用于环境监测的无人机

1.本发明属于无人机环境监测技术领域，具体为一种用于环境监测的无人机。


背景技术：

2.环境监测是指对环境质量状况进行监视和测定的活动，在环境评估、控制污染、环境保护等方面具有重要意义；为了保障环境监测工作的安全和高效，越来越多的人员会选用无人机搭载摄像监控设备对环境进行监测和拍摄。
3.现有技术中，大多数环境监测用无人机搭载的摄像头的监控角度固定，不便于进行多角度调节与拍摄，从而影响环境监测的效果和效率，同时无人机搭载的摄像头直接裸露在外，在不使用时容易积灰以及容易受到磕碰而影响摄像头的使用；因此，现有环境监测无人机存在使用缺陷，现需对其进行改进。
4.如公开号为cn113353261a的专利文献公开了一种专用于环境监测的无人机。在箱体上侧端壁上设雨水监测机构，所述箱体端壁上阵列设飞行机构，所述箱体内设置有环境监测机构，能够实现利用该机构的运动，从而实现对空气进行收集，然后对空气进行检测，并且能够实现在空气收集时对空气中的颗粒物进行去除，还能够实现对检测后的空气进行排出；能够实现利用该机构的运动，从而实现对雨水进行收集，并且能够在雨水收集后对雨水进行检测。该专利文献中公开的技术方案也无法解决上述记载的技术问题。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种用于环境监测的无人机，目的是提高环境监测的效果和效率。
6.为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：用于环境监测的无人机，包括无人机本体、监测摄像头、设置于所述无人机本体上的固定罩、设置于固定罩内部的升降调节装置、设置于升降调节装置上的安装板和设置于安装板上且用于调节所述监测摄像头的监测方位的角度调节装置。
7.所述角度调节装置包括设置于所述安装板上的安装块和与所述监测摄像头连接的等腰弧形滑块，安装块上设置第一圆弧凹槽和第二圆弧凹槽，第一圆弧凹槽和第二圆弧凹槽呈十字交叉设置，第一圆弧凹槽和第二圆弧凹槽的剖面为等腰梯形凹槽结构，第一圆弧凹槽的内部滑动安装有等腰弧形滑块；安装块的中部开设有球形内腔，球形内腔的顶部开设有第一安装槽，第一安装槽的顶部安装有第一电机，第一电机位于第一安装槽内部的输出端固定连接有转动圆块，转动圆块的底部固定连接有第一支座，第一支座位于球形内腔的内部，第一支座的中部转动连接有转动盘，第一支座的一侧安装有与转动盘轴心固定连接的空心杯电机。
8.所述转动盘的中部开设有圈槽，圈槽的内部安装有齿圈，所述第一圆弧凹槽和所述第二圆弧凹槽的内部分别开设有与所述球形内腔连通的第一圆弧通槽和第二圆弧通槽，第一圆弧通槽和第二圆弧通槽呈十字交叉设置，且第一圆弧通槽和第二圆弧通槽的中部之
间开设有与球形内腔连通的圆通槽。
9.所述等腰弧形滑块的四侧与内弧面的两侧均安装有第一滚珠，等腰弧形滑块的内弧面开设有球形凹槽，球形凹槽的内部安装有小轴承和第二支座，小轴承对第二支座提供支撑，第二支座的内侧转动连接有第一齿轮，第一齿轮通过第一圆弧通槽延伸至圈槽的内部并与齿圈啮合连接。
10.所述无人机本体的底部固定连接有固定罩，固定罩表面的下部安装有移动罩，移动罩的底部安装有两个遮挡板，两个遮挡板的底部均安装有两个缓冲支撑腿，固定罩底部的两侧均安装有两个第一伸缩传动部件，第一伸缩传动部件传动连接在移动罩和安装板之间，固定罩顶部的两侧与两个遮挡板的一侧之间均连接有两个第二伸缩传动部件；所述缓冲支撑腿包括套管，套管对称固定连接在遮挡板的底部，套管的内部活动插接有t形支腿，t形支腿位于套管内部的顶部与套管内部的顶部之间固定连接有缓冲簧，t形支腿的底部安装有支撑移动轮。
