一种AGV用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置

一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置
技术领域
1.本发明涉及avg输送技术领域，具体为一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置。


背景技术：

2.agv是自动导引车的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。
3.如中国专利公开了“一种带柔性防护装置的智能agv导引车”(专利号：cn201320338712.5)，该专利包括车架(3)和行走装置(4)；所述车架(3)的头部或/和尾部安装向前拱起的具有一定弧形的弹性板(2)，每个弹性板(2)配置至少一个由开关拉线(1)的张力控制的常开开关；所述开关拉线(1)的一端连接到常开开关的控制机构，开关拉线(1)的另外一端安装在车架(3)上，在开关拉线(1)的张力作用下，使对应的常开开关均处于闭合状态；所有常开开关串联后，再与中控电连接。所述中控中设置撞击制动联动单元。与现有技术相比较，本实用新型具有以下优点：结构简单合理，工作时灵敏度高，安全性能好，撞击制动联动单元更能够确保人身财产安全。
4.然而，上述的智能agv导引车在撞击过程中，通过灵敏弹性板，进行撞击检测，并在后续的撞击中，起到保护效果，而在进行障碍撞击后，进行复位调整对于agv小车尤为重要。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本发明提供了一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，解决了上述背景技术中提出的问题。
7.(二)技术方案
8.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，包括底板、装载挡板、固定板板、保险板和避震板，所述装载挡板固定设于所述底板上端面，所述装载挡板内设有开口向上的装载腔，所述底板外端面设有开口向外的插槽，所述插槽呈u形，所述插槽内设有安装插入的插条，所述插条呈u形，所述插条前端固定设有检测条，所述检测条横向设置，所述检测条远离所述底板一侧端面固定连接有连接板，所述保险板与所述保险板固定连接，所述固定板板固定设于所述装载腔内，所述固定板板设于靠近所述保险板一侧，所述底板下端面设有开口向下的避震腔，所述避震板设于所述避震腔内，所述避震板能上下移动，所述底板下端面设有四个开口向下的换向腔，四个所述换向腔位置对称，所述换向腔内转动设有换向杆。
9.优选的，所述避震板与所述避震腔内壁之间固定连接有若干个避震弹簧，所述避震弹簧位置矩阵排列。
10.优选的，所述换向杆下端面固定设有动力板，所述动力板内转动设有支撑轴，所述
支撑轴两侧端面固定连接有支撑轮，所述支撑轮能够起到支撑移动的效果。
11.优选的，所述固定板板内设有开口向外的复位腔，所述复位腔内转动设有两个复位轴，两个所述复位轴位置对称且靠近所述复位腔中心位置，所述复位轴外圆面固定连接有弧形挡板。
12.优选的，所述装载腔内固定设有保护挡板，所述保护挡板呈u形状，所述装载腔位于所述固定板板另一侧，所述保护挡板内设有能上下移动的弹射挡板。
13.优选的，所述保险板内侧与所述底板一侧壁之间固定连接有复位弹簧，所述检测条内固定设有检测条，所述检测条表面套设有若干个检测环。
14.(三)有益效果
15.本发明提供了一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置。具备以下有益效果：
16.1、本方案保险板受到障碍撞击过程中，内部材料瞬间产生形变并带动检测条瞬间形变，此时检测环内的石墨烯由于冲撞产生了分子形变，此时内部连通的电阻改变，进而通过改变的电阻作为信号输出，并在控制组件接收至对应位置的信号改变后，确认受到障碍撞击的位置，进而方便在确认撞击部位后进行后续的协调调整改变。
17.2、本方案通过弧形挡板起到冲撞保护的效果，进一步减少货件因冲撞造成的损伤，并在后续整体稳定停止后，复位轴在扭簧的扭转弹力作用下复位，并逐渐带动弧形挡板复位，进而推动装载的货件协调复位。
18.3、本方案通过避震板粗糙的表面，增大摩擦阻力，并通过避震弹簧起到支撑避震的效果，进一步的提高货件装载的稳定性。
附图说明
19.图1为本发明的外观结构示意图；
20.图2为本发明的外观结构正视图；
21.图3为本发明的外观结构俯视图；
22.图4为本发明的外观结构仰视图；
23.图5为本发明的外观结构俯视图；
24.图6为本发明图5中a-a方向的剖视图；
25.图7为本发明图3中弧形挡板部件处的放大结构示意图。
