车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法、装置及电子设备、存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法、装置及电子设备、存储介质。


背景技术：

2.车辆的横摆角速度(yaw velocity)定义了汽车质量绕汽车坐标系的z轴旋转的角速度。如果车辆行驶在有横坡的道路上时，受到车辆重力的影响，车辆的横摆角速度会发生变化。
3.相关技术中，一些方法直接通过补偿扭矩或者方向盘转角的方法观察横向控制的横向位置误差是否有改善来确定各车速下的横坡补偿系数。另一些方法中通过滤波后目标加速度及扭矩补偿系数确定横坡补偿扭矩。还有一些方法通过质量、横坡比例系数、横坡坡度对横坡进行补偿。
4.然而，通过比例系数对横坡进行方向盘转角或扭矩的补偿以及基于横向位置误差的改善等评价标定的比例系数是否合适，较为主观，不能反应补偿值对相应车辆横向运动的影响。此外，相关技术中没有使用车辆横向动力学的结果来评价补偿的系数是否合适。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法、装置及电子设备、存储介质，以实现对车辆横摆角速度的修正，从而使得用于横向控制的控制效果更加稳定。
6.本技术实施例采用下述技术方案：
7.第一方面，本技术实施例提供一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法，其中，所述方法包括：
8.根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数；
9.通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数；
10.根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。
11.在一些实施例中，所述预设评价指标包括通过车辆imu实际采集的横摆角速度与通过所述车辆的第二横摆角速度模型计算得到的横摆角速度，所述标定出满足预设评价指标的映射关系，还包括：
12.通过标定所述横坡角度与所述横坡补偿系数，得到满足所述通过车辆imu实际采集的横摆角速度与所述车辆的第二横摆角速度模型计算得到的横摆角速度的两者之间的评价指标；
13.根据所述评价指标，得到对应的所述映射关系。
14.在一些实施例中，所述通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，包括：
15.采集多组不同坡度下车辆行驶时的前轮转角、纵向车速、车辆imu实际采集的横摆角速度、横坡角度的车辆参数数据；
16.根据所述车辆参数，对查表关系[横坡角度,横坡补偿系数]进行标定；
[0017]
标定出满足预设评价指标的映射关系。
[0018]
在一些实施例中，所述根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，包括：
[0019]
根据所述横坡角度和所述横坡补偿系数的映射关系，确定所述车辆的第一横摆角速度模型与不同横坡的影响关系，其中所述第一横摆角速度模型包括车辆的横摆角速度、前轮转角、纵向车速；
[0020]
根据所述影响关系，对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。
[0021]
在一些实施例中，得到所述车辆的第二横摆角速度模型，包括：
[0022]
当车辆在有横坡的道路上行驶时，根据所述车辆的重力导致的横向加速度、所述车辆的横摆角速度以及由所述车辆的前轮转角导致的横向加速度，得到所述车辆的最终横向加速度计算参数；
[0023]
根据所述车辆的最终横向加速度计算参数，得到所述车辆的车速、所述车辆的前轮转角、所述车辆的横坡角度以及所述车辆的横摆角速度的关联关系，并作为所述车辆的第二横摆角速度模型。
[0024]
在一些实施例中，所述根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数包括：
[0025]
在符合预设条件的目标道路上获取车辆的实际前轮转角、实际纵向车速以及车辆imu实际采集的横摆角速度；
[0026]
根据所述车辆的实际前轮转角、实际纵向车速以及车辆imu实际采集的横摆角速度与所述第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数的等效轴距和动力学等效系数。
[0027]
在一些实施例中，所述方法还包括：
[0028]
根据所述第二横摆角速度模型中不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，通过车辆的横摆角速度，判断对所述车辆的横坡补偿是否准确。
[0029]
第二方面，本技术实施例还提供一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正装置，其中，所述装置包括：
[0030]
参数获取模块，用于根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数；
