收获机卸粮筒未收回检测报警方法、装置、系统及收获机与流程

1.本发明涉及收获机技术领域，尤其涉及一种收获机卸粮筒未收回检测报警方法、装置、系统及收获机。


背景技术：

2.由于收获机械各种功能较为复杂，为满足实际工作及制造成本需求，一般车身整体结构设计紧凑，这导致收获机驾驶员身处驾驶室当中时，很难观察到卸粮筒的位置。
3.收获机卸粮筒的主要功能是在收割作物后卸出粮食，一般安装于收获机粮箱后侧，可控制其上升、下降、展开和收回，可活动范围较大。但卸粮筒与驾驶室之间有粮箱相隔，驾驶员很难在驾驶室中观察到卸粮筒位置，无法及时获取卸粮筒是否收回的信息。
4.1)驾驶员在卸粮后若忘记收回卸粮筒，并驾驶收获机行驶，可能与其他车辆、建筑、树木等物体发生碰撞，从而造成车体损坏、人员受伤等危险(未收回)。
5.2)有时驾驶员正常操作卸粮筒收回时，由于收获机的机械或液压系统故障，导致卸粮筒未能正常收回到目标位置，而驾驶员未能获知此关键信息，依旧进行驾驶同样会造成碰撞危险(未正常收回)。


技术实现要素：

6.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题，提供一种收获机卸粮筒未收回检测报警方法、装置、系统及收获机。
7.为解决上述技术问题，本发明提供一种收获机卸粮筒未收回检测报警方法，包括：持续获取卸粮推杆状态信息，当根据卸粮推杆状态信息确定卸粮筒已完成卸粮时，开始计时；如预设时间内收到卸粮筒收回指令，则直接执行卸粮筒安全回位检测；如预设时间内未收到卸粮筒收回指令或者预设时间内油门开度变化率大于预设值，则报警提示收回卸粮筒，直至检测到卸粮筒收回指令，执行卸粮筒安全回位检测。
8.为解决上述技术问题，本发明还提供一种收获机卸粮筒未收回检测报警装置，包括：信号采集模块和信号处理模块；
9.信号采集模块用于持续获取卸粮推杆状态信息；信号处理模块用于当根据卸粮推杆状态信息确定卸粮筒已完成卸粮时，开始计时；如预设时间内收到卸粮筒收回指令，则直接执行卸粮筒安全回位检测；如预设时间内未收到卸粮筒收回指令或者预设时间内油门开度变化率大于预设值，则报警提示收回卸粮筒，直至检测到卸粮筒收回指令，执行卸粮筒安全回位检测。
10.为解决上述技术问题，本发明还提供一种收获机卸粮筒未收回检测报警装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上的并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述技术方案提供的收获机卸粮筒未收回检测报警方法。
11.为解决上述技术问题，本发明还提供一种收获机卸粮筒未收回检测报警系统，包括安装于卸粮推杆下方的接近开关传感器、安装于卸粮筒支架两端的红外感应装置和上述
技术方案提供的收获机卸粮筒未收回检测报警装置；
12.接近开关传感器用于检测卸粮推杆状态信息，并发送给收获机卸粮筒未收回检测报警装置；红外感应装置用于获取卸粮筒状态信息，并发送给收获机卸粮筒未收回检测报警装置。
13.为解决上述技术问题，本发明还提供一种收获机，包括上述技术方案提供的收获机卸粮筒未收回检测报警系统。
14.本发明的有益效果是：可根据卸粮推杆状态信息确定卸粮筒是否已完成卸粮，当确定已完成卸粮时，判断预设时间内是否收到卸粮筒收回指令，如果收到则直接检测卸粮筒是否安全回位；如果预设时间内未收到或预设时间内油门开度突然增大，则报警提示用户收回卸粮筒，直至检测到卸粮筒收回指令，执行卸粮筒安全回位检测。本发明能够及时避免卸粮筒未收回或者卸粮筒未收回到位发生的危险；并且本发明成本低，算法模型精准、简洁、可靠。
15.本发明附加的方面及其优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。
附图说明
16.图1为本发明一实施例提供的收获机卸粮筒未收回检测报警方法流程图；
17.图2为本发明实施例提供的收获机卸粮筒未收回检测报警系统示意图；
18.图3为本发明另一实施例提供的收获机卸粮筒未收回检测报警方法流程图；
19.图4为本发明实施例提供的卸粮筒未回位至卸粮支架上的状态示意图；
20.图5为本发明实施例提供的卸粮筒回位至卸粮支架上的状态示意图。
具体实施方式
21.以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
22.需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
23.图1为本发明实施例提供的收获机卸粮筒未收回检测报警方法流程图。如图1所示，该方法包括：
