一种钢筋横纵肋姿态自动调整装置的制作方法

1.本发明涉及建筑设备领域，特别涉及一种钢筋横纵肋姿态自动调整装置。


背景技术：

2.目前，我国大直径钢筋弯曲的生产方式仍比较落后，大尺寸钢筋制品的加工主要依靠人工辅助的方式通过弯曲机进行加工，钢筋的入位、姿态调整和弯曲过程的扶持等工作劳动强度大，质量难以控制而且存在安全隐患。特别是在使用弯曲机弯曲大直径钢筋时，钢筋的横肋和纵肋各自与弯曲平面所成角度的差异性，对钢筋的整体成型精度影响较大，会导致加工出来的同一批钢筋平整度相差较大，对后期钢筋骨架的焊接和拉筋安装增加了难度，较大影响了施工进度和质量。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其能够改善上述问题。
4.本发明的实施例是这样实现的：
5.本发明提供一种钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其包括：主体、第一钳口、第二钳口和第一驱动器；
6.第一钳口和第二钳口，设置于所述主体的末端，所述第一钳口和所述第二钳口之间形成空隙空间用于容纳目标钢筋；
7.所述第一驱动器，用于驱动所述主体沿预设圆弧形轨道转动，以带动所述目标钢筋旋转。
8.可以理解，本技术公开了一种钢筋横纵肋姿态自动调整装置，能够通过第一驱动器转动夹持于第一钳口和第二钳口之间的目标钢筋，高精度地控制钢筋在弯曲或焊接之前横纵肋的位置，从而大幅提高钢筋制品弯曲或焊接的成型精度与平整度。其中，第一驱动器可以驱动夹持有目标钢筋的主体在预设圆弧形轨道上转动，从而带动所述目标钢筋旋转。
9.在本发明可选的实施例中，所述主体上设置有至少一个导向筒，所述导向筒插入所述圆弧形轨道内；所述圆弧形轨道处于与所述目标钢筋垂直的旋转平面，且以所述空隙空间内目标钢筋的截面中心为圆心。
10.在本发明可选的实施例中，所述第一驱动器包括固定于所述主体上的至少一个动力机构，所述动力机构与所述导向筒的中心轴位置固定连接，以带动所述导向筒沿所述圆弧形轨道转动移动。
11.其中，所述动力机构包括气动机构，液压机构、电动－机械机构中的至少一项。以电机为例，导向筒的中心轴即为该导向筒的至少两处圆形截面的圆心连线。可以理解，电机启动后，电机驱动机械机构将带动导向筒自转，以类似车轮转动的方式沿圆弧形轨道移动。由于圆弧形轨道以所述空隙空间内目标钢筋的截面中心为圆心设计，电机启动后，导向筒开始自转沿圆弧形轨道移动，带动主机以目标钢筋的截面中心为圆心旋转，在目标钢筋被
第一钳口和第二钳口夹紧的情况下，目标钢筋将被带动旋转。
12.在本发明可选的实施例中，钢筋横纵肋姿态自动调整装置还包括第二驱动器，所述第二驱动器用于驱动所述第一钳口和/或所述第二钳口产生相对运动，以带动所述目标钢筋旋转。
13.其中，所述第二驱动器包括第一伸缩机构和第二伸缩机构；所述第一钳口通过第一伸缩机构固定于所述主体的末端，所述第二钳口通过第二伸缩机构固定于所述主体的末端；所述第一伸缩机构和所述第二伸缩机构可在主体的末端顶面的垂直方向上实现伸缩运动，以搓动目标钢筋旋转。
14.可以理解，第一伸缩机构在垂直于主体的末端顶面的垂直方向上升降，将带动第一钳口相对于末端顶面运动，第二伸缩机构在垂直于主体的末端顶面的垂直方向上升降，将带动第二钳口相对于末端顶面运动。在一个钳口不动且另一个钳口移动的情况下，目标钢筋将被钳口带动旋转。在两个钳口向相反两个方向移动的情况下，目标钢筋将被钳口搓动旋转。第二驱动器可以驱动夹持有目标钢筋的第一钳口、第二钳口产生相对运动，即通过两个钳口的搓动带动目标钢筋旋转。
15.钢筋横纵肋姿态自动调整装置可以有以下两种工作模式。
16.第一种工作模式，仅通过第一驱动器对目标钢筋实现旋转操作。
17.第二种工作模式，首先启动第一驱动器，达到避让钢筋的状态；再启动第二驱动器，将目标钢筋转动至所述预设姿态。第一驱动器和第二驱动器配合使用，提高钢筋姿态调整效率。
18.在本发明可选的实施例中，所述第一钳口和所述第二钳口的相对表面上均设置有防滑结构。其中，所述防滑结构包括以下至少一项：锯齿纹路；防滑橡胶层。
19.在本发明可选的实施例中，本技术提供的钢筋横纵肋姿态自动调整装置还包括：还包括：摄像模组和控制设备；所述摄像模组，用于拍摄夹持于所述第一钳口和所述第二钳口之间的所述目标钢筋的实时姿态；所述控制设备，用于对所述钢筋姿态进行图像分析，在判断出所述目标钢筋未处于预设姿态时，向所述第一驱动器发送控制指令，使得所述第一驱动器驱动所述主体旋转以带动所述目标钢筋转动至所述预设姿态。
