一种可变形的履带底盘

1.本发明涉及履带底盘技术领域，具体涉及一种基于双驱动电机和双舵机控制的可变形的履带底盘。


背景技术：

2.履带底盘是高地形通过性机器人底盘的主要技术，目前机器人应用的履带底盘主要有三大类，一是左右两条排布的双履带底盘，二是除左右履带外还有其他关节电机驱动履带变形的多履带底盘，三是以履带代替单独车轮的履带轮底盘。但是三种履带底盘都存在各自明显不足，其中双履带底盘和履带轮底盘为了增加通过性，随之增加了底盘高度和体积，不易于小型化底盘设计；多履带底盘因其可在关节电机或其他可控转角装置的驱动改变履带形状从而适应地形，可设计为小型化底盘，但关节电机或其他可控转角装置的加入使成本升高，且由于关节电机或其他可控转角装置直接驱动履带摆臂，导致这种底盘的承载能力有限。比如现有技术公开的《一种扫地机器人的履带底盘结构》，其中，扫地机器人底盘的变形是由液压缸驱动第一底板支架。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷，提供一种基于双驱动电机和双舵机控制的可变形的履带底盘，实现履带底盘的简单机械设计以及简单控制，以更加可靠和简单的机械结构实现履带底盘的高性能越障功能。
4.本发明的目的可以通过采取如下技术方案达到：
5.一种可变形的履带底盘，所述履带底盘包括车架、履带组、变形离合，其中，所述车架的装配部分包括铝管框架25、垂直连接件26、双轴承座对接件27、单轴承座对接件28，铝管框架25由四根铝管形成一个矩形框架，四根铝管通过螺钉固定垂直连接件26对上述四根铝管进行限位，双轴承座对接件27为左右镜像，左右两侧各三个，安装在铝管框架25的预留孔上，单轴承座对接件28为左右镜像，左右两侧各一个，安装在铝管框架25的预留孔上；双轴承座对接件27用于固定两个轴承座23，单轴承座对接件28用于固定一个轴承座23。通过垂直连接件26将铝管框架25固定为稳定平面四边形机构，使车架实现承载其他机构的质量以及具有一定的抗冲击刚度和强度。
6.所述履带组为镜像的左右两侧机构，其中，单侧履带组的装配部分包括前履带组架1、前从动履带辅助架2、主动履带轮3、驱动电机4、前主动履带5、履带轮组6、前从动履带7、前从动履带轮8、法兰轴承9、法兰轴承挡板10、前从动轴11、胀紧套12、中轴14、后履带主动轮15、后履带16、后中轴18、后履带从动轮19、后轴20、中轴从动离合片21、前履带组从动离合片22、轴承座23、连接板24，在前履带组架1上，从前到后依次装配有驱动电机4、位于前履带组架1中部的法兰轴承9、位于前履带组架1后部的法兰轴承9，位于前履带组架1中部和后部的法兰轴承9上均加装法兰轴承挡板10进行轴向限位，位于前履带组架1中部的法兰轴承9上安装并径向限位中轴14，位于前履带组架1后部的法兰轴承9上安装并径向限位前从
动轴11，驱动电机4通过胀紧套12传动主动履带轮3，主动履带轮3带动前主动履带5，前主动履带5带动固连在中轴14上的履带轮组6，履带轮组6带动前从动履带7，前从动履带7带动固连前从动轴11上的前从动履带轮8。通过法兰轴承9的限位和润滑，以及各部分的连接关系，逐级将驱动电机4的动力传到前主动履带5和前从动履带7上，实现了驱动电机4带动前主动履带5和前从动履带7的基础运动。
7.所述单侧履带组的装配部分，通过与中轴14固连的履带轮组6、后履带主动轮15、中轴从动离合片21，履带轮组6将动力传到后履带主动轮15、中轴从动离合片21上，后履带主动轮15传动后履带16，后履带传动固连在后轴20上的后履带从动轮19。因此又将驱动电机4的动力传递到了后履带16上，实现了驱动电机4带动后履带16的基础运动，同时驱动电机4传递到中轴14的动力通过固连关系传递到了中轴从动离合片21，为变形离合部分提供动力。
