一种清扫控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种清扫控制方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.近年来服务机器人伴随着自动化技术、计算机网络技术以及通信技术的飞速发展，服务机器人逐渐在生活的方方面面得到了广泛的应用，目前其在维护保养、修理、运输、清洁、安保等领域得到了广泛的应用。尤其是在清洁领域，服务机器人将人们从繁重的清洁工作中解放出来，但是目前服务机器人在清洁过程中往往单向自动化作业的方式，服务机器人仅完成清洁区域内的清扫任务，但是不会对清洁区域内的清洁程度进行评判，部分清洁区域由于污染程度较高，导致通用的清洁步骤无法彻底清扫该部分清洁区域，服务机器人的清扫功能存在不足。


技术实现要素：

3.本发明提供一种清扫控制方法、装置、电子设备和存储介质，以根据脏污程度选择适配的清扫方式，可增强服务设备的清扫能力，提高作业区域的清洁程度，提升用户的满意程度。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种清扫控制方法，其中，该方法包括：
5.根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度；
6.按照所述脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略；
7.按照所述清洁策略对所述待清扫区域进行清扫。
8.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度，包括：
9.按照预设图像传感器在所述待清扫区域采集所述图像数据；
10.获取所述待清扫区域的预设基准脏污程度数据，确定所述图像数据与所述预设基准脏污程度数据的比较结果；
11.生成对应所述比较结果的所述脏污程度。
12.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述获取所述待清扫区域的预设基准脏污程度数据，确定所述图像数据与所述预设基准脏污程度数据的比较结果，包括：
13.确定所述待清扫区域对应的材质参数，并查找所述材质参数对应的所述预设基准脏污程度数据；
14.提取所述图像数据的暗度特征；
15.在所述预设基准脏污程度数据内将所述暗度特征匹配的脏污度等级作为所述比较结果。
16.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述按照所述脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略，包括：
17.提取所述服务设备的清洁剂剩余量、剩余水量以及剩余电量作为所述清洁能力；
18.在预设清洁策略集内查找与所述脏污程度匹配的目标清洁策略，其中，所述目标清洁策略至少包括清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量；
19.在所述清洁能力不满足所述目标清洁策略的情况下，按照所述清洁能力调整所述目标清洁策略作为所述清洁策略；
20.在所述清洁能力满足所述目标清洁策略的情况下，将所述目标清洁策略作为所述清洁策略。
21.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述在所述清洁能力不满足所述目标清洁策略的情况下，按照所述清洁能力调整所述目标清洁策略作为所述清洁策略，包括：
22.判断所述清洁剂剩余量、所述剩余水量以及所述剩余电量的加权系数之和是否满足清洁阈值；
23.若满足所述清洁阈值，则按照所述清洁能力调整所述目标清洁策略中的所述清洁剂推荐量、所述水推荐量以及所述耗电推荐量中至少之一；
24.若不满足所述清洁阈值，则按照所述清洁能力生成并播放提醒信息。
25.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述按照所述清洁策略对所述待清扫区域进行清扫，包括：
26.提取所述清洁策略内清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量分别对应的单位时间消耗量；
27.按照各所述单位时间消耗量控制所述服务设备的清扫执行机构清扫所述待清扫区域。
28.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述执行机构包括以下至少之一：边刷、滚刷、滚刷吸嘴、喷水装置、清洁剂喷淋装置。
29.第二方面，本发明实施例还提供了一种清扫控制装置，其中，该装置包括：
30.脏污确定模块，用于根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度；
31.策略获取模块，用于按照所述脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略；
32.清扫执行模块，用于按照所述清洁策略对所述待清扫区域进行清扫。
33.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
34.一个或多个处理器；
35.存储器，用于存储一个或多个程序，
36.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述清扫控制方法。
37.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述清扫控制方法。