11.所述固定罩内部设置倒凸形槽，所述升降调节装置包括第二电机、转盘、第一固定块、第二固定块和连接杆，倒凸形槽的顶部安装有第二电机，第二电机的输出端固定连接有位于倒凸形槽内部的转盘，转盘的底部环形等距离固定连接有三个第一固定块，第一固定块的底部均安装有第一转动卡珠，安装板的顶部环形等距离固定连接有三个第二固定块，三个第二固定块的顶部均安装有第二转动卡珠，三个第二转动卡珠与三个第一转动卡珠之间分别固定连接有连接杆。
12.所述第一伸缩传动部件包括开口槽，开口槽开设在所述固定罩底部两侧的两端，开口槽的内部安装有第二齿轮，安装板两侧的两端均固定连接有第一齿条，第一齿条与第二齿轮啮合连接。
13.所述固定罩表面的下部固定连接有固定圈，固定圈的两侧均开设有两个缺口，所述移动罩通过固定圈套接在所述固定罩的表面，移动罩内部的两侧均固定连接有两个第二齿条，第二齿条位于缺口的内部并与第二齿轮啮合连接。
14.所述第二伸缩传动部件包括连接块，连接块固定连接在移动罩两侧的两端，连接块的一侧转动连接有连接条，连接条的上部固定连接有第三齿轮，所述移动罩一侧的两个连接条的底部均与遮挡板固定连接，移动罩的两侧均设有两个t形方形杆，t形方形杆的下部均固定连接有与第三齿轮啮合连接的第三齿条。
15.所述固定罩顶部的两侧均固定连接有第三固定块，第三固定块的一侧均固定连接有第四固定块，t形方形杆活动插接在第四固定块的中部，t形方形杆的中部固定连接有挤压块，t形方形杆的上部套接有强力弹簧，强力弹簧设置于挤压块和第四固定块之间。
16.本发明用于环境监测的无人机，通过设置有无人机本体、固定罩、移动罩、遮挡板、缓冲支撑腿、升降调节装置、安装板、安装块、监测摄像头、第一伸缩传动部件和第二伸缩传动部件，使本用于环境监测的无人机带有摄像头角度调节装置，使摄像头在四个方向上均能够有效的进行监控角度的调节，从而保证了环境监测的效果和效率，同时该无人机还带有摄像头防护结构，其能够在摄像头不使用时对其进行包裹防护，有效的保证了摄像头使用的安全性以及保证其使用寿命；并且角度调节装置与防护结构设计简单，使用与操作方便便捷，调节使用稳定可靠，因此，本环境监测无人机具有的性能能够满足人们的使用需求。
附图说明
17.本说明书包括以下附图，所示内容分别是：
18.图1是本发明环境监测无人机结构示意图；
19.图2是图1的剖视结构示意图；
20.图3是图2的局部结构示意图一；
21.图4是图3的局部结构示意图；
22.图5是图2的局部结构示意图二；
23.图6是图5的局部结构示意图一；
24.图7是图5的局部结构示意图二；
25.图8是图5的局部结构示意图三；
26.图9是安装块的仰视结构示意图；
27.图中标记为：
28.1、无人机本体；2、固定罩；3、移动罩；4、遮挡板；5、缓冲支撑腿；6、升降调节装置；7、安装板；8、安装块；9、监测摄像头；10、第一伸缩传动部件；11、第二伸缩传动部件；12、第一圆弧凹槽；13、第一圆弧凹槽；14、等腰弧形滑块；15、球形内腔；16、第一安装槽；17、第一电机；18、转动圆块；19、第一支座；20、转动盘；21、空心杯电机；22、圈槽；23、齿圈；24、第一圆弧通槽；25、第二圆弧通槽；26、圆通槽；27、第一滚珠；28、球形凹槽；29、小轴承；30、第二支座；31、第一齿轮；32、倒凸形槽；33、第二电机；34、转盘；35、第一固定块；36、第一转动卡珠；37、第二固定块；38、第二转动卡珠；39、连接杆；40、开口槽；41、第二齿轮；42、第二齿条；43、齿条一；44、固定圈；45、缺口；46、连接块；47、连接条；48、第三齿轮；49、t形方形杆；50、第三齿条；51、第三固定块；52、第四固定块；53、挤压块；54、强力弹簧。
