一种电机转动方向自动校准方法及装置与流程

1.本技术涉及电机控制技术领域，特别涉及一种电机转动方向自动校准的方法及装置。


背景技术：

2.对于市面上存在的两轴可转动的摇头机智能摄像头产品，该产品的摄像头由两个电机分别控制其水平与竖直方向的旋转运动。由于不同电机的转向连线方式是不同的，但接头外观十分相似，导致这类产品在组装线上很容易误导工人把电机方向接反，引发一大批智能摄像头产品在出厂时遇到摄像头转向异常问题。现在市面上的解决方案大多可划分为以下几类：1、采购已经筛选的统一接线方式的电机。
3.2、通过工人对电机逐一校对转向。
4.3、制作昂贵的标定测试工装进行电机自校准。
5.前两类方案的产能很低，需要耗费大量人力或者采购成本。第三类方案虽然具备一定自动智能性，电机的辅助标定工装需要耗费不少制作成本。因此，我们提出采用基于电机方向干预控制与光流法画面运动方向分析估计结合的假设验证思路，实现一种自动化完成电机转向校准的系统方案。


技术实现要素：

6.为了解决上述技术问题至少之一，本技术提出采用基于电机方向干预控制与光流法画面运动方向分析估计结合的假设验证思路，实现一种自动化完成电机转向校准的系统方案。
7.本技术的第一个方面，一种电机转动方向自动校准方法，包括：步骤s1、接收电机校准信号，基于所述电机向预定方向转动的信号确定电机的预期运动方向；步骤s2、获取由所述电机带动的摄像头所采集的多幅连续图像数据； 步骤s3、基于光流法确定所述图像数据的光流场；步骤s4、根据光流场确定所述摄像头的实际运动方向；步骤s5、对比所述预期运动方向与所述实际运动方向，当所述预期运动方向与所述实际运动方向不一致时，改变电机的正反转控制方式。
8.优选的是，步骤s1之前，进一步包括：步骤s11、获取用户给定的用于操控电机转动的向预定方向转动的信号；步骤s12、确定所述电机状态，所述电机状态包括初次转动状态及再次转动状态，所述初次转动状态为电机通电后首次接到所述向预定方向转动的信号的状态，所述再次转动状态为电机第二次以上接到所述向预定方向转动的信号的状态；步骤s13、当所述电机状态为初次转动时，给出所述电机校准信号，当所述电机状态为再次转动状态时，根据用于表示摄像头发生振动的振动信号确定是否给出所述电机校准信号，当存在所述振动信号时，给出所述电机校准信号。
9.优选的是，步骤s13进一步包括：步骤s131、获取在接收到所述向预定方向转动的
信号之前的电机转动过程中的光流场对应的摄像头的常规运动速度均值；步骤s132、按设定时间间隔持续通过光流场获取摄像头的实时运动速度均值；步骤s133、当所述实时运动速度均值超过所述常规运动速度均值的设定倍数时，给定所述振动信号。
10.优选的是，步骤s133中，当满足以下公式时，给出所述振动信号： /；其中，摄像头所采集的图像二维坐标系下共有m个像素点，表示按设定时间间隔由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度， 表示电机转动过程中由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度。
11.本技术第二方面，提供了一种电机转动方向自动校准装置，主要包括：预期运动方向确定模块，用于接收电机校准信号，基于所述电机向预定方向转动的信号确定电机的预期运动方向；图像获取模块，用于获取由所述电机带动的摄像头所采集的多幅连续图像数据；光流场计算模块，用于基于光流法确定所述图像数据的光流场；实际运动方向确定模块，用于根据光流场确定所述摄像头的实际运动方向；电机调节模块模块，用于对比所述预期运动方向与所述实际运动方向，当所述预期运动方向与所述实际运动方向不一致时，改变电机的正反转控制方式。
12.优选的是，所述预期运动方向确定模块包括：预定方向转动信号获取单元，用于获取用户给定的用于操控电机转动的向预定方向转动的信号；电机状态确定单元，用于确定所述电机状态，所述电机状态包括初次转动状态及再次转动状态，所述初次转动状态为电机通电后首次接到所述向预定方向转动的信号的状态，所述再次转动状态为电机第二次以上接到所述向预定方向转动的信号的状态；电机校准信号生成单元，用于当所述电机状态为初次转动时，给出所述电机校准信号，当所述电机状态为再次转动状态时，根据用于表示摄像头发生振动的振动信号确定是否给出所述电机校准信号，当存在所述振动信号时，给出所述电机校准信号。
13.优选的是，所述电机校准信号生成单元包括：常规运动速度均值获取子单元，用于获取在接收到所述向预定方向转动的信号之前的电机转动过程中的光流场对应的摄像头的常规运动速度均值；实时运动速度均值获取子单元，用于按设定时间间隔持续通过光流场获取摄像头的实时运动速度均值；振动信号生成子单元，用于当所述实时运动速度均值超过所述常规运动速度均值的设定倍数时，给定所述振动信号。