38.本发明实施例的技术方案，通过获取待清扫区域的图像数据，并通过分析图像数据确定脏污程度，根据脏污程度以及服务设备的当前清扫能力确定清洁策略，按照清洁策略对待清扫区域进行清扫，本发明实施实现了根据脏污程度选择清扫策略，可增强清扫策略与待清洁区域的适配程度，提升服务设备的清扫能力，从而改善同质化作业导致的清扫不彻底的问题，可提升用户的满意程度。
附图说明
39.图1是本发明实施例一提供的一种清扫控制方法的流程图；
40.图2是本发明实施例二提供的一种清扫控制方法的流程图；
41.图3是本发明实施例三提供的一种清扫控制方法的流程图；
42.图4是本发明实施例四提供的一种清扫控制装置的结构示意图；
43.图5是本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
45.实施例一
46.图1是本发明实施例一提供的一种清扫控制方法的流程图，本发明实施例可适用于服务设备实现环境清洁的情况。该方法可以由清扫控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：
47.步骤110、根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度。
48.其中，待清扫区域可以是服务设备进行作业的区域，待清扫区域可以包括但不限于地面、墙体、家具表面等。待清扫区域可以在服务设备内预先配置的作业区域。图像数据可以是待清扫区域对应的图像，图像数据可以由服务设备采集生成。脏污程度可以是反映待清扫区域内干净程度的信息，脏污程度越高，则服务设备进行清洁时越困难，在一些发明实施例中，脏污程度可以使用级别的形式进行标识，不同的脏污程度可以对应不同的级别。
49.在本发明实施例中，服务设备可以确定待清扫区域，该待清扫区域可以由用户根据需求指示给服务设备或者服务设备根据自身的定位地图自主确定。服务设备可以在确定出的待清扫区域内采集一个或多个图像作为清扫使用的图像数据，可以通过对图像数据的分析确定出待清扫区域内的脏污程度，在一些发明实施例中，可以使用预先训练的神经网络模型确定出图像数据对应的脏污程度，在另外一些实施例中，可以通过图像数据中的图像特征将待清算区域划分到不同的脏污程度。
50.步骤120、按照脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略。
51.其中，清洁能力可以是服务设备根据自身情况确定出来的清洁能力，可以理解的是，服务设备的清洁能力可以由其本身设置的耗材数量决定，服务设备内为清洁准备的耗材越充分，则其清洁能力则越强。清洁策略可以是控制服务设备进行清洁使用的策略，该清洁策略可以包括耗材使用量、耗材使用方式等。
52.在本发明实施例中，在确定待清扫区域的脏污程度后，还可以对服务设备本身的清洁能力进行确定，该确定方式可以包括但不限于基于服务设备的类型确定，基于服务设备耗材剩余量确定等，在确定清洁能力以及脏污程度后可以针对待清扫区域确定出清洁策略，该清洁策略可以匹配清洁能力以及脏污程度。
53.示例性的，服务设备内可以配置多种清洁策略，每种清洁策略可以对应不同的脏污程度以及清洁能力不同的取值，可以取值小于或等于通过服务设备的清洁能力以及待清
扫区域的脏污程度的取值的清洁策略。
54.步骤130、按照清洁策略对待清扫区域进行清扫。
55.在本发明实施例中，可以按照清洁策略内的耗材使用量、耗材使用方式对服务设备进行控制，使得服务设备可以按照清洁策略使用耗材从而实现对待清扫区域的清扫。
56.本发明实施例的技术方案，通过获取待清扫区域的图像数据，并通过分析图像数据确定脏污程度，根据脏污程度以及服务设备的当前清扫能力确定清洁策略，按照清洁策略对待清扫区域进行清扫，本发明实施实现了根据脏污程度选择清扫策略，可增强清扫策略与待清洁区域的适配程度，提升服务设备的清扫能力，从而改善同质化作业导致的清扫不彻底的问题，可提升用户的满意程度。
57.实施例二
58.图2是本发明实施例二提供的一种清扫控制方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图2，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：
59.步骤210、按照预设图像传感器在待清扫区域采集图像数据。
60.其中，预设图像传感器可以是服务设备上安装的用于采集环境内图像的数据，预设图像传感器可以包括摄像头、红外传感器、激光雷达、深度摄像机等。
61.在本发明实施例中，服务设备移动至待清扫区域内可以启动预设图像传感器，通过预设图像传感器采集待清扫区域内的图像数据，可以理解的是，该图像数据可以具体为图像集，可以按照指定频率调用预设图像传感器采集待清扫区域的图像数据。
62.步骤220、获取待清扫区域的预设基准脏污程度数据，确定图像数据与预设基准脏污程度数据的比较结果。
63.其中，预设基准脏污程度数据可以是反映待清扫区域脏污程度的标准数据，预设基准脏污程度数据具体可以为不同脏污程度下的图像数据特征，在一些发明实施例中，预设基准脏污程度数据可以为不同脏污程度下图像数据的暗度特征或者纹理特征。比较结果可以是图像数据与预设基准脏污程度数据的对比程度，在图像数据的特征满足预设基准脏污程度数据时，可以确定该图像数据的待清扫区域的脏污程度为该预设基准脏污程度数据对应的脏污程度。
64.在本发明实施例中，可以读取预先配置的预设基准脏污程度数据，可以预设基准脏污程度数据可以对应于待清扫区域，例如，用户可以针对待清扫区域设置不同的预设基准脏污程度数据，对于相同的污染物在白色区域时对应的预设基准脏污程度数据大于可以位于黑色区域的预设基准脏污程度数据。在获取到预设基准脏污程度数据，可以将图像数据与预设基准脏污程度数据进行比较，判断图像数据与哪个级别的预设基准脏污程度数据相近，可以将该预设基准脏污程度数据对应的脏污级别作为比较结果。
65.步骤230、生成对应比较结果的脏污程度。