具体实施方式
29.下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
30.实施例一
31.由图1至图9给出，本实施例提供了一种用于环境监测的无人机，包括无人机本体1，无人机本体1的底部固定连接有固定罩2，固定罩2表面的下部安装有移动罩3，移动罩3的底部安装有两个遮挡板4，两个遮挡板4的底部均安装有两个缓冲支撑腿5，固定罩2内部的顶部安装有升降调节装置6，升降调节装置6的底部安装有安装板7，安装板7的底部固定连接有安装块8，安装块8的底部连接有监测摄像头9，通过固定罩2、移动罩3和遮挡板4的设置，使其能够有效的对监测摄像头9进行防护，固定罩2底部的两侧均安装有两个第一伸缩传动部件10，第一伸缩传动部件10传动连接在移动罩3和安装板7之间，固定罩2顶部的两侧与两个遮挡板4的一侧之间均连接有两个第二伸缩传动部件11；缓冲支撑腿5包括套管，套管对称固定连接在遮挡板4的底部，套管的内部活动插接有t形支腿，t形支腿位于套管内部的顶部与套管内部的顶部之间固定连接有缓冲簧，t形支腿的底部安装有支撑移动轮，从而能够有效的对无人机进行移动以及对无人机的降落进行缓冲。
32.安装块8的底部为球面形结构，安装块8的底部开设有第一圆弧凹槽12和第二圆弧
凹槽13，第一圆弧凹槽12和第二圆弧凹槽13十字交叉设置，第一圆弧凹槽12和第二圆弧凹槽13的剖面为等腰梯形凹槽结构，第一圆凹槽12的内部滑动安装有等腰弧形滑块14，监测摄像头9固定连接在等腰弧形滑块14的表面；安装块8的中部开设有球形内腔15，球形内腔15的顶部开设有第一安装槽16，第一安装槽16的顶部安装有第一电机17，第一电机17位于第一安装槽16内部的输出端固定连接有转动圆块18，转动圆块18的底部固定连接有第一支座19，第一支座19位于球形内腔15的内部，第一支座19的中部转动连接有转动盘20，第一支座19的一侧安装有与转动盘20轴心固定连接的空心杯电机21。
33.转动盘20的中部开设有圈槽22，圈槽22的内部安装有齿圈23，第一圆弧凹槽12和第二圆弧凹槽13的内部分别开设有与球形内腔15连通的第一圆弧通槽24和第二圆弧通槽25，第一圆弧通槽24和第二圆弧通槽25十字交叉设置，且第一圆弧通槽24和第二圆弧通槽25的中部之间开设有与球形内腔15连通的圆通槽26，从而能够有效的进行连通；等腰弧形滑块14的四侧与内弧面的两侧均安装有第一滚珠27，等腰弧形滑块14的内弧面开设有球形凹槽28，球形凹槽28的内部安装有小轴承29，小轴承29的中部固定连接有第二支座30，第二支座30的内侧转动连接有第一齿轮31，第一齿轮31通过第一圆弧通槽24延伸至圈槽22的内部并与齿圈23啮合连接，从而能够有效的对等腰弧形滑块14进行多方位的移动调节。
34.当需要调节监测摄像头9的监测方位时，可以使等腰弧形滑块14带动监测摄像头9在第一圆弧凹槽12和第二圆弧凹槽13的内部进行移动，从而使监测摄像头9能够对四个方位进行有效的监测。
35.调节腰弧形滑块14和监测摄像头9时，首先启动空心杯电机21，使转动盘20和齿圈23进行转动，齿圈23的转动会对第一齿轮31进行传动转动，第一齿轮31的转动会带动腰弧形滑块14在第一圆弧凹槽12的内部进行移动，腰弧形滑块14带动监测摄像头9移动到第一圆弧凹槽12的两端能够对其中两个方位进行监测；而将腰弧形滑块14移动第一圆弧凹槽12和第二圆弧凹槽13的中部即圆通槽26处时，使第一齿轮31位于圆通槽26的内部，然后启动第一电机17，使转动圆块18带动第一支座19、转动盘20和空心杯电机21转动90