[0031]
标定模块，用于通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数；
[0032]
确定模块，用于根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正。
[0033]
第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0034]
第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0035]
本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：首先通过第一横摆角速度模型得到预设车辆动力学参数，然后通过预设车辆动力学参数进一步确定出横坡角度与横坡补偿系数的映射关系，最后通过映射关系确定不同的横坡对车辆的横摆角速度的影响关系。由于确定了影响关系，故可以对车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。第二横摆角速度模型即是经过修正过后的模型，可用以在不同坡度影响下都可以准确计算出车辆的横摆角速度。
附图说明
[0036]
此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0037]
图1为本技术实施例中车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法流程示意图；
[0038]
图2为本技术实施例中车辆的横摆角速度横坡补偿修正装置结构示意图；
[0039]
图3为本技术实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0040]
为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0041]
以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
[0042]
本技术实施例提供了一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法，如图1所示，提供了本技术实施例中车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤s110至步骤s130：
[0043]
步骤s110，根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数。
[0044]
如果想要使用第一横摆角速度模型，进行横摆角速度的计算，则需要先在无坡度的道路上采集前轮转角δ，纵向车速v以及车辆上的imu测得的横摆角速度数据，根据这些参数可以根据所述第一横摆角速度模型进一步计算，得到预设车辆动力学参数。
[0045]
可以理解，上述预设车辆动力学参数包括但不限于，等效轴距l和动力学等效系数。
[0046]
需要注意的是，车辆的第一横摆角速度模型作为已知的计算模型，可以通过采集相关参数之后，即可计算出预设车辆动力学参数。
[0047]
示例性地，基于相关技术中的计算公式如果已知前轮转角δ，纵向车速v以及通过imu测得的横摆角速度只需要得到准确的等效轴距l和动力学等效系数k_kinetic，即可得到准确的前轮转角δ和车辆横摆角速度之间的对应关系。
[0048]
步骤s120，通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数。
[0049]
根据上述步骤中获取的所述预设车辆动力学参数与在不同坡度下实际采集的车辆参数，两者进行标定，也就是说通过两者的关系再结合相关技术公式，进一步确定出标定横坡角度θ与横坡补偿系数k_roll的关系。
[0050]
需要注意的是，上述标定的过程中，可以针对每个不同的横坡角度与横坡补偿系数建立映射关系，这里的映射关系即表示可通过查表确定的映射关系。
[0051]
同时在标定的过程中，需要满足预设评价指标才能够认为得到的是经过校验的映射关系，比如，当通过车辆imu实际采集的横摆角速度与通过计算得到的横摆角速度之间的差值越小时，表明两者越接近，此时的映射关系也就越准确。可以理解，横坡角度θ、横坡补偿系数k_roll与车辆的横摆角速度之间具有对应的关系，也就说为了得到精准的车辆的横摆角速度，需要考虑横坡因素的影响。
[0052]
步骤s130，根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。
[0053]
根据当前映射关系，可以确定出不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，也就说经过上述的标定之后的补偿值增加到原始计算的横摆角速度之后，可以降低误差，使得更加符合车辆的横向控制的需求。
[0054]
可以理解，经过上述标定之后，使得(第一横摆角速度模型)通过横坡补偿让加了横坡补偿的车辆动力学横摆角速度模型(第二横摆角速度模型)的误差更小，从而可以用来作为标定横坡补偿系数有理论依据以及科学的评价指标。
[0055]