66.在本发明实施例中，可以按照比较结果生成脏污程度，该脏污程度可以具体为级别值，可以提取比较结果内预设基准脏污程度数据的脏污级别作为脏污程度。
67.步骤240、按照脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略。
68.步骤250、提取清洁策略内清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量分别对应的单位时间消耗量。
69.其中，清洁剂推荐量可以是服务设备按照清洁策略执行清扫时使用的最少清洁剂
量，水推荐量可以是服务设备按照清洁策略执行清扫时使用的最少水量，而耗电量可以是服务设备按照清洁策略执行清扫时使用的最少电量。
70.在本发明实施例中，可以在确定出的清洁策略内提取清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量，并按照清洁策略对应的工作时长分别确定出清洁剂、水以及耗电量对应的单位时间消耗量。
71.步骤260、按照各单位时间消耗量控制服务设备的清扫执行机构清扫待清扫区域。
72.其中，清洁执行机构可以是服务设备执行清扫使用的软硬件机构，清洁执行结构可以包括边刷、滚刷、滚刷吸嘴、喷水装置、清洁剂喷淋装置等。
73.在本发明实施例中，可以控制服务设备内的清扫执行机构分别使用清洁剂、水以及耗电量中的一种或多种耗材执行清扫工作，每个清扫执行结构在工作是单位时间内可以消耗使用单位时间消耗量对应的清洁剂、水以及耗电量。示例性的，可以按照单位时间消耗量的耗电量确定滚刷的输出功率，可以控制滚刷按照该输出功率进行清洁，喷水装置可以按照单位时间消耗量对应的水量，可以控制喷水装置以单位时间消耗量喷水。可以理解的是，单位时间消耗量可以针对服务设备内清扫执行机构的具体种类以及数量可以进一步划分，每个清扫执行机构使用清洁剂、水和/或耗电量可以存在各自对应的单位时间消耗量。
74.本发明实施例，通过调用预设图像传感器采集待清扫区域的图像数据，针对待清扫区域确定预设基准脏污程度数据，并生成图像数据与预设基准脏污程度数据对应的比较结果，生成比较结果对应的脏污程度，按照脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略，并确定出清洁策略内清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量分别对应的单位时间消耗量，按照单位时间消耗量控制清扫执行机构清扫待清扫区域，本发明实施实现了根据脏污程度选择清扫策略，可增强清扫策略与待清洁区域的适配程度，提升服务设备的清扫能力，从而改善同质化作业导致的清扫不彻底的问题，可提升用户的满意程度。
75.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述获取所述待清扫区域的预设基准脏污程度数据，确定所述图像数据与所述预设基准脏污程度数据的比较结果，包括：
76.确定所述待清扫区域对应的材质参数，并查找所述材质参数对应的所述预设基准脏污程度数据；提取所述图像数据的暗度特征；在所述预设基准脏污程度数据内将所述暗度特征匹配的脏污度等级作为所述比较结果。
77.在本发明实施例中，预设基准脏污程度数据具体可以为图像的暗度特征，不同的材质单独设置一套预设基准脏污程度数据，不同的材质参数下对应的预设基准脏污程度数据可以不同，可以通过图像数据或者用户配置确定出待清扫区域的材质参数，可以按照材质参数提取到对应的预设基准脏污程度数据，针对图像数据提取其暗度特征，可以将暗度特征分别与预设基准脏污程度数据内的暗度特征进行比较，判断图像数据的暗度特征满足的某个脏污等级的预设基准脏污程度数据，可以将该脏污等级作为比较结果。其中，图像数据的暗度特征可以通过像素点的统计指标确定，例如，可以将图像数据内平均灰度值或者图像数据内最多的灰度值作为暗度特征。
78.实施例三
79.图3是本发明实施例二提供的一种清扫控制方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图3，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：
80.步骤310、根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度。
81.步骤320、提取服务设备的清洁剂剩余量、剩余水量以及剩余电量作为清洁能力。
82.在本发明实施例中，服务设备可以对自身耗材剩余量进行统计，确定清洁剂剩余量、剩余水量以及剩余电量等信息作为清洁能力。
83.步骤330、在预设清洁策略集内查找与脏污程度匹配的目标清洁策略，其中，目标清洁策略至少包括清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量。
84.其中，预设清洁策略集可以是由一个或多个清洁策略构成的策略集，预设清洁策略集内耗材使用量、耗材使用方式可以均不同，预设清洁策略内每个清洁策略可以分别对应不同的脏污程度。目标清洁策略可以预设清洁策略集是符合脏污程度的清洁策略。
85.在本发明实施例中，在确定脏污程度后，可以在预设清洁策略集内查找与脏污程度匹配的目标清洁策略，该目标清洁策略内的耗材使用量可以为清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量。进一步的，目标清洁策略内还可以包括耗材使用方式，该耗材使用方式可以包括不同耗材的使用顺序以及耗材与清扫执行机构的对应关系等。
86.步骤340、在清洁能力不满足目标清洁策略的情况下，按照清洁能力调整目标清洁策略作为清洁策略。