°
，转动盘20的90
°
转动通过圈槽22带动第一齿轮31转动90
°
，实现第一齿轮31的换向，使第一齿轮31位于第二圆弧凹槽13的内部，然后启动空心杯电机21，使腰弧形滑块14带动监测摄像头9移动到第二圆弧凹槽13的两端能够对其中另两个方位进行监测。
36.上述腰弧形滑块14和监测摄像头9的移动能够对四个方位进行有效的监测，使无人机在搭载多个摄像头时以及某个摄像头需要定点监测时，安装本调节结构使其他摄像头能够进行全方位的监测操作。
37.实施例二
38.在实施例一的基础上，升降调节装置6包括倒凸形槽32，倒凸形槽32开设在固定罩2内部的顶部，倒凸形槽32的顶部安装有第二电机33，第二电机33的输出端固定连接有位于倒凸形槽32内部的转盘34，转盘34的底部环形等距离固定连接有三个第一固定块35，第一固定块35的底部均安装有第一转动卡珠36，安装板7的顶部环形等距离固定连接有三个第二固定块37，三个第二固定块37的顶部均安装有第二转动卡珠38，三个第二转动卡珠38与三个第一转动卡珠36之间分别固定连接有连接杆39，从而能够有效的进行升降调节操作。
39.通过启动第二电机33，使转盘34进行转动，转盘34的转动会带动三个第一固定块35和其上的第一转动卡珠36进行转动，第一转动卡珠36的转动通过连接杆39和第二转动卡
珠38会推动安装板7进行下移，从而使安装板7带动安装块8和监测摄像头9进行下移。
40.第一伸缩传动部件10包括开口槽40，开口槽40开设在固定罩2底部两侧的两端，开口槽40的内部安装有第二齿轮41，安装板7两侧的两端均固定连接有齿条一43，齿条一43与第二齿轮41啮合连接；固定罩2表面的下部固定连接有固定圈44，固定圈44的两侧均开设有两个缺口45，移动罩3通过固定圈44套接在固定罩2的表面，移动罩3内部的两侧均固定连接有两个第二齿条42，第二齿条42位于缺口45的内部并与第二齿轮41啮合连接，从而能够有效的对移动罩3进行上移收缩调节。
41.当安装板7下移时会带动四个齿条一43进行下移，齿条一43的下移会对四个第二齿轮41进行传动转动，四个第二齿轮41的转动会对四个第二齿条42进行传动上移，四个第二齿条42的上移会带动移动罩3在固定罩2的表面进行上移，移动罩3的上移会带动两个遮挡板4进行上移。
42.第二伸缩传动部件11包括连接块46，连接块46固定连接在移动罩3两侧的两端，连接块46的一侧转动连接有连接条47，连接条47的上部固定连接有第三齿轮48，移动罩3一侧的两个连接条47的底部均与遮挡板4固定连接，移动罩3的两侧均设有两个t形方形杆49，t形方形杆49的下部均固定连接有与第三齿轮48啮合连接的第三齿条50，从而能够有效的对遮挡板4进行转动打开；固定罩2顶部的两侧均固定连接有第三固定块51，第三固定块51的一侧均固定连接有第四固定块52，t形方形杆49活动插接在第四固定块52的中部，t形方形杆49的中部固定连接有挤压块53，t形方形杆49的上部套接有强力弹簧54，强力弹簧54固定连接在于挤压块53和第四固定块52之间，从而能够有效的遮挡板4进行转动调节。
43.当移动罩3上移时，移动罩3会带动连接块46、连接条47和第三齿轮48进行上移，同时通过强力弹簧54的作用，会使t形方形杆49保持稳定不动，而第三齿轮48的上移会在第三齿条50的表面进行滚动转动，第三齿条50的转动会带动连接条47和遮挡板4进行转动，使遮挡板4从移动罩3的底部转动移除而不妨碍监测摄像头9的移动与移动调节；当移动罩3的顶部与挤压块53接触后，移动罩3会对挤压块53进行推动，从而使挤压块53带动t形方形杆49上移而对强力弹簧54进行压缩，而t形方形杆49的上移会带动第三齿条50进行上移，从而使第三齿条50与第三齿轮48同步移动而保持遮挡板4转动打开后的稳定性；之后使监测摄像头9移动到遮挡板4和移动罩3的下方而能够有效的监测。