需要注意的是，“第一横摆角速度模型”以及“第二横摆角速度模型”仅用于区别经过坡度补偿和没有经过坡度补偿的基于车辆动力学的车辆横摆角速度的模型，并不用于具体限定其内容。同时，“第一横摆角速度模型”以及“第二横摆角速度模型”均考虑了载重易发生变化的场景下的车辆，同时，“第二横摆角速度模型”中还增加了坡度补偿，经过计算的车辆横摆角速度会更加准确，从而车辆的横向控制的控制效果也更稳定。
[0056]
第一横摆角速度模型可以作为计算车辆横摆角速度的模型，比如基于相关技术中的计算公式如果已知前轮转角δ，纵向车速v以及通过imu测得的横摆角速度只需要得到准确的等效轴距l和动力学等效系数k_kinetic，即可得到准确的前轮转角δ和车辆横摆角速度之间的对应关系。
[0057]
通过上述方法，针对车辆的横摆角速度由于坡度影响需要补偿的情况，进行了优化，从而对于横向运动的控制可以使用横摆角速度模型中基于横摆角速度的动力学计算，这样得到的补偿结果是经过修正后的，也就会更加精准。
[0058]
通过上述方法，首先通过第一横摆角速度模型得到预设车辆动力学参数，然后通过预设车辆动力学参数进一步确定出横坡角度与横坡补偿系数的映射关系，最后通过映射关系确定不同的横坡对车辆的横摆角速度的影响关系。由于确定了影响关系，故可以对车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。第二横摆角速度模型即是经过修正过后的模型，可用以在不同坡度影响下都可以准确计算出车辆的横摆角速度。
[0059]
通过上述方法，使用横向车辆动力学模型(第二横摆角速度模型)计算得到的横摆角速度作为横坡补偿是否准确的评价参考。
[0060]
通过上述方法，通过该方法标定的横坡补偿系数能得到更为准确的在横坡上的车
辆动力学横摆角速度的模型就可得到横摆角速度和前轮转角δ、纵向车速v、横坡角度θ之间的关系，反之如果已知前轮转角δ、纵向车速v、横坡角度θ，可以确定出准确的横摆角速度
[0061]
区别于相关技术中，通过比例系数对横坡进行方向盘转角或扭矩的补偿的较为主观的方式，上述方法通过标定得到的横坡角度θ和横坡补偿系数，并在进行具体计算时可以对车辆的横摆角速度进行横坡补偿，从而使得横摆角速度较为准确、客观。
[0062]
区别于相关技术中，基于横向位置误差的改善等评价标定的比例系数是否合适较为主观的方式，上述方法通过标定得到的横坡角度θ和横坡补偿系数，并在进行具体计算时可以对车辆的横摆角速度进行横坡补偿，从而使得横摆角速度较为准确、客观。
[0063]
区别于相关技术中，通过质量、横坡比例系数、横坡坡度对横坡进行补偿，并没有使用车辆横向动力学的结果来评价补偿的系数是否合适，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。由于第一横摆角速度模型本身就基于车辆横向动力学模型，故对于第二横摆角速度模型中增加了横坡补偿让加了横坡补偿的车辆动力学横摆角速度模型的误差更加小，更加符合实际使用场景。
[0064]
在本技术的一个实施例中，所述预设评价指标包括通过车辆imu实际采集的横摆角速度与通过所述车辆的第二横摆角速度模型计算得到的横摆角速度，所述标定出满足预设评价指标的映射关系，还包括：通过标定所述横坡角度与所述横坡补偿系数，得到满足所述通过车辆imu实际采集的横摆角速度与所述车辆的第二横摆角速度模型计算得到的横摆角速度的两者之间的评价指标；根据所述评价指标，得到对应的所述映射关系。
[0065]
具体实施时，只有当所述通过车辆imu实际采集的横摆角速度与所述车辆的第二横摆角速度模型计算得到的横摆角速度的两者之间的评价指标可以满足时，才认为可以对所述横坡角度与所述横坡补偿系数进行标定。
[0066]
采集不同坡度下车辆行驶时的前轮转角δ，纵向车速v，imu测得的横摆角速度横坡角度θ数据，对查表关系[θ,k_roll]进行标定，使得和比较接近，是imu采集的实际场景中的真实横摆角速度，是由相关计算公式计算的经过计算得到的横摆角速度，k_roll表示横坡补偿系数。
[0067]
可以理解，标定建立映射关系的过程为本领域技术人员公知，在本技术的实施例中并不进行具体限定。
[0068]
在本技术的一个实施例中，所述通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，包括：采集多组不同坡度下车辆行驶时的前轮转角、纵向车速、车辆imu实际采集的横摆角速度、横坡角度的车辆参数数据；根据所述车辆参数，对查表关系[横坡角度,横坡补偿系数]进行标定；标定出满足预设评价指标的映射关系。
[0069]
采集不同坡度下车辆行驶时的前轮转角δ，纵向车速v，imu测得的横摆角速度横坡角度θ数据，对查表关系[θ,k_roll]进行标定，使得和比较接近，是imu采集的实际场景中的真实横摆角速度，是由相关计算公式计算得到的横摆角速度，k_roll表示横坡补偿系数。
[0070]
进一步地，和接近得评价指标为两者差值的平方，即标定出使cost最小的[θ,k_roll]的查表关系。
[0071]
