受保护的技术使用者：江苏和瑞鑫智能科技有限公司
技术研发日：2023.07.11
技术公布日：2023/9/9