14.优选的是，在所述振动信号生成子单元中，当满足以下公式时，给出所述振动信号： / ；其中，摄像头所采集的图像二维坐标系下共有m个像素点，表示按设定时间间隔由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度，表示电机转动过程中由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度。
15.本技术的第三方面，一种计算机设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序用于实现如上任一项所述的电机转动方向自动校准方法。
16.本技术的第四方面，一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如上所述的电机转动方向自动校准方法。
17.本技术可以自动判断电机转向并校准摄像头的旋转方向，从而解决工人组装接反电机线导致的产品转向异常问题。
附图说明
18.图1是本技术电机转动方向自动校准方法的一优选实施例的流程图。
19.图2为电机运动下摄像头采集的图像光流场示意图。
20.图3为电机另一运动下摄像头采集的图像光流场示意图。
21.图4为适于用来实现本技术实施方式的终端或服务器的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
22.为使本技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。下面结合附图对本技术的实施方式进行详细说明。
23.根据本技术第一方面，如图1所示，一种电机转动方向自动校准方法，包括：步骤s1、接收电机校准信号，基于所述电机向预定方向转动的信号确定电机的预期运动方向；步骤s2、获取由所述电机带动的摄像头所采集的多幅连续图像数据；步骤s3、基于光流法确定所述图像数据的光流场；步骤s4、根据光流场确定所述摄像头的实际运动方向；步骤s5、对比所述预期运动方向与所述实际运动方向，当所述预期运动方向与所述实际运动方向不一致时，改变电机的正反转控制方式。
24.该实施例中，首先在步骤s1中控制电机按照预设定方向转动，产生一个可能符合预期转向且摄像头成像清晰、画面运动方向可估计的一系列电机动作，并通过步骤s2获取图像。之后在步骤s3及步骤s4中，通过光流法计算分析估计运动方向，并在步骤s5中对比控制预期方向，产生是否改变电机转向控制方式的参数信息，实现基于闭环自控系统的电机自动校准。
25.本技术通过是控制干预电机运动提出转向假设，光流法分析实际运动转向，对比验证运动转向正确性，改变电机转向控制模式，实现电机转向自动校准的相关思路方案，可实现摄像头的水平与竖直方向的旋转方向判断与自动校准。
26.本技术的技术方案可以通过连续控制两个电机的旋转与摄像头画面光流运动的双向估计实现两轴摄像头云台的双向旋转运动校准，除此之外，还可用于轮式机器人运动转向的自动校准。
27.需要说明的是，光流(optical flow or optic flow)是关于视域中的物体运动检测中的概念。用来描述相对于观察者的运动所造成的观测目标、表面或边缘的运动。光流法在样型识别、计算机视觉以及其他影像处理领域中非常有用，可用于运动检测、物件切割、碰撞时间与物体膨胀的计算、运动补偿编码，或者通过物体表面与边缘进行立体的测量等等。在步骤s3中，光流场是一个二维矢量场，它反映了图像上每一点灰度的变化趋势，可看成是带有灰度的像素点在图像平面上运动而产生的瞬时速度场。它包含的信息即是各像速点的瞬时运动速度矢量信息。针对相机的变化也会导致光流的产生，主要表现在镜头拉近、镜头拉远、摄像机旋转、水平扫描或其中的几种，场景中存在运动物体时，显然会出现光流场中部分光流与周围的光流不一致的情况发生。图2给出了电机带动摄像头从右向左平移的光流场示意图，图3给出了电机带动摄像头从下向上平移的光流场示意图。可以理解的是，通过该光流场能够判断电机的实际旋转方向。
28.通过步骤s3计算光流场时，通常需要电机带动摄像头产生小幅度运动，但并不需要在每次电机控制的时候进行检测，为此，本技术在步骤s1之前，进一步设置判定程序，用于判定本次电机转动控制是否需要进行电机转动方向校准，具体的，在一些可选实施方式中，步骤s1之前，进一步包括：步骤s11、获取用户给定的用于操控电机转动的向预定方向转动的信号；步骤s12、确定所述电机状态，所述电机状态包括初次转动状态及再次转动状态，所述初次转动状态为电机通电后首次接到所述向预定方向转动的信号的状态，所述再次转动状态为电机第二次以上接到所述向预定方向转动的信号的状态；步骤s13、当所述电机状态为初次转动时，给出所述电机校准信号，当所述电机状态为再次转动状态时，根据用于表示摄像头发生振动的振动信号确定是否给出所述电机校准信号，当存在所述振动信号时，给出所述电机校准信号。