24.s1，持续获取卸粮推杆状态信息，当根据卸粮推杆状态信息确定卸粮筒已完成卸粮时，开始计时；
25.s2，如预设时间内收到卸粮筒收回指令，则直接执行卸粮筒安全回位检测；
26.s3，如预设时间内未收到卸粮筒收回指令或者预设时间内油门开度变化率大于预设值，则报警提示收回卸粮筒，直至检测到卸粮筒收回指令，执行卸粮筒安全回位检测。
27.本发明上述实施例可根据卸粮推杆状态信息确定卸粮筒是否已完成卸粮，当确定已完成卸粮时，判断预设时间内是否收到卸粮筒收回指令，如果收到则直接检测卸粮筒是否安全回位；如果预设时间内未收到或预设时间内油门开度突然增大，则报警提示用户收回卸粮筒，直至检测到卸粮筒收回指令，执行卸粮筒安全回位检测。本发明能够及时避免卸粮筒未收回或者卸粮筒未收回到位发生的危险；并且本发明成本低，算法模型精准、简洁、可靠。
28.可选地，当根据卸粮推杆状态信息确定卸粮筒已完成卸粮时，包括：收获机起车后，通过安装于卸粮食推杆上的接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否压下；当检测到卸粮推杆压下后，通过接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否拉起，当检测到卸粮推杆拉起后，则判定卸粮筒已完成卸粮。
29.本发明上述实施例中，通过安装于卸粮食推杆上的接近开关传感器持续检测卸粮推杆状态信息，当检测到卸粮推杆压下后，表示卸粮筒开始卸粮；当检测到卸粮筒推杆拉起后，表示卸粮筒卸粮完成。通过接近开关传感器可以快速准确地获取卸粮推杆状态信息，根据卸粮推杆状态信息可以准确判断收获机的卸粮状态，从而便于准确判断卸粮筒是否及时收回，避免卸粮筒未收回或者卸粮筒未收回到位发生的危险。
30.可选地，当检测到卸粮推杆压下后，获取油门开度信号，当油门开度信号为零时，则判定为正处于行走卸粮过程中；若油门开度信号大于零，则判定为正处于静止卸粮过程中；如处于行走卸粮过程中，预设时间设定为第一预设时间，如处于静止卸粮过程中，预设时间设定为第二预设时间，第一预设时间小于第二预设时间。
31.本发明实施例中，收获机起车后，接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否压下；当检测到卸粮推杆压下后，整车控制器vcu读取油门开度can报文；当油门开度信号为零时，则判定为正处于行走卸粮过程中；若油门开度信号大于零，则判定为正处于静止卸粮过程中。
32.当处于静止卸粮状态时，接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否拉起，当检测到拉起后，则判定为收获机卸粮已经完成，随后开始计时未接收到卸粮筒收回按键信号时长，若持续时间超过30s，或者计时30s内油门开度突然增大，则认为驾驶员忘记收回卸粮筒，立即发出报警进行提示。
33.当处于行走卸粮状态时，接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否拉起，当检测到拉起后，则判定为收获机卸粮已经完成，随后开始计时未接收到卸粮筒收回按键信号时长，若持续时间超过5s，或者计时5s内油门开度突然变化，则认为驾驶员忘记收回卸粮筒，立即发出报警进行提示。
34.本发明上述实施例中，根据卸粮时收获机的运行状态(行走或静止)设置不同的计时时长，当处于静止卸粮状态时，车辆本身处于一种较为安全的状态，即便短时间内不对卸粮筒进行收回操作，由于车身保持静止也不会发生卸粮筒与周围物体碰撞的危险情况，因此可以设置一个30计时，给驾驶员自主操作的时间，同时避免时间太久驾驶员忘记收回卸
粮筒。当处于行走卸粮状态时，车辆本身就处于运动状态，如果完成卸粮后不及时收回卸粮筒，则可能导致卸粮筒与周围物体发生碰撞，设置较短的5s时间在收获机还没有走出太远时就提醒驾驶员收回卸粮筒，提前防止意外发生。
35.可选地，执行卸粮筒安全回位检测，包括：当接收到卸粮筒收回指令时，则进入卸粮筒安全回位检测阶段并开始计时，通过安装于卸粮筒支架两端的红外感应装置持续检测红外信号；若第三预设时间内内感应到红外信号被切断，则确认卸粮筒已安全回位；若第三预设时间内未检测到红外信号被切断，则确认卸粮筒未安全回位，同时报警提示卸粮筒未安全回位。
36.本发明上述实施例中，若在限定时间内驾驶员按下一键收回按键，立即进入卸粮筒安全回位检测阶段；当进入卸粮筒安全回位检测阶段后，计时器开始计时，同时安装于卸粮筒之上的红外感应传感器持续检测红外信号。若计时1min内感应到红外信号被切断，则认为卸粮筒已安全回位；若超过1min未检测到红外信号被切断，则认为卸粮筒没有安全回位，立即报警进行提示。这样，即可达到卸粮筒未收回报警提示驾驶员的目的。