在本技术的一个实施例中，所述根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，包括：根据所述横坡角度和所述横坡补偿系数的映射关系，确定所述车辆的第一横摆角速度模型与不同横坡的影响关系，其中所述第一横摆角速度模型包括车辆的横摆角速度、前轮转角、纵向车速；根据所述影响关系，对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。
[0072]
通过在所述第一横摆角速度模型的基础上增加包括所述横坡角度与横坡补偿系数的标定关系的横坡补偿，可以对第一横摆角速度模型修正后得到第二横摆角速度模型，即考虑到了不同坡度的影响时计算出的车辆横摆角速度。
[0073]
在本技术的一个实施例中，得到所述车辆的第二横摆角速度模型，包括：当车辆在有横坡的道路上行驶时，根据所述车辆的重力导致的横向加速度、所述车辆的横摆角速度以及由所述车辆的前轮转角导致的横向加速度，得到所述车辆的最终横向加速度计算参数；根据所述车辆的最终横向加速度计算参数，得到所述车辆的车速、所述车辆的前轮转角、所述车辆的横坡角度以及所述车辆的横摆角速度的关联关系，并作为所述车辆的第二横摆角速度模型。
[0074]
首先需要考虑的是当车辆在有横坡的道路上行驶时，会受到重力导致的横向加速度分量，和抵抗横向移动的摩擦力，因此由横坡导致的重力横向分量不是全量叠加的，故，
[0075]
重力导致的横向加速度为公式(1)a
y gravity
＝k_roll
·g·
sin(θ)，其中，k_roll是重力分量对横向加速度的增益系数，即本技术中待标定的[横坡角度,横坡补偿系数]的横坡补偿系数，θ为横坡角度。
[0076]
由横摆角速度的公式(2)
[0077]
由前轮转角导致的横向加速度公式(3)
[0078]
总的横向加速度为公式(4)ay＝a
δ
+a
y gravity
。
[0079]
也就是说，基于上述公式(1)-(4)以及车辆的车速v、前轮转角δ、横坡角度θ和横摆角速度之间的关系为公式(5)其中，l为车辆的等效轴距，k_kinetic为车辆的动力学等效系数，可以根据第一横摆角速度模型确定，[θ,k_roll]为预先标定的查表映射关系。
[0080]
在本技术的一个实施例中，所述根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数包括：在符合预设条件的目标道路上获取车辆的实际前轮转角、实际纵向车速以及车辆imu实际采集的横摆角速度；根据所述车辆的实际前轮转角、实际纵向车速以及车辆imu实际采集的横摆角速度与所述第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数的等效轴距和动力学等效系数。
[0081]
满足预设条件的目标道路是指坡度较小或者无坡度的路面，当车辆行驶在上述路面上的时候采集得到车辆的实际前轮转角、实际纵向车速以及车辆imu实际采集的横摆角速度，经过横摆角速度模型计算之后得到等效轴距l和动力学等效系数k_kinetic。
[0082]
通过在满足预设条件的目标道路上得到的横摆角速度和前轮转角的准确的映射
关系，可以在已知对应参数时进行相应计算。基于相关技术中的计算公式如果已知前轮转角δ，纵向车速v以及通过imu测得的横摆角速度只需要得到准确的等效轴距l和动力学等效系数k_kinetic，即可得到准确的前轮转角δ和车辆横摆角速度之间的对应关系。反之，基于得到适配该车辆的最优参数l_optimal等效轴距和k_optimal动力学等效系数，根据上述计算后得到的横摆角速度和前轮转角的准确的映射关系。
[0083]
在本技术的一个实施例中，所述方法还包括：根据所述第二横摆角速度模型中不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，通过车辆的横摆角速度，判断对所述车辆的横坡补偿是否准确。
[0084]
通过该方法标定的横坡补偿系数能得到更为准确的在横坡上的车辆动力学横摆角速度的模型，可得到横摆角速度和前轮转角δ、纵向车速v、横坡角度θ之间的关系反之，可以根据过车辆的横摆角速度，判断对所述车辆的横坡补偿是否准确。
[0085]
本技术实施例还提供了车辆的横摆角速度横坡补偿修正装置200，如图2所示，提供了本技术实施例中车辆的横摆角速度横坡补偿修正装置的结构示意图，所述车辆的横摆角速度横坡补偿修正装置200至少包括：参数获取模块210、标定模块220以及确定模块230，其中：
[0086]
在本技术的一个实施例中，所述参数获取模块210具体用于：根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数。
[0087]
如果想要使用第一横摆角速度模型，进行横摆角速度的计算，则需要先在无坡度的道路上采集前轮转角δ，纵向车速v以及车辆上的imu测得的横摆角速度数据，根据这些参数可以根据所述第一横摆角速度模型进一步计算，得到预设车辆动力学参数。
[0088]
可以理解，上述预设车辆动力学参数包括但不限于，等效轴距l和动力学等效系数。
[0089]
需要注意的是，车辆的第一横摆角速度模型作为已知的计算模型，可以通过采集相关参数之后，即可计算出预设车辆动力学参数。
[0090]
示例性地，基于相关技术中的计算公式如果已知前轮转角δ，纵向车速v以及通过imu测得的横摆角速度只需要得到准确的等效轴距l和动力学等效系数k_kinetic，即可得到准确的前轮转角δ和车辆横摆角速度之间的对应关系。