29.本技术在步骤s13中，认为存在两种情形需要进行电机转动方向的校准，一个是电机初次上电转动时，需要进行电机转动方向校准，这是由于在电机上电之前可能存在由于电机或摄像头安装引起的反向转动情形，而在电机再次转动时不再需要进行校准，可以直接根据用户给定的向预定方向转动的信号进行电机操控即可。第二个是电机上电后，虽然历经多次电机转动的启停，但是有可能在摄像头或电机保持上电的状态下对电机或摄像头进行维修或其他维护操作，该操作也可能引起电机反向转动，为此，可以通过振动信号来确定是否发生了上述操作，如果存在振动信号，则同样进行一次电机转向校正。
30.在一些可选实施方式中，步骤s13进一步包括：步骤s131、获取在接收到所述向预定方向转动的信号之前的电机转动过程中的光流场对应的摄像头的常规运动速度均值；步骤s132、按设定时间间隔持续通过光流场获取摄像头的实时运动速度均值；步骤s133、当所述实时运动速度均值超过所述常规运动速度均值的设定倍数时，给定所述振动信号。
31.该实施例通过摄像头采集的画面中光流场的变化情况来确定摄像头或者电机是否发生了较大的位移，如果摄像头采集的画面呈现图像变化非常大的情形，也即是实时运动速度均值超过所述常规运动速度均值的设定倍数，认为摄像头或电机发生了较大的位移，此时为了防止电机出现转动与控制不一致的情形，需要再去做一次电机转向校正。
32.在一些可选实施方式中，步骤s133中，当满足以下公式时，给出所述振动信号：/ ；其中，摄像头所采集的图像二维坐标系下共有m个像素点，表示按设定时间间隔由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度， 表示电机转动过程中由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度。
33.实际上，步骤s13中的设定倍数只要为2即可以基本上判定光流场发生了较大改变，极有可能是对摄像头或电机进行了带电维护，但是本技术将步骤s13中的设定倍数设置为10，主要是考虑除了相机运动导致的光流场变化之外，还可能是由于场景运动导致的光流场变化，但是摄像头正对的场景中并非时刻存在移动物体，摄像头采集的图像中大部分位置的图像是固定不动的，所以该设定倍数也不宜设置的过高，经过测试分析认定设定倍数为10较为合理。
34.本技术具有以下优点：1、低成本，既不需标记电机方向，也不需要专门的电机或摄像头校准工装，仅需要加载自动校准软件，以实现对电机转向控制方式的参数进行修改即可。
35.2、自动化，仅需智能摄像头产品的嵌入式系统在首次启动时发起一次电机转向自校准程序，即可自动完成整个校准流程无需人员干预，节省劳动力。
36.3、强稳定，通过准确控制摄像头运动，保证视频成像质量与光流估计效果，从而更准确的判断摄像头画面的运动方向，使校准效果具备更强的稳定性。
37.4、低风险，采购多种不同型号的电机成，依然能保证产品摄像机旋转方向表现的一致性。
38.本技术第二方面提供了一种与上述方法对应的电机转动方向自动校准装置，主要包括：预期运动方向确定模块，用于接收电机校准信号，基于所述电机向预定方向转动的信号确定电机的预期运动方向；图像获取模块，用于获取由所述电机带动的摄像头所采集的多幅连续图像数据；光流场计算模块，用于基于光流法确定所述图像数据的光流场；实际运动方向确定模块，用于根据光流场确定所述摄像头的实际运动方向；电机调节模块模块，用于对比所述预期运动方向与所述实际运动方向，当所述预期运动方向与所述实际运动方向不一致时，改变电机的正反转控制方式。
39.在一些可选实施方式中，所述预期运动方向确定模块包括：预定方向转动信号获取单元，用于获取用户给定的用于操控电机转动的向预定方向转动的信号；电机状态确定单元，用于确定所述电机状态，所述电机状态包括初次转动状态及再次转动状态，所述初次转动状态为电机通电后首次接到所述向预定方向转动的信号的状态，所述再次转动状态为电机第二次以上接到所述向预定方向转动的信号的状态；电机校准信号生成单元，用于当所述电机状态为初次转动时，给出所述电机校准信号，当所述电机状态为再次转动状态时，根据用于表示摄像头发生振动的振动信号确定是否给出所述电机校准信号，当存在所述振动信号时，给出所述电机校准信号。