37.本发明实施例中，报警提示的形式可以包括界面显示提醒、声光报警提醒和语言播报提醒中的至少一种。通过多种报警提示形式及时提醒驾驶人员收回卸粮筒，避免卸粮筒未收回或者卸粮筒未收回到位发生的危险。
38.本发明实施例还提一种收获机卸粮筒未收回检测报警装置，包括：信号采集模块和信号处理模块。信号采集模块用于持续检测卸粮推杆状态信息；信号处理模块用于当根据卸粮推杆状态信息确定卸粮筒已完成卸粮时，开始计时；如预设时间内收到卸粮筒收回指令，则直接执行卸粮筒安全回位检测；如预设时间内未收到卸粮筒收回指令或者预设时间内油门开度变化率大于预设值，则报警提示收回卸粮筒，直至检测到卸粮筒收回指令，执行卸粮筒安全回位检测。
39.本发明实施例还提供一种收获机卸粮筒未收回检测报警装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上的并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行程序时实现上述实施例提供的收获机卸粮筒未收回检测报警方法。
40.需要说明的是，本发明实施例提供的收获机卸粮筒未收回检测报警装置可以是专门设置的终端设备，也可以采用收获机本身自带的整车控制器vcu实现。
41.如图2所示，本发明实施例还提供一种收获机卸粮筒未收回检测报警系统，包括安装于卸粮推杆下方的接近开关传感器、安装于卸粮筒支架两端的红外感应装置和上述实施例提供的收获机卸粮筒未收回检测报警装置(本发明实施例中指图2中的vcu)。
42.接近开关传感器用于检测卸粮推杆状态信息，并发送给收获机卸粮筒未收回检测报警装置。接近开关传感器主要负责检测收获机卸粮推杆的状态，以判断收获机是否处于卸粮状态。
43.具体地，安装于卸粮推杆下方的接近开关传感器负责检测卸粮推杆是否压下/拉起，并以数字信号形式发送给整车控制器vcu。收获机起车后，接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否压下，接近开关传感器感应到卸粮推杆接近并向vcu发出高电平信号，vcu接收到高电平信号则认为收获机处于卸粮状态。vcu读取油门开度can报文；当油门开度信号为零时，则判定为正处于行走卸粮过程中；若油门开度信号大于零，则判定为正处于静止卸粮过程中。
44.当卸粮推杆拉起时，接近开关传感器无法感应到卸粮推杆接近并向vcu发出低电平信号，vcu接收到低电平信号则认为收获机处于非卸粮状态。
45.红外感应装置用于获取卸粮筒状态信息，并发送给收获机卸粮筒未收回检测报警装置。红外感应装置包括安装于卸粮筒支架两端的红外发射器和红外感应传感器，红外发射器和红外感应传感器主要负责检测卸粮筒是否回到安全位置。如图4和5所示，当卸粮筒未回位时，红外感应传感器可持续检测到红外信号，当卸粮筒回位时，红外信号被切断。
46.收获机卸粮筒未收回检测报警系统还包括蓄电池和buck斩波器，蓄电池通过buck斩波器与红外发射器连接，蓄电池经buck斩波器降压后实现为红外发射器供电；红外感应传感器与整车控制器vcu连接。
47.整车控制器vcu主要负责采集传感器信号和can信号，并进行逻辑处理，在满足条件的情况下向显示屏发出信号进行警报。按下卸粮筒收回按键时，发送can报文到vcu执行卸粮筒收回操作。显示屏主要负责显示报警信号，提醒驾驶员收获机卸粮筒未收回或未收回至安全位置。本发明实施例中，还可以包括灯光报警装置、蜂鸣器和语言播报装置等，从而可实现通过声光和语言播报等多种形式进行报警。
48.下面详细介绍静止卸粮过程、行走卸粮过程和卸粮筒安全回位检测阶段。
49.a.静止卸粮：
50.(1)接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否拉起。
51.(2)当检测到卸粮推杆拉起后，则判定为收获机卸粮已经完成。
52.(3)随后开始计时未接收到卸粮筒收回按键信号时长，若持续时间超过30s，或者持续时间小于30s但vcu检测到油门开度突然增大，则通过can总线发送卸粮筒未收回报警信号到显示屏，同时蜂鸣器报警，直到检测到卸粮筒收回按键被按下，进入卸粮筒安全回位检测阶段。
53.(4)若30s内检测到卸粮筒收回按键被按下，直接进入卸粮筒安全回位检测阶段。
54.b.行走卸粮：
55.(1)接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否拉起。
56.(2)当检测到卸粮推杆拉起后，则判定为收获机卸粮已经完成。