20.在本发明可选的实施例中，所述控制设备，还用于在判断出所述目标钢筋未处于预设姿态时，向所述第二驱动器发送控制指令，使得所述第二驱动器驱动所述第一钳口和/或所述第二钳口运动，以带动所述目标钢筋转动至所述预设姿态。
21.可以理解，摄像模组和控制设备共同构成视觉识别系统，在目标钢筋被两个钳口夹持后，通过该视觉识别系统对钢筋姿态进行识别，判断为需要调整时，通过第一驱动器单独工作，或者通过第一驱动器和第二驱动器的配合工作，以转动目标钢筋至视觉识别系统认定的姿态为止，完成钢筋指定姿态的调整。
22.在本发明可选的实施例中，所述摄像模组安装于机械手或钢筋弯曲主机上。
23.有益效果：
24.本技术公开了一种钢筋横纵肋姿态自动调整装置，能够通过两种驱动方式转动夹持于第一钳口和第二钳口之间的目标钢筋，高精度地控制钢筋在弯曲或焊接之前横纵肋的位置，从而大幅提高钢筋制品弯曲或焊接的成型精度与平整度。其中，第一驱动器可以驱动夹持有目标钢筋的主体在预设圆弧形轨道上转动，从而带动所述目标钢筋旋转；第二驱动
器可以驱动夹持有目标钢筋的第一钳口、第二钳口产生相对运动，即通过两个钳口的搓动带动目标钢筋旋转。
25.本技术公开的钢筋横纵肋姿态自动调整装置还包括摄像模组和控制设备，摄像模组和控制设备共同构成视觉识别系统，在目标钢筋被两个钳口夹持后，通过该视觉识别系统对钢筋姿态进行识别，判断为需要调整时，通过第一驱动器单独工作，或者通过第一驱动器和第二驱动器的配合工作，以转动目标钢筋至视觉识别系统认定的姿态为止，完成钢筋指定姿态的调整。
26.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
27.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
28.图1是本发明提供的一种钢筋横纵肋姿态自动调整装置的局部示意图；
29.图2是图1所示的主体沿圆弧形轨道旋转的场景示意图；
30.图3是本发明提供的第一钳口和第二钳口的局部示意图；
31.图4是图3所示的两个钳口产生相对运动的场景示意图。
具体实施方式
32.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
33.如图1所示，本发明提供一种钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其包括：主体10、第一钳口21、第二钳口22和第一驱动器。
34.第一钳口21和第二钳口22，设置于主体10的末端，第一钳口21和第二钳口22之间形成空隙空间用于容纳目标钢筋1；
35.第一驱动器，第一驱动器用于驱动主体10沿预设圆弧形轨道40转动，以带动目标钢筋1旋转。
36.可以理解，本技术公开了一种钢筋横纵肋姿态自动调整装置，能够通过第一驱动器转动夹持于第一钳口21和第二钳口22之间的目标钢筋1，高精度地控制钢筋在弯曲或焊接之前横纵肋的位置，从而大幅提高钢筋制品弯曲或焊接的成型精度与平整度。其中，第一驱动器可以驱动夹持有目标钢筋1的主体10在预设圆弧形轨道40上转动，从而带动目标钢筋1旋转。
37.在本发明可选的实施例中，如图1所示，主体10上设置有至少一个导向筒30，导向筒30插入圆弧形轨道40内；圆弧形轨道40处于与目标钢筋1垂直的旋转平面，且以目标钢筋1的截面中心为圆心。第一驱动器包括固定于主体10上的至少一个动力机构(图中未示出)，
动力机构的转动轴与导向筒30的中心轴位置固定连接，以带动导向筒30沿圆弧形轨道40转动移动。
38.其中，动力机构包括气动机构，液压机构、电动－机械机构中的至少一项。以电机为例，导向筒30的中心轴即为该导向筒30的至少两处圆形截面的圆心连线。可以理解，电机启动后，电机驱动机械机构将带动导向筒30自转，以类似车轮转动的方式沿圆弧形轨道40移动，如图2所示。由于圆弧形轨道40以目标钢筋1的截面中心为圆心设计，电机启动后，导向筒30开始自转沿圆弧形轨道40移动，带动主机以目标钢筋1的截面中心为圆心旋转，在目标钢筋1被第一钳口21和第二钳口22夹紧的情况下，目标钢筋1将被带动旋转。
39.在本发明可选的实施例中，钢筋横纵肋姿态自动调整装置还包括第二驱动器，第二驱动器用于驱动所述第一钳口21和/或所述第二钳口22产生相对运动，以带动所述目标钢筋旋转。
