一种远程驾驶方法及装置与流程

1.本发明涉及远程驾驶技术领域，特别涉及一种远程驾驶方法及装置。


背景技术：

2.随着信息技术的发展、人工智能的应用，城市化进程加速，人们的精神、物质需求日益增长，环卫产业作为城市的基础建设，以及居民赖以生存的物质条件，亟需智能化转型。如今，自动驾驶和远程驾驶的赋能，解决高强度人员劳动力及城市路况人员安全，为城市环卫转型升级注入新动力。
3.现有技术中尚缺少远程驾驶的技术方案。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本发明提供一种远程驾驶方法及装置，用于远程驾驶室人机交互实现车辆远程启动、远程熄火、远程驾驶及远程监控功能。
5.第一方面，本发明提供了一种远程驾驶方法，所述方法包括：
6.通过在车端部署的摄像头和控制系统，实时获取车辆状态和周边信息；
7.将车辆状态和周边信息通过云服务器传输到模拟驾驶舱，并实时显示车辆状态和周边信息；
8.模拟驾驶舱的控制信号通过云服务器传输到车端的控制系统，并由控制系统操作车辆以实现模拟驾驶舱远程驾驶车辆。
9.进一步的，车辆状态为车辆静止或行驶的状态信息，包括：车辆位置、车辆行驶速度、车辆行驶方向、方向盘、刹车、油门、挡位及灯光。
10.进一步的，通过在车端部署的摄像头和控制系统，实时获取车辆状态和周边信息，包括：
11.在车端四周部署前后左右若干摄像头，实时采集车辆周边影像。
12.进一步的，实时显示车辆状态和周边信息，包括：
13.在车辆中控屏上实时显示车辆状态；车辆状态为车辆静止或行驶的状态信息，包括：车辆位置、车辆行驶速度、车辆行驶方向、方向盘、刹车、油门、挡位及灯光。
14.进一步的，实时显示车辆状态和周边信息，还包括：
15.将通过云端获取的车辆前、后、左、右视频源，经过解码器投影到模拟驾驶舱的环视显示器上，环视显示器包括呈品字形排列的四个屏幕，前后左右视频分别投影在四个屏幕上。
16.进一步的，方法还包括：实时采集车端内室视频。
17.进一步的，方法还包括：通过云端获取车端内室视频，并在模拟驾驶舱的后视视频屏幕中以画中画方式显示。
18.第二方面，本发明提供了一种远程驾驶装置，包括：采集单元、显示单元和控制单元；
19.采集单元，用于通过在车端部署的摄像头和控制系统，实时获取车辆状态和周边信息；
20.显示单元，用于将车辆状态和周边信息通过云服务器传输到模拟驾驶舱，并实时显示车辆状态和周边信息；
21.控制单元，用于将模拟驾驶舱的控制信号通过云服务器传输到车端的控制系统，并由控制系统操作车辆以实现模拟驾驶舱远程驾驶车辆。
22.第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；
23.存储器，用于存放计算机程序；
24.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述的一种远程驾驶方法。
25.第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种远程驾驶方法。
26.本发明至少具备以下有益效果：
27.本发明远程监控可以实时观察车辆周围环境变化及驾驶室内部环境，以及车辆自身状态信息，包括方向盘角度、车速、挡位、手刹状态、电池电量、报警状态等。借助远程监控设备，实现远程驾驶功能，可以在无人情况下，远程操作车辆，实现车辆移动和控制功能。
28.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本发明实施例远程驾驶方法流程图；
31.图2为本发明实施例远程驾驶装置结构示意图；
32.图3为远程驾驶整体架构示意图；
33.图4为车端部署示意图；
34.图5为驾驶舱座椅示意图；
35.图6为方向盘套件示意图；
36.图7为显示单元示意图；
37.图8为中控单元示意图；
38.图9为主机示意图；
39.图10为视频传输方案示意图；
40.图11为远程驾驶视频显示示意图；
41.图12为中控显示界面示意图；
42.图13为中控控制界面示意图；
43.图14为界面切换示意图。
具体实施方式
44.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.随着信息技术的发展、人工智能的应用，城市化进程加速，人们的精神、物质需求日益增长，环卫产业作为城市的基础建设，以及居民赖以生存的物质条件，亟需智能化转型。如今，自动驾驶和远程驾驶的赋能，解决高强度人员劳动力及城市路况人员安全，为城市环卫转型升级注入新动力。现有技术中尚缺少远程驾驶的技术方案。
46.为此，本发明提出了一种远程驾驶方法及装置，包括一种远程驾驶方法、一种远程驾驶装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
47.本发明通过远程驾驶室人机交互实现车辆远程启动、远程熄火、远程驾驶及远程监控功能。
48.第一方面，如图1所示，本发明提供了一种远程驾驶方法，所述方法包括：