57.(3)随后开始计时未接收到卸粮筒收回按键信号时长，若持续时间超过5s，或者持续时间小于5s但vcu检测到油门开度突然变化则通过can总线发送卸粮筒未收回报警信号到显示屏，同时蜂鸣器报警，直到检测到卸粮筒收回按键被按下，进入卸粮筒安全回位检测阶段。
58.(4)若5s内检测到卸粮筒收回按键被按下，直接进入卸粮筒安全回位检测阶段。
59.c.卸粮筒安全回位检测阶段：
60.当进入卸粮筒安全回位检测阶段后，计时器开始计时，同时安装于卸粮筒之上的红外感应传感器持续检测红外信号。若计时1min内感应到红外信号被切断，则认为卸粮筒已安全回位；若超过1min未检测到红外信号被切断，则认为卸粮筒没有安全回位，通过can总线发送卸粮筒未收回至安全位置报警信号到显示屏，同时蜂鸣器报警。
61.下面结合图2和图3对本发明做进一步的详细说明。
62.如图2所示，本发明实施例提供的收获机卸粮筒未收回检测报警系统主要包括红外发射器、红外感应传感器、蓄电池、buck斩波器、vcu(整车控制器)、接近开关传感器和显
示屏。
63.如图3所示，收获机械作业时，接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否压下。当检测到卸粮推杆压下后，判定收获机已经进入卸粮模式，vcu读取油门开度can报文；当油门开度信号为零时，则判定为正处于行走卸粮过程中；若油门开度信号大于零，则判定为正处于静止卸粮过程中。
64.当处于静止卸粮状态时，接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否拉起。当检测到卸粮推杆拉起后，则判定为收获机卸粮已经完成。随后开始计时未接收到卸粮筒收回按键信号时长，若持续时间超过30s，或者持续时间小于30s但vcu检测到油门开度突然增大，则通过can总线发送卸粮筒未收回报警信号到显示屏，同时蜂鸣器报警，直到检测到卸粮筒收回按键被按下，进入卸粮筒安全回位检测阶段。若30s内检测到卸粮筒收回按键被按下，直接进入卸粮筒安全回位检测阶段。
65.当处于行走卸粮状态时，接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否拉起。当检测到卸粮推杆拉起后，则判定为收获机卸粮已经完成。随后开始计时未接收到卸粮筒收回按键信号时长，若持续时间超过5s，或者持续时间小于5s但vcu检测到油门开度突然变化，则通过can总线发送卸粮筒未收回报警信号到显示屏，同时蜂鸣器报警，直到检测到卸粮筒收回按键被按下，进入卸粮筒安全回位检测阶段。若5s内检测到卸粮筒收回按键被按下，直接进入卸粮筒安全回位检测阶段。
66.需要说明的是，行走卸粮虽然是处于行走状态，但收获机也是保持一个较低的运动速度行走，如果油门开度5s内发生变化，则有可能是驾驶员忘记卸粮筒未收回，准备提速移动车辆转移位置(正常情况下持续工作驾驶员不会突然加大油门)，因此需要第一时间进行提醒，以免发生危险。
67.当进入卸粮筒安全回位检测阶段后，计时器开始计时，同时安装于卸粮筒之上的红外感应传感器持续检测红外信号。若计时1min内感应到红外信号被切断，则认为卸粮筒已安全回位；若超过1min未检测到红外信号被切断，则认为卸粮筒没有安全回位，通过can总线发送卸粮筒未收回至安全位置报警信号到显示屏，同时蜂鸣器报警。
68.本发明实施例还提供一种收获机，包括上述实施例提供的收获机卸粮筒未收回检测报警系统。
69.本发明实施例根据卸粮推杆状态信息确定卸粮筒是否已完成卸粮，当确定已完成卸粮时，判断预设时间内是否收到卸粮筒收回指令，如果收到则直接检测卸粮筒是否安全回位；如果预设时间内未收到或预设时间内油门开度突然增大，则报警提示用户收回卸粮筒，直至检测到卸粮筒收回指令，执行卸粮筒安全回位检测。本发明能够及时避免卸粮筒未收回或者卸粮筒未收回到位发生的危险；并且本发明成本低，无需增加其他测量设备，仅依靠收获机械本身自带设备，增加一套红外测量装置即可完成精准检测报警；算法模型精准、简洁、可靠。
70.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
71.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或
者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
72.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
73.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
74.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