40.在一些可选实施方式中，所述电机校准信号生成单元包括：常规运动速度均值获取子单元，用于获取在接收到所述向预定方向转动的信号之前的电机转动过程中的光流场
对应的摄像头的常规运动速度均值；实时运动速度均值获取子单元，用于按设定时间间隔持续通过光流场获取摄像头的实时运动速度均值；振动信号生成子单元，用于当所述实时运动速度均值超过所述常规运动速度均值的设定倍数时，给定所述振动信号。
41.在一些可选实施方式中，在所述振动信号生成子单元中，当满足以下公式时，给出所述振动信号：/ ；其中，摄像头所采集的图像二维坐标系下共有m个像素点，表示按设定时间间隔由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度，表示电机转动过程中由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度。
42.本技术第三方面，一种计算机设备，包括处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序用于实现电机转动方向自动校准方法。
43.本技术第四方面，一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如上所述的电机转动方向自动校准方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时按上述方法对数据进行处理。
44.下面参考图4，其示出了适于用来实现本技术实施方式的计算机设备400的结构示意图。图4示出的计算机设备仅仅是一个示例，不应对本技术实施方式的功能和使用范围带来任何限制。
45.如图4所示，计算机设备400包括中央处理单元(cpu)401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储部分408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram403中，还存储有设备400操作所需的各种程序和数据。cpu401、rom402以及ram403通过总线404彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。
46.以下部件连接至i/o接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至i/o接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。
47.特别地，根据本技术的实施方式，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)401执行时，执行本技术的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本技术的计算机存储介质可以是计算机可读信号介质或
者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
48.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
49.描述于本技术实施方式中所涉及到的模块或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块或单元也可以设置在处理器中，这些模块或单元的名称在某种情况下并不构成对该模块或单元本身的限定。
50.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种电机转动方向自动校准方法，其特征在于，包括：步骤s1、接收电机校准信号，基于所述电机向预定方向转动的信号确定电机的预期运动方向；步骤s2、获取由所述电机带动的摄像头所采集的多幅连续图像数据；步骤s3、基于光流法确定所述图像数据的光流场；步骤s4、根据光流场确定所述摄像头的实际运动方向；步骤s5、对比所述预期运动方向与所述实际运动方向，当所述预期运动方向与所述实际运动方向不一致时，改变电机的正反转控制方式。2.如权利要求1所述的电机转动方向自动校准方法，其特征在于，步骤s1之前，进一步包括：步骤s11、获取用户给定的用于操控电机转动的向预定方向转动的信号；步骤s12、确定所述电机状态，所述电机状态包括初次转动状态及再次转动状态，所述初次转动状态为电机通电后首次接到所述向预定方向转动的信号的状态，所述再次转动状态为电机第二次以上接到所述向预定方向转动的信号的状态；步骤s13、当所述电机状态为初次转动时，给出所述电机校准信号，当所述电机状态为再次转动状态时，根据用于表示摄像头发生振动的振动信号确定是否给出所述电机校准信号，当存在所述振动信号时，给出所述电机校准信号。