26.图中：101、底板；103、保护挡板；104、弹射挡板；105、装载腔；106、弧形挡板；107、复位腔；108、装载挡板；109、固定板板；111、检测条；112、复位弹簧；113、保险板；114、插条；115、插槽；116、换向杆；117、换向腔；118、支撑轮；119、支撑轴；120、动力板；121、避震板；122、避震弹簧；123、避震腔；124、复位轴；125、连接板；126、检测条；128、检测环。
具体实施方式
27.本发明实施例提供一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，如图1-7所示，包括底板101、装载挡板108、固定板板109、保险板113和避震板121，装载挡板108固定设于底板101上端面，装载挡板108内设有开口向上的装载腔105，底板101外端面设有开口向外的插槽115，插槽115呈u形，插槽115内设有安装插入的插条114，插条114呈u形，插条114
前端固定设有检测条111，检测条111横向设置，检测条111远离底板101一侧端面固定连接有连接板125，保险板113与保险板113固定连接，固定板板109固定设于装载腔105内，固定板板109设于靠近保险板113一侧，底板101下端面设有开口向下的避震腔123，避震板121设于避震腔123内，避震板121能上下移动，底板101下端面设有四个开口向下的换向腔117，四个换向腔117位置对称，换向腔117内转动设有换向杆116。
28.值得注意的是，保险板113两侧弯曲，并整体呈u形状。
29.如图2所示，避震板121与避震腔123内壁之间固定连接有若干个避震弹簧122，避震弹簧122位置矩阵排列。
30.需要说明的是，避震板121底部粗糙，用于与地面接触时，增大摩擦阻力。
31.需要详细说明的是，避震腔123上壁设有现有技术中的升降组件，升降组件能够控制避震板121的上下移动。
32.当进行工作时，避震腔123内的升降组件启动，并带动避震板121向下移动与地面接触相抵，并通过避震板121粗糙的表面，增大摩擦阻力，并通过避震弹簧122起到支撑避震的效果。
33.如图2和图4所示，换向杆116下端面固定设有动力板120，动力板120内转动设有支撑轴119，支撑轴119两侧端面固定连接有支撑轮118，支撑轮118能够起到支撑移动的效果。
34.需要具体描述的是，动力板120内设有转动组件，转动组件能够控制支撑轴119的转动，且换向腔117内设有换向组件，换向组件能够控制换向杆116转动并调整方向。
35.如图3和图5和图7所示，固定板板109内设有开口向外的复位腔107，复位腔107内转动设有两个复位轴124，两个复位轴124位置对称且靠近复位腔107中心位置，复位轴124外圆面固定连接有弧形挡板106。
36.值得注意的是，弧形挡板106呈弧形，弧形挡板106内弧面采用弹性材料制作，弧形挡板106内设有能复位形状的金属板。
37.需要说明的是，复位轴124与复位腔107的连接位置设有现有技术中心的扭簧。
38.如图1所示，装载腔105内固定设有保护挡板103，保护挡板103呈u形状，装载腔105位于固定板板109另一侧，保护挡板103内设有能上下移动的弹射挡板104。
39.需要说明的是，装载腔105内设有弹射组件，弹射组件能控制弹射挡板104向外弹射。
40.如图5-图6所示，保险板113内侧与底板101一侧壁之间固定连接有复位弹簧112，检测条111内固定设有检测条126，检测条126表面套设有若干个检测环128。
41.需要说明的是，检测环128采用石墨烯材料制作。
42.需要具体说明的是，底板101内设有现有技术中的控制组件，控制组件与检测环128电力连接，并能够控制弹射组件、换向组件、转动组件和升降组件的运行启停。
43.当时用本方案时，首先将需要装载运输保护的货件放置于装载腔105内，并通过底板101启动稳定支撑的效果后，此时通过控制组件控制转动组件启动，并带动支撑轴119转动，并通过带动支撑轮118转动，起到支撑移动的效果，进而带动底板101移动并达到运送装载货件的效果。
44.当在运输货件的过程中，通过保险板113在底板101前侧进行车头保护，当保险板113在底板101行驶过程中遇到障碍撞击时，首先通过复位弹簧112的避震连接支撑，减少输
入的撞击震动力，此时保险板113受到障碍撞击过程中，内部材料瞬间产生形变并带动检测条126瞬间形变，此时检测环128内的石墨烯由于冲撞产生了分子形变，此时内部连通的电阻改变，进而通过改变的电阻作为信号输出，并在控制组件接收至对应位置的信号改变后，确认受到障碍撞击的位置，此时控制组件控制转动组件停止，并通过启动弹射组件能控制弹射挡板104向外弹射，并通过向外弹射升高的弹射挡板104，起到初步保护的效果，防止装载的货件掉落。而此时货件在惯性作用下向前移动时通过弧形挡板106起到冲撞保护的效果，进一步减少货件因冲撞造成的损伤，并在后续整体稳定停止后，复位轴124在扭簧的扭转弹力作用下复位，并逐渐带动弧形挡板106复位，进而推动装载的货件协调复位。