49.通过在车端部署的摄像头和控制系统，实时获取车辆状态和周边信息；
50.将车辆状态和周边信息通过云服务器传输到模拟驾驶舱，并实时显示车辆状态和周边信息；
51.模拟驾驶舱的控制信号通过云服务器传输到车端的控制系统，并由控制系统操作车辆以实现模拟驾驶舱远程驾驶车辆。
52.具体实施时，远程监控可以实时观察车辆周围环境变化及驾驶室内部环境，以及车辆自身状态信息，包括方向盘角度、车速、挡位、手刹状态、电池电量、报警状态等。借助远程监控设备，实现远程驾驶功能，可以在无人情况下，远程操作车辆，实现车辆移动和控制功能。
53.本实施例中，车辆状态为车辆静止或行驶的状态信息，包括：车辆位置、车辆行驶速度、车辆行驶方向、方向盘、刹车、油门、挡位及灯光。
54.具体实施时，车辆状态包括可获取的车辆相关的状态信息，必要时还包括手刹状态、电池电量、报警状态等。
55.本实施例中，通过在车端部署的摄像头和控制系统，实时获取车辆状态和周边信息，包括：
56.在车端四周部署前后左右若干摄像头，实时采集车辆周边影像。
57.具体实施时，可通过多个摄像头获取车辆某一侧的影像信息再合成后作为某一侧影像信息的视频源。
58.本实施例中，实时显示车辆状态和周边信息，包括：
59.在车辆中控屏上实时显示车辆状态；车辆状态为车辆静止或行驶的状态信息，包括：车辆位置、车辆行驶速度、车辆行驶方向、方向盘、刹车、油门、挡位及灯光。
60.本实施例中，实时显示车辆状态和周边信息，还包括：
61.将通过云端获取的车辆前、后、左、右视频源，经过解码器投影到模拟驾驶舱的环视显示器上，环视显示器包括呈品字形排列的四个屏幕，前后左右视频分别投影在四个屏幕上。
62.具体实施时，环视显示器的数量和排列仅是示例性的展示，当然还包括其它可用于呈现信息的屏幕排列方式。
63.本实施例中，方法还包括：实时采集车端内室视频。
64.本实施例中，方法还包括：通过云端获取车端内室视频，并在模拟驾驶舱的后视视频屏幕中以画中画方式显示。
65.第二方面，如图2所示，本发明提供了一种远程驾驶装置，包括：采集单元、显示单元和控制单元；
66.采集单元，用于通过在车端部署的摄像头和控制系统，实时获取车辆状态和周边信息；
67.显示单元，用于将车辆状态和周边信息通过云服务器传输到模拟驾驶舱，并实时显示车辆状态和周边信息；
68.控制单元，用于将模拟驾驶舱的控制信号通过云服务器传输到车端的控制系统，并由控制系统操作车辆以实现模拟驾驶舱远程驾驶车辆。
69.具体实施时，本发明一种远程驾驶装置和一种远程驾驶方法的实现过程一一对应，在此就不赘述。
70.第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；
71.存储器，用于存放计算机程序；
72.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述的一种远程驾驶方法。
73.第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种远程驾驶方法。
74.该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
75.根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
76.为使本领域的技术人员能更好的理解本发明，结合附图对本发明的原理阐述如下：
77.本发明公开了一种远程驾驶系统。此系统主要包括电脑主机、电脑显示器、环视显示器、视频解码器、驾驶模拟舱、pad显示器以及千m以太网组成。驾驶模拟舱包含方向盘、挡位、刹车及油门等主要控制部件。
78.本发明为一种远程驾驶系统；
79.1.环视实现。系统从云端获取前、后、左、右及内室视频等5个视频源，经过解码器投影到环视显示器上，前后左右视频分别投影在四个屏幕上，内室视频采用开窗方式投影在后视视频上。
80.2.模拟驾驶舱实时控车。启动远程驾驶后，系统实时获取驾驶模拟舱状态，包括方向盘、刹车、油门、挡位及灯光等，将状态数据上传至云端；车辆从云端获取数据后，依据当前状态数据，实时控制方向盘、刹车、油门、挡位及灯光等部件，实现实时控车。
81.3.模拟驾驶舱实时显示实车数据。实车实时收集车辆状态，包括方向盘、刹车、油门、挡位及灯光等状态，并实时上传至云端；远程驾驶室获取实时数据后，解析并显示在pad上。
82.远程驾驶整体架构如图3所示，
83.本发明方案控制端采用4块40寸显示屏作为车端驾驶画面呈现，控制器采用罗技g29方向盘套件，带力反馈系统最大程度还原车辆驾驶感。车端部署5个摄像头通过5g实时回传至控制室查看。
84.示例性的具体实施方式如下，其中采用的设备可使用等同或更快更大容量的设备替换。
85.2.1车端部署如图4所示，
86.车端搭载一套5g cpe设备，5个摄像头(1个前视、1个左前、1个右前、1个驾驶位和1个后视)，1套编解码设备，1台交换机设备。
87.2.2控制端