75.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种收获机卸粮筒未收回检测报警方法，其特征在于，包括：持续获取卸粮推杆状态信息，当根据所述卸粮推杆状态信息确定卸粮筒已完成卸粮时，开始计时；如预设时间内收到卸粮筒收回指令，则直接执行卸粮筒安全回位检测；如预设时间内未收到卸粮筒收回指令或者所述预设时间内油门开度变化率大于预设值，则报警提示收回卸粮筒，直至检测到卸粮筒收回指令，执行卸粮筒安全回位检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述卸粮推杆状态信息确定卸粮筒已完成卸粮时，包括：收获机起车后，通过安装于卸粮食推杆上的接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否压下；当检测到所述卸粮推杆压下后，通过所述接近开关传感器持续检测卸粮推杆是否拉起，当检测到所述卸粮推杆拉起后，则判定所述卸粮筒已完成卸粮。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测到所述卸粮推杆压下后，还包括获取油门开度信号，当所述油门开度信号为零时，则判定为正处于行走卸粮过程中；若所述油门开度信号大于零，则判定为正处于静止卸粮过程中；如处于行走卸粮过程中，所述预设时间设定为第一预设时间，如处于静止卸粮过程中，所述预设时间设定为第二预设时间，所述第一预设时间小于所述第二预设时间。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述执行卸粮筒安全回位检测，包括：当接收到卸粮筒收回指令时，则进入卸粮筒安全回位检测阶段并开始计时，通过安装于卸粮筒支架两端的红外感应装置持续检测红外信号；若第三预设时间内内感应到红外信号被切断，则确认卸粮筒已安全回位；若所述第三预设时间内未检测到红外信号被切断，则确认卸粮筒未安全回位，同时报警提示卸粮筒未安全回位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述报警提示的形式包括界面显示提醒、声光报警提醒和语言播报提醒中的至少一种。6.一种收获机卸粮筒未收回检测报警装置，其特征在于，包括：信号采集模块，用于持续获取卸粮推杆状态信息；信号处理模块，用于当根据所述卸粮推杆状态信息确定卸粮筒已完成卸粮时，开始计时；如预设时间内收到卸粮筒收回指令，则直接执行卸粮筒安全回位检测；如预设时间内未收到卸粮筒收回指令或者所述预设时间内油门开度变化率大于预设值，则报警提示收回卸粮筒，直至检测到卸粮筒收回指令，执行卸粮筒安全回位检测。7.一种收获机卸粮筒未收回检测报警装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述的收获机卸粮筒未收回检测报警方法。8.一种收获机卸粮筒未收回检测报警系统，其特征在于，包括安装于卸粮推杆下方的接近开关传感器、安装于卸粮筒支架两端的红外感应装置和权利要求7所述的收获机卸粮筒未收回检测报警装置；所述接近开关传感器用于获取卸粮推杆状态信息，并发送给所述收获机卸粮筒未收回
检测报警装置；所述红外感应装置用于获取所述卸粮筒状态信息，并发送给所述收获机卸粮筒未收回检测报警装置。9.根据权利要求8所述的收获机卸粮筒未收回检测报警系统，其特征在于，还包括蓄电池和buck斩波器，所述红外感应装置包括红外发射器和红外感应传感器，所述蓄电池通过所述buck斩波器与所述红外发射器连接，为所述红外发射器供电；所述红外感应传感器与所述收获机卸粮筒未收回检测报警装置连接。10.一种收获机，其特征在于，包括权利要求8或9所述的收获机卸粮筒未收回检测报警系统。

技术总结
本发明公开了一种收获机卸粮筒未收回检测报警方法、装置、系统及收获机，方法包括：持续检测卸粮推杆状态信息，当根据所述卸粮推杆状态信息确定卸粮筒已完成卸粮时，开始计时；如预设时间内收到卸粮筒收回指令，则直接执行卸粮筒安全回位检测；如预设时间内未收到卸粮筒收回指令，或者，所述预设时间内油门开度变化率大于预设值，则报警提示收回卸粮筒，直至检测到卸粮筒收回指令，执行卸粮筒安全回位检测。本发明能够及时避免卸粮筒未收回或者卸粮筒未收回到位发生的危险；并且本发明成本低，算法模型精准、简洁、可靠。可靠。可靠。


技术研发人员：姜慧敏 温读夫 刘静
受保护的技术使用者：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司
技术研发日：2023.07.20
技术公布日：2023/9/9