87.在本发明实施例中，服务设备可以将自身的清洁能力与目标清洁策略中耗材消耗量进行比较，若服务设备自身的清洁能力对应的耗材剩余量不满足目标清洁策略的耗材消耗量，对目标清洁策略中的耗材使用量或者耗材使用方式进行调整，从而将调整后的目标清洁策略作为清洁待清扫区域的清洁策略。
88.步骤350、在清洁能力满足目标清洁策略的情况下，将目标清洁策略作为清洁策略。
89.具体的，服务设备可以将自身的清洁能力与目标清洁策略中耗材消耗量进行比较，若服务设备自身的清洁能力对应的耗材剩余量满足目标清洁策略的耗材消耗量，则将目标清洁策略作为清洁策略。
90.步骤360、按照清洁策略对待清扫区域进行清扫。
91.本发明实施例，通过待清扫区域的图像数据确定脏污程度，提取服务设备的清洁剂剩余量、剩余水量以及剩余电量作为清洁能力，在预设清洁策略集内查找与脏污程度匹配的目标清洁策略，若清洁能力不满足目标清洁策略则清洁能力调整目标清洁策略作为清洁策略，否则，将目标清洁策略作为清洁策略，按照清洁策略对待清扫区域进行清扫，实现了根据脏污程度选择清扫策略，可增强清扫策略与待清洁区域的适配程度，提升服务设备的清扫能力，从而改善同质化作业导致的清扫不彻底的问题，可提升用户的满意程度。
92.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述在所述清洁能力不满足所述目标清洁策略的情况下，按照所述清洁能力调整所述目标清洁策略作为所述清洁策略，包括：
93.判断所述清洁剂剩余量、所述剩余水量以及所述剩余电量的加权系数之和是否满足清洁阈值；若满足所述清洁阈值，则按照所述清洁能力调整所述目标清洁策略中的所述清洁剂推荐量、所述水推荐量以及所述耗电推荐量中至少之一；若不满足所述清洁阈值，则按照所述清洁能力生成并播放提醒信息。
94.其中，加权系数可以是清洁剂剩余量、剩余水量以及剩余电量分别对应的清洁能力的加权系数，清洁剂剩余量、剩余水量以及剩余电量对应的加权系数可以不同。清洁阈值可以是待清扫区域认为干净的最低加权系数之和。
95.在本发明实施例中，可以确定各清洁剂剩余量、剩余水量以及剩余电量分别对应的加权系数，将清洁剂剩余量、剩余水量以及剩余电量分别与加权系数的乘积之和作为加权系数之和，若该加权系数之和小于清洁阈值，则认为服务设备根据当前的耗材剩余量无法清洁待清扫区域，因此可以生成并播放提醒信息，该提醒信息可以包括服务设备缺少的耗材的种类。若该加权系数之和大于或等于清洁阈值，则确定服务设备可以满足待清扫区域的最低洁净程度，因此，可以将目标清洁策略的清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量按照清洁能力进行调整，例如，清洁能力中剩余水量小于水推荐量，则将目标清洁策略的水推荐量设置为剩余水量的取值，可以理解的是，目标清洁策略仅调整大于清洁能力的剩余耗材的推荐耗材消耗量的取值。
96.实施例四
97.图4是本发明实施例四提供的一种清扫控制装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的清扫控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该系统可以由软件和/或硬件实现，具体包括：脏污确定模块401、策略获取模块402和清扫执行模块403。
98.脏污确定模块401，用于根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度。
99.策略获取模块402，用于按照所述脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略。
100.清扫执行模块403，用于按照所述清洁策略对所述待清扫区域进行清扫。
101.本发明实施例，通过脏污确定模块获取待清扫区域的图像数据，并通过分析图像数据确定脏污程度，策略获取模块根据脏污程度以及服务设备的当前清扫能力确定清洁策略，清扫执行模块按照清洁策略对待清扫区域进行清扫，本发明实施实现了根据脏污程度选择清扫策略，可增强清扫策略与待清洁区域的适配程度，提升服务设备的清扫能力，从而改善同质化作业导致的清扫不彻底的问题，可提升用户的满意程度。
102.进一步的，在上述发明实施例的基础上，脏污确定模块401包括：
103.图像采集单元，用于按照预设图像传感器在所述待清扫区域采集所述图像数据。
104.比较确定单元，用于获取所述待清扫区域的预设基准脏污程度数据，确定所述图像数据与所述预设基准脏污程度数据的比较结果。
105.脏污程度单元，用于生成对应所述比较结果的所述脏污程度。
106.进一步的，在上述发明实施例的基础上，比较确定单元具体用于包括：
107.确定所述待清扫区域对应的材质参数，并查找所述材质参数对应的所述预设基准脏污程度数据；
108.提取所述图像数据的暗度特征；
109.在所述预设基准脏污程度数据内将所述暗度特征匹配的脏污度等级作为所述比较结果。
110.进一步的，在上述发明实施例的基础上，策略获取模块402包括：
111.耗材剩余单元，用于提取所述服务设备的清洁剂剩余量、剩余水量以及剩余电量作为所述清洁能力。
112.目标策略单元，用于在预设清洁策略集内查找与所述脏污程度匹配的目标清洁策略，其中，所述目标清洁策略至少包括清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量。
113.第一策略单元，用于在所述清洁能力不满足所述目标清洁策略的情况下，按照所述清洁能力调整所述目标清洁策略作为所述清洁策略。
114.第二策略单元，用于在所述清洁能力满足所述目标清洁策略的情况下，将所述目标清洁策略作为所述清洁策略。
115.进一步的，在上述发明实施例的基础上，第一策略单元具体用于包括：