8.所述单侧履带组的装配部分，在履带轮组6和中轴从动离合片21间，安装有前从动履带辅助架2，前从动履带辅助架2上安装有两个与位于前履带组架1中部的法兰轴承9、位于前履带组架1后部的法兰轴承9分别同心的法兰轴承9，并且以上法兰轴承9均通过固定法兰轴承挡板10进行轴向限位，法兰轴承挡板10位于前从动履带辅助架2靠近履带轮组6的一侧；在前从动履带辅助架2靠近中轴从动离合片21的一侧，与中轴同心在前从动履带辅助架2上固定装配前履带组从动离合片22。前从动履带辅助架2和前履带组架1之间通过四个垫柱13隔离支撑。此部分的安装通过增加中轴14和前从动轴11上通过法兰轴承9的数目，从而减少了因为虚位和零件刚度不足造成的前从动轴11和中轴14的弯曲与晃动，增加了机构使用寿命，同时在前从动履带辅助架2上固定装配前履带组从动离合片22，用于变形离合将通过前履带组从动离合片22、前从动履带辅助架2、垫柱13、前履带组架1的固连关系将前主动履带5和前从动履带7的位置关系锁死。
9.所述单侧履带组的装配部分，中轴14通过分别位于前履带组架1侧方、后履带主动轮15两侧的三个轴承座23安装在车架前侧的双轴承座对接件27和单轴承座对接件28上，限制中轴14的轴向和径向移动以及弯曲，后轴20通过分别位于后履带从动轮19两侧的两个轴承座23安装在车架后侧的双轴承座对接件27上，限制后轴20的轴向和径向移动。数个安装于车架轴承座23起到对履带组部分各个传动轴系的限位和润滑作用，以及通过装配关系将履带组部分与车架的相对位置关系固定。
10.所述变形离合为镜像的左右两侧机构，单侧变形离合的装配部分包括移动离合板29、舵机30、舵机座31、舵机盘32、连杆33、垂直转件34、合页35，在车架的铝管框架25上通过螺栓固定舵机座31，舵机座31上通过螺栓固定舵机30，在舵机30的输出轴上通过螺钉安装曲柄形状的舵机盘32，舵机盘32与连杆33铰接，连杆33与垂直转件34铰接，垂直转件34通过螺钉固定到移动离合板29上，移动离合板29通过合页35铰接到车架上，并且在合页35处于90
°
展开时，移动离合板29位于其所在一侧履带组的中轴从动离合片21和前履带组从动离合片22的正中间。将离合部分固定在了车架上，舵机30的动力通过连杆机构传递到了移动离合板29上，实现了控制舵机30运动改变变形离合状态。
11.进一步地，所述履带组中镜像的左右两侧机构之间通过连接板24连接。履带组中镜像的左右两侧机构固定为一个整体，一同运动。
12.进一步地，所述履单侧履带组装配部分的后履带主动轮15和后履带从动轮19之间
设有与后中轴18固连的后履带支撑轮17，后中轴18通过两个轴承座23固定在车架中侧的双轴承座对接件27上，所述双轴承座对接件27用于限制后中轴18的轴向和径向移动。后履带支撑轮17的加入增加了后履带16的对地支撑点，解决了因后履带16工作时的弹性变形引起的接地面积不足的问题，使后履带16在对地支撑面积较小时具有较大刚度，近似保持与车架的平行状态。
13.本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：
14.1.本发明公开的履带底盘的组成原理简单，零件互换性高，方便制作。
15.2.本发明公开的履带底盘的变形的传动部分结构稳定，结构对传动零件、主动零件的载荷要求低，合理的利用了驱动电机和舵机的配合实现变形，可以通过变形后不同底盘的形态实现对不同地形的高适应能力。
16.3.本发明公开的履带底盘的整体高度低，重心低，占用空间小，极大地降低了履带底盘在高起伏地形下的翻车风险变形控制部分由舵机通过连杆机构控制移动离合板运动方式完成，节省了空间，不易损坏。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
18.图1是本发明公开的履带底盘的整体结构示意图；