[0091]
在本技术的一个实施例中，所述标定模块220具体用于：通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数。
[0092]
根据上述获取的所述预设车辆动力学参数与在不同坡度下实际采集的车辆参数，两者进行标定，也就是说通过两者的关系再结合相关技术公式，进一步确定出标定横坡角度θ与横坡补偿系数k_roll的关系。
[0093]
需要注意的是，上述标定的过程中，可以针对每个不同的横坡角度与横坡补偿系
数建立映射关系，这里的映射关系即表示可通过查表确定的映射关系。
[0094]
同时在标定的过程中，需要满足预设评价指标才能够认为得到的是经过校验的映射关系，比如，当通过车辆imu实际采集的横摆角速度与通过计算得到的横摆角速度之间的差值越小时，表明两者越接近，此时的映射关系也就越准确。可以理解，横坡角度θ、横坡补偿系数k_roll与车辆的横摆角速度之间具有对应的关系，也就说为了得到精准的车辆的横摆角速度，需要考虑横坡因素的影响。
[0095]
在本技术的一个实施例中，所述确定模块230具体用于：根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。
[0096]
根据当前映射关系，可以确定出不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，也就说经过上述的标定之后的补偿值增加到原始计算的横摆角速度之后，可以降低误差，使得更加符合车辆的横向控制的需求。
[0097]
可以理解，经过上述标定之后，使得(第一横摆角速度模型)通过横坡补偿让加了横坡补偿的车辆动力学横摆角速度模型(第二横摆角速度模型)的误差更小，从而可以用来作为标定横坡补偿系数有理论依据以及科学的评价指标。
[0098]
图3是本技术的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
[0099]
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0100]
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
[0101]
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成车辆的横摆角速度横坡补偿修正装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
[0102]
根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数；
[0103]
通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数；
[0104]
根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。
[0105]
上述如本技术图1所示实施例揭示的车辆的横摆角速度横坡补偿修正装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路
或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0106]
该电子设备还可执行图1中车辆的横摆角速度横坡补偿修正装置执行的方法，并实现车辆的横摆角速度横坡补偿修正装置在图1所示实施例的功能，本技术实施例在此不再赘述。
[0107]
本技术实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中车辆的横摆角速度横坡补偿修正装置执行的方法，并具体用于执行：
[0108]
根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数；
[0109]
通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数；
[0110]
根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。
[0111]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0112]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0113]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0114]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计