44.本用于环境监测的无人机带有摄像头角度调节装置，使摄像头在四个方向上均能够有效的进行监控角度的调节，从而保证了环境监测的效果和效率，同时本用于环境监测的无人机还带有摄像头防护结构，其能够在摄像头不使用时对其进行包裹防护，有效的保证了摄像头使用的安全性以及保证其使用寿命；并且角度调节装置与防护结构设计简单，使用与操作方便便捷，调节使用稳定可靠，因此，本环境监测无人机具有的性能能够满足人们的使用需求。
45.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
46.以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.用于环境监测的无人机，包括无人机本体(1)和监测摄像头(9)，其特征在于：还包括设置于所述无人机本体(1)上的固定罩(2)、设置于固定罩(2)内部的升降调节装置(6)、设置于升降调节装置(6)上的安装板(7)和设置于安装板(7)上且用于调节所述监测摄像头(9)的监测方位的角度调节装置。2.根据权利要求1所述的用于环境监测的无人机，其特征在于：所述角度调节装置包括设置于所述安装板(7)上的安装块(8)和与所述监测摄像头(9)连接的等腰弧形滑块(14)，安装块(8)上设置第一圆弧凹槽(12)和第二圆弧凹槽(13)，第一圆弧凹槽(12)和第二圆弧凹槽(13)呈十字交叉设置，第一圆弧凹槽(12)和第二圆弧凹槽(13)的剖面为等腰梯形凹槽结构，第一圆弧凹槽(12)的内部滑动安装有等腰弧形滑块(14)；安装块(8)的中部开设有球形内腔(15)，球形内腔(15)的顶部开设有第一安装槽(16)，第一安装槽(16)的顶部安装有第一电机(17)，第一电机(17)位于第一安装槽(16)内部的输出端固定连接有转动圆块(18)，转动圆块(18)的底部固定连接有第一支座(19)，第一支座(19)位于球形内腔(15)的内部，第一支座(19)的中部转动连接有转动盘(20)，第一支座(19)的一侧安装有与转动盘(20)轴心固定连接的空心杯电机(21)。3.根据权利要求2所述的用于环境监测的无人机，其特征在于：所述转动盘(20)的中部开设有圈槽(22)，圈槽(22)的内部安装有齿圈(23)，所述第一圆弧凹槽(12)和所述第二圆弧凹槽(13)的内部分别开设有与所述球形内腔(15)连通的第一圆弧通槽(24)和第二圆弧通槽(25)，第一圆弧通槽(24)和第二圆弧通槽(25)呈十字交叉设置，且第一圆弧通槽(24)和第二圆弧通槽(25)的中部之间开设有与球形内腔(15)连通的圆通槽(26)。4.根据权利要求3所述的用于环境监测的无人机，其特征在于：所述等腰弧形滑块(14)的四侧与内弧面的两侧均安装有第一滚珠(27)，等腰弧形滑块(14)的内弧面开设有球形凹槽(28)，球形凹槽(28)的内部安装有小轴承(29)，小轴承(29)的中部固定连接有第二支座(30)，第二支座(30)的内侧转动连接有第一齿轮(31)，第一齿轮(31)通过第一圆弧通槽(24)延伸至圈槽(22)的内部并与齿圈(23)啮合连接。5.