19.图2是本发明公开的履带底盘的车架部分示意图；
20.图3是本发明公开的履带底盘的履带组部分正视图；
21.图4是本发明公开的履带底盘的履带组部分俯视图；
22.图5是本发明公开的履带底盘的变形离合部分正视图；
23.图6是本发明公开的履带底盘的中轴从动离合片和移动离合板锁死时的正视图；
24.图7是本发明公开的履带底盘处于第一离合位置的正视图；
25.图8是本发明公开的履带底盘处于第二离合位置的正视图；
26.图9是本发明公开的履带底盘处于第三离合位置的正视图；
27.其中，1-前履带组架、2-前从动履带辅助架、3-主动履带轮、4-驱动电机、5-前主动履带、6-履带轮组、7-前从动履带、8-前从动履带轮、9-法兰轴承、10-法兰轴承挡板、11-前从动轴、12-胀紧套、13-垫柱、14-中轴、15-后履带主动轮、16-后履带、17-后履带支撑轮、18-后中轴、19-后履带从动轮、20-后轴、21-中轴从动离合片、22-前履带组从动离合片，23-轴承座、24-连接板、25-铝管框架、26-垂直连接件、27-双轴承座对接件、28-单轴承座对接件、29-移动离合板、30-舵机、31-舵机座、32-舵机盘、33-连杆、34-垂直转件、35-合页。
具体实施方式
28.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.实施例1
30.如图1所示，本实施例公开了一种可变形的履带底盘机构，包括车架、履带组、变形离合三个部分。
31.如图2所示，车架部分包括铝管框架25、垂直连接件26、双轴承座对接件27、单轴承座对接件28。通过螺钉固定垂直连接件26将铝管框架25中的四根铝管进行限位，形成一个矩形框架。双轴承座对接件27为左右镜像，一侧三个，共六个，安装在铝管框架25的预留孔上；单轴承座对接件28为左右镜像，一侧一个，共两个，安装在铝管框架25的预留孔上，双轴承座对接件27可固定两个轴承座23、单轴承座对接件28可固定一个轴承座23。车架上的数个轴承座23起到对前履带组部分的中轴14、后中轴15、后轴20的限位与支撑作用。
32.如图3所示，单侧履带组的装配部分包括前履带组架1、前从动履带辅助架2、主动履带轮3、驱动电机4、前主动履带5、履带轮组6、前从动履带7、前从动履带轮8、法兰轴承9、法兰轴承挡板10、前从动轴11、胀紧套12、垫柱13、中轴14、后履带主动轮15、后履带16、后履带支撑轮17、后中轴18、后履带从动轮19、后轴20、中轴从动离合片21、前履带组从动离合片22，轴承座23、连接板24。在前履带组架1上，从前到后依次装配有驱动电机4、位于前履带组架1中部的法兰轴承9、位于前履带组架1后部的法兰轴承9，位于前履带组架1中部和后部的法兰轴承9上均加装法兰轴承挡板10进行轴向限位，位于前履带组架1中部的法兰轴承9上安装并径向限位中轴14，位于前履带组架1后部的法兰轴承9上安装并径向限位前从动轴11，驱动电机4通过胀紧套12传动主动履带轮3，主动履带轮3带动前主动履带5，前主动履带5带动固连在中轴14上的履带轮组6，履带轮组6带动前从动履带7，前从动履带7带动固连前从动轴11上的前从动履带轮8。
33.通过与中轴14固连的履带轮组6、后履带主动轮15、中轴从动离合片21。履带轮组6将动力传到后履带主动轮15、中轴从动离合片21上，后履带主动轮15传动后履带16，后履带传动固连在后轴20上的后履带从动轮19。后履带主动轮15和后履带从动轮19间设有与后中轴18固连的后履带支撑轮17，后中轴18通过两个轴承座23固定在车架中侧的双轴承座对接件27上，限制后中轴18的轴向和径向移动。因此，驱动电机4的输出动力可以依次通过主动履带轮3、前主动履带5、履带轮组6、前从动履带7、前从动履带轮8、中轴14、后履带主动轮15、后履带16、后履带从动轮19传递。实现在移动情况下的正常运动。