40.其中，所述第二驱动器包括第一伸缩机构和第二伸缩机构；第一钳口21通过第一伸缩机构(图中未示出)固定于主体10的末端，第二钳口22通过第二伸缩机构(图中未示出)固定于主体10的末端；第一伸缩机构和第二伸缩机构可在主体10的末端顶面100的垂直方向上实现伸缩运动，以搓动目标钢筋旋转。
41.在本发明可选的实施例中，第一伸缩机构和第二伸缩机构包括气动机构，液压机构、电动－机械中的至少一项。
42.可以理解，第一伸缩机构在垂直于主体10的末端顶面100的垂直方向上升降，将带动第一钳口21相对于末端顶面100运动，第二伸缩机构在垂直于主体10的末端顶面100的垂直方向上升降，将带动第二钳口22相对于末端顶面100运动。在一个钳口不动且另一个钳口移动的情况下，目标钢筋1将被钳口带动旋转。在两个钳口向相反两个方向移动的情况下，目标钢筋1将被钳口搓动旋转，如图3和图4所示。第二驱动器可以驱动夹持有目标钢筋1的第一钳口21、第二钳口22产生相对运动，即通过两个钳口的搓动带动目标钢筋1旋转。
43.在本发明可选的实施例中，第一钳口21和第二钳口22的相对表面上均设置有防滑结构。其中，防滑结构包括以下至少一项：锯齿纹路；防滑橡胶层。
44.在本发明可选的实施例中，本技术提供的钢筋横纵肋姿态自动调整装置还包括：摄像模组和控制设备；其中，摄像模组用于拍摄夹持于第一钳口21和第二钳口22之间的目标钢筋1的实时姿态；控制设备用于对钢筋姿态图进行图像分析，在判断出目标钢筋1未处于预设姿态时，向第一驱动器发送控制指令，使得所述第一驱动器驱动主体10旋转以带动目标钢筋1转动至预设姿态。
45.在本发明可选的实施例中，所述控制设备，还用于在判断出所述目标钢筋未处于预设姿态时，向所述第二驱动器发送控制指令，使得所述第二驱动器驱动所述第一钳口21和/或所述第二钳口22运动，以带动所述目标钢筋1转动至所述预设姿态。
46.可以理解，摄像模组和控制设备共同构成视觉识别系统，在目标钢筋1被两个钳口夹持后，通过该视觉识别系统对钢筋姿态进行识别，判断为需要调整时，通过第一驱动器单独工作，或者通过第一驱动器和第二驱动器的配合工作，以转动目标钢筋1至视觉识别系统认定的姿态为止，完成钢筋指定姿态的调整。
47.同时具备第一驱动器和第二驱动器的钢筋横纵肋姿态自动调整装置可以有以下两种工作模式。
48.第一种工作模式，仅通过第一驱动器对目标钢筋实现旋转操作。
49.第二种工作模式，首先启动第一驱动器，达到避让钢筋的状态；再启动第二驱动器，将目标钢筋转动至所述预设姿态。第一驱动器和第二驱动器配合使用，如图2所示，提高钢筋姿态调整效率。
50.在本发明可选的实施例中，所述摄像模组安装于机械手或钢筋弯曲主机上。
51.上述控制设备包括处理器，该处理器可以是中央处理单元(centralprocessing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(applicationspecific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
52.在本公开的各种实施方式中所使用的表述“第一”、“第二”、“所述第一”或“所述第二”可修饰各种部件而与顺序和/或重要性无关，但是这些表述不限制相应部件。以上表述仅配置为将元件与其它元件区分开的目的。例如，第一用户设备和第二用户设备表示不同的用户设备，虽然两者均是用户设备。例如，在不背离本公开的范围的前提下，第一元件可称作第二元件，类似地，第二元件可称作第一元件。
53.当一个元件(例如，第一元件)称为与另一元件(例如，第二元件)“(可操作地或可通信地)联接”或“(可操作地或可通信地)联接至”另一元件(例如，第二元件)或“连接至”另一元件(例如，第二元件)时，应理解为该一个元件直接连接至该另一元件或者该一个元件经由又一个元件(例如，第三元件)间接连接至该另一个元件。相反，可理解，当元件(例如，第一元件)称为“直接连接”或“直接联接”至另一元件(第二元件)时，则没有元件(例如，第三元件)插入在这两者之间。
54.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本技术不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