116.判断所述清洁剂剩余量、所述剩余水量以及所述剩余电量的加权系数之和是否满足清洁阈值；
117.若满足所述清洁阈值，则按照所述清洁能力调整所述目标清洁策略中的所述清洁剂推荐量、所述水推荐量以及所述耗电推荐量中至少之一；
118.若不满足所述清洁阈值，则按照所述清洁能力生成并播放提醒信息。
119.在上述发明实施例的基础上，清扫执行模块403包括：
120.时间消耗单元，用于提取所述清洁策略内清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量分别对应的单位时间消耗量。
121.清扫执行单元，用于按照各所述单位时间消耗量控制所述服务设备的清扫执行机构清扫所述待清扫区域。
122.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述执行机构包括以下至少之一：边刷、滚刷、滚刷吸嘴、喷水装置、清洁剂喷淋装置。
123.实施例五
124.图5是本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备512的框图。图5显示的电子设备512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备512是典型的清扫控制方法的计算设备。
125.如图5所示，电子设备512以通用计算设备的形式表现。电子设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器516，存储装置528，连接不同系统组件(包括存储装置528和处理器516)的总线518。
126.总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线，微通道体系结构(micro channel architecture，mca)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(video electronics standards association，vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheral component interconnect，pci)总线。
127.电子设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
128.存储装置528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(random access memory，ram)530和/或高速缓存存储器532。电子设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(compact disc-read only memory，cd-rom)、
数字视盘(digital video disc-read only memory，dvd-rom)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储装置528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
129.具有一组(至少一个)程序模块526的程序536，可以存储在例如存储装置528中，这样的程序模块526包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块526通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
130.电子设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备512交互的设备通信，和/或与使得该电子设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口522进行。并且，电子设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(local area network，lan)，广域网wide area network，wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与电子设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(redundant arrays of independent disks，raid)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
131.处理器516通过运行存储在存储装置528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的清扫控制方法。
132.实施例六
133.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的清扫控制方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
134.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可
以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
135.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