34.在履带轮组6和中轴从动离合片21间，安装有前从动履带辅助架2。前从动履带辅助架2上安装有两个与位于前履带组架1中部的法兰轴承9、位于前履带组架1后部的法兰轴承9分别同心的法兰轴承9，并且两个法兰轴承9均加装并固定法兰轴承挡板10进行轴向限位，加装的法兰轴承挡板10位于前从动履带辅助架2靠近履带轮组6的一侧，在前从动履带辅助架2靠近中轴从动离合片21的一侧，与中轴同心在前从动履带辅助架2上固定装配前履带组从动离合片22。单侧履带组装配部分的前从动履带辅助架2和前履带组架1间通过四个垫柱13隔离支撑。前从动履带辅助架2的主要作用是支撑和通过变形离合限位车的形态。
35.如图4所示，履带组部分镜像的左右两侧机构。在单侧履带组的装配部分中，中轴14通过分别位于前履带组架1侧方、后履带主动轮15两侧的三个轴承座23安装在车架前侧的双轴承座对接件27和单轴承座对接件28上，限制中轴14的轴向和径向移动以及弯曲，后轴20通过分别位于后履带从动轮19两侧的两个轴承座23安装在车架后侧的双轴承座对接件27上，限制后轴20的轴向和径向移动。镜像的左右两侧机构间通过连接板24连接。
36.如图5所示，变形离合镜像为车架左右两侧机构，单侧变形离合的装配部分包括移
动离合板29、舵机30、舵机座31、舵机盘32、连杆33、垂直转件34、合页35。在车架的铝管框架25上，同过螺栓固定舵机座31，舵机座31上通过螺栓固定舵机30，在舵机30的输出轴上通过螺钉安装曲柄形状的舵机盘32，舵机盘32与连杆33铰接，连杆33与垂直转件34铰接，垂直转件34通过螺钉固定到移动离合板29上，移动离合板29通过合页35铰接到车架上，并且在合页35处于90
°
展开时，移动离合板29位于其所在那一侧的履带组部分的中轴从动离合片21和前履带组从动离合片22正中间。
37.因此，车架部分实现了可变形的履带底盘的整体框架固定，履带组部分实现了可变形的履带底盘的运动，变形离合部分实现了可变形的履带底盘的形态的改变。
38.本实施例公开的一种可变形的履带底盘的工作方法如下：
39.初始状态，车体两侧的变形离合的锁死在两侧镜像移动离合板29的前履带组从动离合片22上，前履带组从动离合片22和移动离合板29的锁死状态如图6所示，此外，中轴从动离合片21和移动离合板29的锁死状态与其原理相同。将履带组部分固定在第一离合位置上，如图7所示。第一离合位置是最常用的离合位置，此时前主动履带5与后履带16的夹角为24度，前从动履带7与后履带16平行。前主动履带5与后履带16间24度的倾角，可以实现对城市一般起伏道路的越障。可以通过履带组部分镜像为车左右两侧的前主动履带5、后履带16、前从动履带7，由驱动电机4的反向差速转动、同向转动实现车的前进、倒退、左转、右转的基础行进功能。
40.变形离合工作时，先由位于车体左侧的变形离合机构的舵机30通过曲柄连杆机构驱动该侧移动离合板29从锁死在前履带组从动离合片22上到锁死在该侧的中轴从动离合片21上。此时位于车体右侧的变形离合机构的舵机30通过曲柄连杆机构驱动该侧移动离合板29从锁死在前履带组从动离合片22上到锁死在该侧的中轴从动离合片21上。车体两侧的变形离合分开运动的原因是需要保持履带组固定，如果两边同时运动，必然会出现两侧的移动离合板29均处于前履带组从动离合片22和中轴从动离合片21中心的状态，此时前履带组架1的自由度是不完全限制的，会造成运动紊乱。当车体两侧的变形离合中，移动离合板29均锁死在该侧的中轴从动离合片21上时，此时两侧的驱动电机4反向转动，会带动两侧的前履带组架1围绕两侧的中轴14转动，实现离合形态的转变。