算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0115]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0116]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0117]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0118]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0119]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0120]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法，其中，所述方法包括：根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数；通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数；根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。2.如权利要求1所述方法，其中，所述预设评价指标包括通过车辆imu实际采集的横摆角速度与通过所述车辆的第二横摆角速度模型计算得到的横摆角速度，所述标定出满足预设评价指标的映射关系，还包括：通过标定所述横坡角度与所述横坡补偿系数，得到满足所述通过车辆imu实际采集的横摆角速度与所述车辆的第二横摆角速度模型计算得到的横摆角速度的两者之间的评价指标；根据所述评价指标，得到对应的所述映射关系。3.如权利要求2所述方法，其中，所述通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，包括：采集多组不同坡度下车辆行驶时的前轮转角、纵向车速、车辆imu实际采集的横摆角速度、横坡角度的车辆参数数据；根据所述车辆参数，对查表关系[横坡角度,横坡补偿系数]进行标定；标定出满足预设评价指标的映射关系。4.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，包括：根据所述横坡角度和所述横坡补偿系数的映射关系，确定所述车辆的第一横摆角速度模型与不同横坡的影响关系，其中所述第一横摆角速度模型包括车辆的横摆角速度、前轮转角、纵向车速；根据所述影响关系，对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。5.如权利要求4所述方法，其中，得到所述车辆的第二横摆角速度模型，包括：当车辆在有横坡的道路上行驶时，根据所述车辆的重力导致的横向加速度、所述车辆的横摆角速度以及由所述车辆的前轮转角导致的横向加速度，得到所述车辆的最终横向加速度计算参数；根据所述车辆的最终横向加速度计算参数，得到所述车辆的车速、所述车辆的前轮转角、所述车辆的横坡角度以及所述车辆的横摆角速度的关联关系，并作为所述车辆的第二横摆角速度模型。6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数包括：在符合预设条件的目标道路上获取车辆的实际前轮转角、实际纵向车速以及车辆imu实际采集的横摆角速度；根据所述车辆的实际前轮转角、实际纵向车速以及车辆imu实际采集的横摆角速度与所述第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数的等效轴距和动力学等效系数。
7.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：根据所述第二横摆角速度模型中不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，通过车辆的横摆角速度，判断对所述车辆的横坡补偿是否准确。8.一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正装置，其中，所述装置包括：参数获取模块，用于根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数；标定模块，用于通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数；确定模块，用于根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正。9.一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

技术总结
本申请公开了一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数；通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数；根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。通过本申请由于增加了坡度系数补偿，对于横向运动的控制使用基于横摆角速度的动力学计算会更加精确。基于横摆角速度的动力学计算会更加精确。基于横摆角速度的动力学计算会更加精确。


技术研发人员：贾春辉 田山 张东好 丁峰 杨兴邦
受保护的技术使用者：北京京深深向科技有限公司
技术研发日：2023.06.08
技术公布日：2023/9/9