3.如权利要求2所述的电机转动方向自动校准方法，其特征在于，步骤s13进一步包括：步骤s131、获取在接收到所述向预定方向转动的信号之前的电机转动过程中的光流场对应的摄像头的常规运动速度均值；步骤s132、按设定时间间隔持续通过光流场获取摄像头的实时运动速度均值；步骤s133、当所述实时运动速度均值超过所述常规运动速度均值的设定倍数时，给定所述振动信号。4.如权利要求3所述的电机转动方向自动校准方法，其特征在于，步骤s133中，当满足以下公式时，给出所述振动信号：/；其中，摄像头所采集的图像二维坐标系下共有m个像素点，表示按设定时间间隔由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度，表示电机转动过程中由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度。5.一种电机转动方向自动校准装置，其特征在于，包括：预期运动方向确定模块，用于接收电机校准信号，基于所述电机向预定方向转动的信号确定电机的预期运动方向；图像获取模块，用于获取由所述电机带动的摄像头所采集的多幅连续图像数据；光流场计算模块，用于基于光流法确定所述图像数据的光流场；实际运动方向确定模块，用于根据光流场确定所述摄像头的实际运动方向；电机调节模块模块，用于对比所述预期运动方向与所述实际运动方向，当所述预期运动方向与所述实际运动方向不一致时，改变电机的正反转控制方式。
6.如权利要求5所述的电机转动方向自动校准装置，其特征在于，所述预期运动方向确定模块包括：预定方向转动信号获取单元，用于获取用户给定的用于操控电机转动的向预定方向转动的信号；电机状态确定单元，用于确定所述电机状态，所述电机状态包括初次转动状态及再次转动状态，所述初次转动状态为电机通电后首次接到所述向预定方向转动的信号的状态，所述再次转动状态为电机第二次以上接到所述向预定方向转动的信号的状态；电机校准信号生成单元，用于当所述电机状态为初次转动时，给出所述电机校准信号，当所述电机状态为再次转动状态时，根据用于表示摄像头发生振动的振动信号确定是否给出所述电机校准信号，当存在所述振动信号时，给出所述电机校准信号。7.如权利要求6所述的电机转动方向自动校准装置，其特征在于，所述电机校准信号生成单元包括：常规运动速度均值获取子单元，用于获取在接收到所述向预定方向转动的信号之前的电机转动过程中的光流场对应的摄像头的常规运动速度均值；实时运动速度均值获取子单元，用于按设定时间间隔持续通过光流场获取摄像头的实时运动速度均值；振动信号生成子单元，用于当所述实时运动速度均值超过所述常规运动速度均值的设定倍数时，给定所述振动信号。8.如权利要求7所述的电机转动方向自动校准装置，其特征在于，在所述振动信号生成子单元中，当满足以下公式时，给出所述振动信号：/；其中，摄像头所采集的图像二维坐标系下共有m个像素点，表示按设定时间间隔由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度，表示电机转动过程中由摄像头采集的图像中的第a个像素点的瞬时运动速度。9.一种计算机设备，特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序用于实现如权利要求1-4任一项所述的电机转动方向自动校准方法。10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-4任一项所述的电机转动方向自动校准方法。

技术总结
本申请提供了一种电机转动方向自动校准方法及装置，涉及电机控制技术领域。所述方法包括步骤S1、接收电机校准信号，基于所述电机向预定方向转动的信号确定电机的预期运动方向；步骤S2、获取由所述电机带动的摄像头所采集的多幅连续图像数据；步骤S3、基于光流法确定所述图像数据的光流场；步骤S4、根据光流场确定所述摄像头的实际运动方向；步骤S5、对比所述预期运动方向与所述实际运动方向，当所述预期运动方向与所述实际运动方向不一致时，改变电机的正反转控制方式。本申请可以自动判断电机转向并校准摄像头的旋转方向，从而解决工人组装接反电机线导致的产品转向异常问题。人组装接反电机线导致的产品转向异常问题。人组装接反电机线导致的产品转向异常问题。


技术研发人员：胡旭华 董涵 唐矗 蒲立
受保护的技术使用者：北京积加科技有限公司
技术研发日：2023.06.26
技术公布日：2023/9/9