41.通过在第一离合位置下，两侧的驱动电机4控制旋转圈数的正视位于履带底盘左侧的电机输出轴逆时针反向旋转24度，履带组部分从第一离合位置运动到第二离合位置，如图8所示。同样的原理，先由位于车体左侧的变形离合机构的舵机30通过曲柄连杆机构驱动该侧移动离合板29从锁死在中轴从动离合片21上到锁死在该侧的前履带组从动离合片22上；此时位于车体右侧的变形离合机构的舵机30通过曲柄连杆机构驱动该侧移动离合板29从锁死在中轴从动离合片21上到锁死在该侧的前履带组从动离合片22上。此时履带组部分固定在第二离合位置。前主动履带5与后履带16的夹角为48度，前从动履带7与后履带16夹角为-24度，因此通过前从动履带7靠近前从动履带轮8接触地面将履带底盘的前方撑起，同时因为此时前主动履带5与后履带16的夹角由24度变为48度，履带底盘的接近角再一步增大，可以实现对高障碍的通过。
42.通过在第一离合位置下，两侧的驱动电机4控制旋转圈数的正视位于履带底盘左侧的电机输出轴顺时针反向旋转24度，履带组部分从第一离合位置运动到第三离合位置，如图9所示。同样的原理，先由位于车体左侧的变形离合机构的舵机30通过曲柄连杆机构驱
动该侧移动离合板29从锁死在中轴从动离合片21上到锁死在该侧的前履带组从动离合片22上；此时位于车体右侧的变形离合机构的舵机30通过曲柄连杆机构驱动该侧移动离合板29从锁死在中轴从动离合片21上到锁死在该侧的前履带组从动离合片22上。此时履带组部分固定在第三离合位置。前主动履带5与后履带16平行，前从动履带7与后履带16夹角为24度，因此履带底盘的接触地面的实际轴距变成了主动履带轮3和后履带从动轮19的中心距，履带底盘的接地面积显著增大，因此可实现对长跨距连续障碍的通过，比如对阶梯的通过。
43.基于同样的控制原理，通过控制变形离合部分的舵机30和履带组部分驱动电机4运动，可以实现履带底盘在第一离合位置、第二离合位置、第三离合位置的往复切换，以通过复杂地形。
44.上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种可变形的履带底盘，其特征在于，所述履带底盘包括车架、履带组、变形离合，其中，所述车架的装配部分包括铝管框架(25)、垂直连接件(26)、双轴承座对接件(27)、单轴承座对接件(28)，铝管框架(25)由四根铝管形成一个矩形框架，四根铝管通过螺钉固定垂直连接件(26)对上述四根铝管进行限位，双轴承座对接件(27)为左右镜像，左右两侧各三个，安装在铝管框架(25)的预留孔上，单轴承座对接件(28)为左右镜像，左右两侧各一个，安装在铝管框架(25)的预留孔上；双轴承座对接件(27)用于固定两个轴承座(23)，单轴承座对接件(28)用于固定一个轴承座(23)；所述履带组为镜像的左右两侧机构，其中，单侧履带组的装配部分包括前履带组架(1)、前从动履带辅助架(2)、主动履带轮(3)、驱动电机(4)、前主动履带(5)、履带轮组(6)、前从动履带(7)、前从动履带轮(8)、法兰轴承(9)、法兰轴承挡板(10)、前从动轴(11)、胀紧套(12)、中轴(14)、后履带主动轮(15)、后履带(16)、后中轴(18)、后履带从动轮(19)、后轴(20)、中轴从动离合片(21)、前履带组从动离合片(22)、轴承座(23)、连接板(24)，在前履带组架(1)上，从前到后依次装配有驱动电机(4)、位于前履带组架(1)中部的法兰轴承(9)、位于前履带组架(1)后部的法兰轴承(9)、位于前履带组架(1)中部和后部的法兰轴承(9)上均加装法兰轴承挡板(10)进行轴向限位、位于前履带组架(1)中部的法兰轴承(9)上安装并径向限位中轴(14)、位于前履带组架(1)后部的法兰轴承(9)上安装并径向限位前从动轴(11)，驱动电机(4)通过胀紧套(12)传动主动履带轮(3)，主动履带轮(3)带动前主动履带(5)，前主动履带(5)带动固连在中轴(14)上的履带轮组(6)，履带轮组(6)带动前