45.与此同时避震腔123内的升降组件启动，并带动避震板121向下移动与地面接触相抵，并通过避震板121粗糙的表面，增大摩擦阻力，并通过避震弹簧122起到支撑避震的效果，进一步的提高货件装载的稳定性。
46.当撞击后初步停止调整完成后，此时通过控制组件，控制受到障碍撞击一侧的换向组件控制并调整换向杆116转动，并将车身调整后，通过转动对应的支撑轮118，将底板101倒车协调复位后，此时保险板113在复位弹簧112的支撑下协调复位，进而方便进行后续的行驶。
47.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，包括底板(101)、装载挡板(108)、固定板板(109)、保险板(113)和避震板(121)，其特征在于：所述装载挡板(108)固定设于所述底板(101)上端面，所述装载挡板(108)内设有开口向上的装载腔(105)，所述底板(101)外端面设有开口向外的插槽(115)，所述插槽(115)内设有安装插入的插条(114)，所述插条(114)前端固定设有检测条(111)，所述检测条(111)远离所述底板(101)一侧端面固定连接有连接板(125)；所述保险板(113)与所述保险板(113)固定连接，所述固定板板(109)固定设于所述装载腔(105)内，所述底板(101)下端面设有开口向下的避震腔(123)，所述避震板(121)设于所述避震腔(123)内，所述底板(101)下端面设有四个开口向下的换向腔(117)，四个所述换向腔(117)位置对称，所述换向腔(117)内转动设有换向杆(116)。2.根据权利要求1所述的一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，其特征在于：所述避震板(121)与所述避震腔(123)内壁之间固定连接有若干个避震弹簧(122)，所述避震弹簧(122)位置矩阵排列。3.根据权利要求2所述的一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，其特征在于：所述换向杆(116)下端面固定设有动力板(120)，所述动力板(120)内转动设有支撑轴(119)，所述支撑轴(119)两侧端面固定连接有支撑轮(118)。4.根据权利要求1所述的一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，其特征在于：所述固定板板(109)内设有开口向外的复位腔(107)。5.根据权利要求4所述的一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，其特征在于：所述复位腔(107)内转动设有两个复位轴(124)，所述复位轴(124)外圆面固定连接有弧形挡板(106)。6.根据权利要求1所述的一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，其特征在于：所述装载腔(105)内固定设有保护挡板(103)，所述保护挡板(103)内设有能上下移动的弹射挡板(104)。7.根据权利要求1所述的一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，其特征在于：所述保险板(113)内侧与所述底板(101)一侧壁之间固定连接有复位弹簧(112)。8.根据权利要求1所述的一种agv用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，其特征在于：所述检测条(111)内固定设有检测条(126)，所述检测条(126)表面套设有若干个检测环(128)。

技术总结
本发明提供一种AGV用遇障碍撞击后进行复位调整的协调装置，涉及AVG输送领域，包括底板、装载挡板、固定板板、保险板和避震板，所述装载挡板固定设于所述底板上端面，所述装载挡板内设有开口向上的装载腔，所述底板外端面设有开口向外的插槽，所述插槽呈U形，所述插槽内设有安装插入的插条，所述插条呈U形。本方案保险板受到障碍撞击过程中，内部材料瞬间产生形变并带动检测条瞬间形变，此时检测环内的石墨烯由于冲撞产生了分子形变，此时内部连通的电阻改变，进而通过改变的电阻作为信号输出，并在控制组件接收至对应位置的信号改变后，确认受到障碍撞击的位置，进而方便在确认撞击部位后进行后续的协调调整改变。后进行后续的协调调整改变。后进行后续的协调调整改变。


技术研发人员：程晓 牛子儒 王嘉琦 郭章豪
受保护的技术使用者：浙江理工大学龙港研究院有限公司
技术研发日：2023.05.15
技术公布日：2023/9/12