根据权利要求1至4任一所述的用于环境监测的无人机，其特征在于：所述无人机本体(1)的底部固定连接有固定罩(2)，固定罩(2)表面的下部安装有移动罩(3)，移动罩(3)的底部安装有两个遮挡板(4)，两个遮挡板(4)的底部均安装有两个缓冲支撑腿(5)，固定罩(2)底部的两侧均安装有两个第一伸缩传动部件(10)，第一伸缩传动部件(10)传动连接在移动罩(3)和安装板(7)之间，固定罩(2)顶部的两侧与两个遮挡板(4)的一侧之间均连接有两个第二伸缩传动部件(11)；所述缓冲支撑腿(5)包括套管，套管对称固定连接在遮挡板(4)的底部，套管的内部活动插接有t形支腿，t形支腿位于套管内部的顶部与套管内部的顶部之间固定连接有缓冲簧，t形支腿的底部安装有支撑移动轮。6.根据权利要求5所述的用于环境监测的无人机，其特征在于：所述固定罩(2)内部设置倒凸形槽(32)，所述升降调节装置(6)包括第二电机(33)、转盘(34)、第一固定块(35)、第二固定块(37)和连接杆(39)，倒凸形槽(32)的顶部安装有第二电机(33)，第二电机(33)的输出端固定连接有位于倒凸形槽(32)内部的转盘(34)，转盘(34)的底部环形等距离固定连接有三个第一固定块(35)，第一固定块(35)的底部均安装有第一转动卡珠(36)，安装板(7)的顶部环形等距离固定连接有三个第二固定块(37)，三个第二固定块(37)的顶部均安装有
第二转动卡珠(38)，三个第二转动卡珠(38)与三个第一转动卡珠(36)之间分别固定连接有连接杆(39)。7.根据权利要求6所述的用于环境监测的无人机，其特征在于：所述第一伸缩传动部件(10)包括开口槽(40)，开口槽(40)开设在所述固定罩(2)底部两侧的两端，开口槽(40)的内部安装有第二齿轮(41)，安装板(7)两侧的两端均固定连接有第一齿条(43)，第一齿条(43)与第二齿轮(41)啮合连接。8.根据权利要求5所述的用于环境监测的无人机，其特征在于：所述固定罩(2)表面的下部固定连接有固定圈(44)，固定圈(44)的两侧均开设有两个缺口(45)，所述移动罩(3)通过固定圈(44)套接在所述固定罩(2)的表面，移动罩(3)内部的两侧均固定连接有两个第二齿条(42)，第二齿条(42)位于缺口(45)的内部并与第二齿轮(41)啮合连接。9.根据权利要求5所述的用于环境监测的无人机，其特征在于：所述第二伸缩传动部件(11)包括连接块(46)，连接块(46)固定连接在移动罩(3)两侧的两端，连接块(46)的一侧转动连接有连接条(47)，连接条(47)的上部固定连接有第三齿轮(48)，所述移动罩(3)一侧的两个连接条(47)的底部均与遮挡板(4)固定连接，移动罩(3)的两侧均设有两个t形方形杆(49)，t形方形杆(49)的下部均固定连接有与第三齿轮(48)啮合连接的第三齿条(50)。10.根据权利要求5所述的用于环境监测的无人机，其特征在于：所述固定罩(2)顶部的两侧均固定连接有第三固定块(51)，第三固定块(51)的一侧均固定连接有第四固定块(52)，t形方形杆(49)活动插接在第四固定块(52)的中部，t形方形杆(49)的中部固定连接有挤压块(53)，t形方形杆(49)的上部套接有强力弹簧(54)，强力弹簧(54)设置于挤压块(53)和第四固定块(52)之间。

技术总结
本发明公开了一种用于环境监测的无人机，包括无人机本体、监测摄像头、设置于所述无人机本体上的固定罩、设置于固定罩内部的升降调节装置、设置于升降调节装置上的安装板和设置于安装板上且用于调节所述监测摄像头的监测方位的角度调节装置。本发明用于环境监测的无人机带有摄像头角度调节装置以及带有摄像头防护结构，有效的保证了环境监测的效果和效率以及保证了摄像头使用的安全性和使用寿命。以及保证了摄像头使用的安全性和使用寿命。以及保证了摄像头使用的安全性和使用寿命。


技术研发人员：沈露 葛文生 骆娜
受保护的技术使用者：皖江工学院
技术研发日：2023.04.23
技术公布日：2023/6/7