从动履带(7)，前从动履带(7)带动固连前从动轴(11)上的前从动履带轮(8)；所述单侧履带组的装配部分，通过与中轴(14)固连的履带轮组(6)、后履带主动轮(15)、中轴从动离合片(21)，履带轮组(6)将动力传到后履带主动轮(15)、中轴从动离合片(21)上，后履带主动轮(15)传动后履带(16)，后履带传动固连在后轴(20)上的后履带从动轮(19)；所述单侧履带组的装配部分，在履带轮组(6)和中轴从动离合片(21)之间安装有前从动履带辅助架(2)，前从动履带辅助架(2)上安装有两个与位于前履带组架(1)中部的法兰轴承(9)、位于前履带组架(1)后部的法兰轴承(9)分别同心的法兰轴承(9)，并且以上法兰轴承(9)均通过固定法兰轴承挡板(10)进行轴向限位，法兰轴承挡板(10)位于前从动履带辅助架(2)靠近履带轮组(6)的一侧；在前从动履带辅助架(2)靠近中轴从动离合片(21)的一侧，与中轴同心在前从动履带辅助架(2)上固定装配前履带组从动离合片(22)；所述单侧履带组的装配部分，中轴(14)通过分别位于前履带组架(1)侧方、后履带主动轮(15)两侧的三个轴承座(23)安装在车架前侧的双轴承座对接件(27)和单轴承座对接件(28)上，限制中轴(14)的轴向和径向移动以及弯曲，后轴(20)通过分别位于后履带从动轮(19)两侧的两个轴承座(23)安装在车架后侧的双轴承座对接件(27)上，限制后轴(20)的轴向和径向移动；所述变形离合为镜像的左右两侧机构，单侧变形离合的装配部分包括移动离合板(29)、舵机(30)、舵机座(31)、舵机盘(32)、连杆(33)、垂直转件(34)、合页(35)，在车架的铝管框架(25)上通过螺栓固定舵机座(31)，舵机座(31)上通过螺栓固定舵机(30)，在舵机(30)的输出轴上通过螺钉安装曲柄形状的舵机盘(32)，舵机盘(32)与连杆(33)铰接，连杆
(33)与垂直转件(34)铰接，垂直转件(34)通过螺钉固定到移动离合板(29)上，移动离合板(29)通过合页(35)铰接到车架上，并且在合页(35)处于90
°
展开时，移动离合板(29)位于其所在一侧履带组的中轴从动离合片(21)和前履带组从动离合片(22)的正中间。2.根据权利要求1所述的一种可变形的履带底盘，其特征在于，所述履带组中镜像的左右两侧机构之间通过连接板(24)连接。3.根据权利要求1所述的一种可变形的履带底盘，其特征在于，所述单侧履带组装配部分的前从动履带辅助架(2)和前履带组架(1)之间通过四个垫柱(13)隔离支撑。4.根据权利要求1所述的一种可变形的履带底盘，其特征在于，所述单侧履带组装配部分的后履带主动轮(15)和后履带从动轮(19)之间设有与后中轴(18)固连的后履带支撑轮(17)，后中轴(18)通过两个轴承座(23)固定在车架中侧的双轴承座对接件(27)上，所述双轴承座对接件(27)用于限制后中轴(18)的轴向和径向移动。

技术总结
本发明公开了一种基于双驱动电机和双舵机控制的可变形的履带底盘，应用于低趴履带机器人底盘的越障，包括前履带组、后履带组、变形离合、车架四个部分。前履带组和后履带组直接接触地面，以实现基础运动；变形离合用于改变前履带组在第一离合位置、第二离合位置、第三离合位置之间变化，从而改变底盘形状，以适应不同地形；车架用于固定前履带组、后履带组、变形离合。本可变形的履带底盘弥补了传统高通过性履带底盘空间占比大、传统可变形的履带底盘负载能力低的问题，实现履带底盘的简单安装、简单工作原理分析，以更加精简而可靠的结构实现了低高度的履带机器人底盘的高性能越障。本发明结构简单，零件互换性高，方便制作，易于推广应用。广应用。广应用。


技术研发人员：徐子奕 李子欣 邓晓燕
受保护的技术使用者：华南理工大学
技术研发日：2023.06.05
技术公布日：2023/9/12