136.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度；按照所述脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略；按照所述清洁策略对所述待清扫区域进行清扫。
137.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
138.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
139.描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
140.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
141.在本公开发明实施例的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储
存设备、或上述内容的任何合适组合。
142.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种清扫控制方法，其特征在于，应用于服务设备，所述方法包括：根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度；按照所述脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略；按照所述清洁策略对所述待清扫区域进行清扫。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度，包括：按照预设图像传感器在所述待清扫区域采集所述图像数据；获取所述待清扫区域的预设基准脏污程度数据，确定所述图像数据与所述预设基准脏污程度数据的比较结果；生成对应所述比较结果的所述脏污程度。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述获取所述待清扫区域的预设基准脏污程度数据，确定所述图像数据与所述预设基准脏污程度数据的比较结果，包括：确定所述待清扫区域对应的材质参数，并查找所述材质参数对应的所述预设基准脏污程度数据；提取所述图像数据的暗度特征；在所述预设基准脏污程度数据内将所述暗度特征匹配的脏污度等级作为所述比较结果。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述按照所述脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略，包括：提取所述服务设备的清洁剂剩余量、剩余水量以及剩余电量作为所述清洁能力；在预设清洁策略集内查找与所述脏污程度匹配的目标清洁策略，其中，所述目标清洁策略至少包括清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量；在所述清洁能力不满足所述目标清洁策略的情况下，按照所述清洁能力调整所述目标清洁策略作为所述清洁策略；在所述清洁能力满足所述目标清洁策略的情况下，将所述目标清洁策略作为所述清洁策略。5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述在所述清洁能力不满足所述目标清洁策略的情况下，按照所述清洁能力调整所述目标清洁策略作为所述清洁策略，包括：判断所述清洁剂剩余量、所述剩余水量以及所述剩余电量的加权系数之和是否满足清洁阈值；若满足所述清洁阈值，则按照所述清洁能力调整所述目标清洁策略中的所述清洁剂推荐量、所述水推荐量以及所述耗电推荐量中至少之一；若不满足所述清洁阈值，则按照所述清洁能力生成并播放提醒信息。6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述按照所述清洁策略对所述待清扫区域进行清扫，包括：提取所述清洁策略内清洁剂推荐量、水推荐量以及耗电推荐量分别对应的单位时间消耗量；按照各所述单位时间消耗量控制所述服务设备的清扫执行机构清扫所述待清扫区域。7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述执行机构包括以下至少之一：边刷、滚
刷、滚刷吸嘴、喷水装置、清洁剂喷淋装置。8.一种清扫控制装置，其特征在于，所述装置包括：脏污确定模块，用于根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度；策略获取模块，用于按照所述脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略；清扫执行模块，用于按照所述清洁策略对所述待清扫区域进行清扫。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述清扫控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述清扫控制方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种清扫控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度；按照所述脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略；按照所述清洁策略对所述待清扫区域进行清扫。本发明实施例实现了根据脏污程度选择适配的清扫方式，可增强服务设备的清扫能力，提高作业区域的清洁程度，提升用户的满意程度。提升用户的满意程度。提升用户的满意程度。


技术研发人员：赵博学 支涛
受保护的技术使用者：河南云迹智能技术有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/9/9