55.以上描述仅为本技术的可选实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
56.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其特征在于，包括：主体、第一钳口、第二钳口和第一驱动器；所述第一钳口和所述第二钳口，设置于所述主体的末端，所述第一钳口和所述第二钳口之间形成空隙空间用于容纳目标钢筋；所述第一驱动器，用于驱动所述主体沿预设圆弧形轨道转动，以带动所述目标钢筋旋转。2.根据权利要求1所述的钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其特征在于，所述主体上设置有至少一个导向筒，所述导向筒插入所述圆弧形轨道内；所述圆弧形轨道处于与所述目标钢筋垂直的旋转平面，且以所述空隙空间内目标钢筋的截面中心为圆心。3.根据权利要求2所述的钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其特征在于，所述第一驱动器包括固定于所述主体上的至少一个动力机构，所述动力机构与所述导向筒的中心轴位置固定连接，以带动所述导向筒沿所述圆弧形轨道转动移动。4.根据权利要求3所述的钢筋横纵肋姿态自动调整装置，所述动力机构包括气动机构，液压机构、电动－机械机构中的至少一项。5.根据权利要求1所述的钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其特征在于，包括第二驱动器，所述第二驱动器用于驱动所述第一钳口和/或所述第二钳口产生相对运动，以带动所述目标钢筋旋转。6.根据权利要求5所述的钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其特征在于，所述第二驱动器包括第一伸缩机构和第二伸缩机构；所述第一钳口通过第一伸缩机构固定于所述主体的末端，所述第二钳口通过第二伸缩机构固定于所述主体的末端；所述第一伸缩机构和所述第二伸缩机构可在所述主体的末端顶面的垂直方向上实现伸缩运动。7.根据权利要求1至6任一项所述的钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其特征在于，所述第一钳口和所述第二钳口的相对表面上均设置有防滑结构；所述防滑结构包括以下至少一项：锯齿纹路；防滑橡胶层。8.根据权利要求1至6任一项所述的钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其特征在于，还包括：摄像模组和控制设备；所述摄像模组，用于拍摄夹持于所述第一钳口和所述第二钳口之间的所述目标钢筋的实时姿态；所述控制设备，用于对所述钢筋姿态进行图像分析，在判断出所述目标钢筋未处于预设姿态时，向所述第一驱动器发送控制指令，使得所述第一驱动器驱动所述主体旋转以带动所述目标钢筋转动至所述预设姿态。9.根据权利要求8所述的钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其特征在于，所述控制设备，还用于在判断出所述目标钢筋未处于预设姿态时，向所述第二驱动器发送控制指令，使得所述第二驱动器驱动所述第一钳口和/或所述第二钳口运动，以带动所
述目标钢筋转动至所述预设姿态。10.根据权利要求9所述的钢筋横纵肋姿态自动调整装置，其特征在于，所述摄像模组安装于机械手或钢筋弯曲主机上。

技术总结
本发明公开了一种钢筋横纵肋姿态自动调整装置，能够通过两种驱动方式转动夹持于第一钳口和第二钳口之间的目标钢筋，高精度地控制钢筋在弯曲或焊接之前横纵肋的位置，从而大幅提高钢筋制品弯曲或焊接的成型精度与平整度。其中，第一驱动器可以驱动夹持有目标钢筋的主体在预设圆弧形轨道上转动，从而带动所述目标钢筋旋转；第二驱动器可以驱动夹持有目标钢筋的第一钳口、第二钳口产生相对运动，即通过两个钳口的搓动带动目标钢筋旋转。个钳口的搓动带动目标钢筋旋转。个钳口的搓动带动目标钢筋旋转。


技术研发人员：肖飞 吴征 苏伟 苑柳依 谢丹蕾 康瑞 赵红学 王振丰 侯爱山 纪恩龙 汶浩 杨旭 高培
受保护的技术使用者：廊坊凯博建设机械科技有限公司 北京建筑机械化研究院有限公司
技术研发日：2023.07.28
技术公布日：2023/9/9