88.驾驶舱座椅如图5所示，全皮座椅长1500mm宽620mm高1120mm，支持前后调节及靠背角度调节+手排支架
89.方向盘套件如图6所示，采用带力反馈罗技g29方向盘套组。
90.显示单元如图7所示，采用4＊40寸显示器安装套件。
91.中控单元如图8所示，采用13英寸pad。
92.主机如图9所示，采用windows操作系统，配置i7－11700处理器，32g内存，256g固态+2t硬盘，rtx3060－12g独立显卡确保显示效果。
93.2.3视频传输方案如图10所示，视频传输原理如下：
94.1、采用工业级网络摄像头(最高分辨率可达200万像素，支持红外)，配套专业的编解码处理单元，确保视频传输流畅。
95.2、网络传输采用5g cpe，利用公用4g/5g网络为用户提供无线长距离大数据传输功能。
96.3、摄像头通过云端进行绑定，控制端设备接入客户网络环境。控制主机安装云端拉流软件，视频流输出至解码器进行上墙展示。
97.人机交互界面
98.3.1远程驾驶视频显示如图11所示，
99.远程驾驶视频显示参考驾驶员操作习惯，居中显示前视视频画面，上方显示后视视频画面，左边显示左前方视频画面，右边显示右前方视频画面，车内驾驶位视频画面以画中画形式显示在后视画面中。
100.远程驾驶前视摄像头屏幕显示视频中显示“车速、档位、续航、转向灯”信息。
101.3.2中控显示界面如图12所示，
102.以扫地车为例，中控屏显示功能如表1所示，
103.表1：中控屏显示功能表
[0104][0105]
3.3中控控制界面如图13所示，
[0106]
以扫地车为例，中控屏控制功能如表2所示，
[0107]
表2：中控屏控制功能表
[0108][0109]
[0110]
3.4界面切换如图14所示，
[0111]
中控端界面切换通过点击pad底部按钮，点击车辆状态或者车辆控制的方式进行切换。
[0112]
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种远程驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：通过在车端部署的摄像头和控制系统，实时获取车辆状态和周边信息；将车辆状态和周边信息通过云服务器传输到模拟驾驶舱，并实时显示车辆状态和周边信息；模拟驾驶舱的控制信号通过云服务器传输到车端的控制系统，并由控制系统操作车辆以实现模拟驾驶舱远程驾驶车辆。2.根据权利要求1所述的一种远程驾驶方法，其特征在于，车辆状态为车辆静止或行驶的状态信息，包括：车辆位置、车辆行驶速度、车辆行驶方向、方向盘、刹车、油门、挡位及灯光。3.根据权利要求1所述的一种远程驾驶方法，其特征在于，通过在车端部署的摄像头和控制系统，实时获取车辆状态和周边信息，包括：在车端四周部署前后左右若干摄像头，实时采集车辆周边影像。4.根据权利要求1所述的一种远程驾驶方法，其特征在于，实时显示车辆状态和周边信息，包括：在车辆中控屏上实时显示车辆状态；车辆状态为车辆静止或行驶的状态信息，包括：车辆位置、车辆行驶速度、车辆行驶方向、方向盘、刹车、油门、挡位及灯光。5.根据权利要求1－4任意一项所述的一种远程驾驶方法，其特征在于，实时显示车辆状态和周边信息，还包括：将通过云端获取的车辆前、后、左、右视频源，经过解码器投影到模拟驾驶舱的环视显示器上，环视显示器包括呈品字形排列的四个屏幕，前后左右视频分别投影在四个屏幕上。6.根据权利要求5所述的一种远程驾驶方法，其特征在于，方法还包括：实时采集车端内室视频。7.根据权利要求6所述的一种远程驾驶方法，其特征在于，方法还包括：通过云端获取车端内室视频，并在模拟驾驶舱的后视视频屏幕中以画中画方式显示。8.一种远程驾驶装置，其特征在于，包括：采集单元、显示单元和控制单元；采集单元，用于通过在车端部署的摄像头和控制系统，实时获取车辆状态和周边信息；显示单元，用于将车辆状态和周边信息通过云服务器传输到模拟驾驶舱，并实时显示车辆状态和周边信息；控制单元，用于将模拟驾驶舱的控制信号通过云服务器传输到车端的控制系统，并由控制系统操作车辆以实现模拟驾驶舱远程驾驶车辆。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7中任一项所述的一种远程驾驶方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的一种远程驾驶方法。

技术总结
本发明涉及远程驾驶技术领域，特别涉及一种远程驾驶方法及装置。本发明远程监控可以实时观察车辆周围环境变化及驾驶室内部环境，以及车辆自身状态信息，包括方向盘角度、车速、挡位、手刹状态、电池电量、报警状态等。借助远程监控设备，实现远程驾驶功能，可以在无人情况下，远程操作车辆，实现车辆移动和控制功能。实现车辆移动和控制功能。实现车辆移动和控制功能。


技术研发人员：郝伟 张虎 任志超
受保护的技术使用者：奇瑞商用车（安徽）有限公司
技术研发日：2023.05.19
技术公布日：2023/9/12