无人机配送装置的制作方法

1.本实用新型涉及无人机配送技术领域，尤其涉及一种无人机配送装置。


背景技术：

2.智慧园区以“园区+互联网”为理念，融入社交、移动、大数据和云计算，将产业集聚发展与城市生活居住的不同空间有机组合，形成社群价值关联、圈层资源共享、土地全时利用的功能复合型城市空间区域。其中,建设以无人机配送系统为主要方式智慧物流的是智慧园区向自动化、智能化发展的典型代表需求之一。对此，公开号为cn211055378u的中国专利(下称文献1)于2019年08月23日公开了一种面向社区的无人机配送系统，其通过无人机配送，以实现全无人化的末端无人机配送，提升了货物的配送效率以及服务质量。
3.文献1的方案记载了“自动化无人柜，存取作业流程如下：step1、货物由配送人员运送至社区后，从自动化无人柜存/取货口进行快递投放，三维体积测量装置运用3d扫描技术快速获取货物的长宽高，称重装置快速获取货物的重量，存货扫描装置快速获取订单号，将测量数据传输至控制柜，控制柜将测量数据传输至后台信息系统；若测量数据不符合该自动化无人柜的存货柜存储规格，后台信息系统将反馈投放失败的退回信息，利用第一抵块将货物退回至存/取货口；step2、若测量数据符合该自动化无人柜的存货柜存储规格，后台信息系统将反馈投放成功和空存货柜位置信息，利用第二抵块将货物推送至载物台上，控制柜发送上升指令，控制升降机运送货物至指定层存货仓停下，控制柜发送运输指令，控制货物运输机旋转到指定角度，完成存货前期准备工作；step3、到达指定存货柜前，货物运输机夹包载物台上的货物，将货物提升使货物悬空，到达指定存货柜时将货物下降，然后将货物释放在指定存货柜内；step4、货物运输机接收到控制柜的取货指令时，通过取货扫描装置扫描获取订单号，将测量数据传输至控制柜，控制柜将测量数据传输至后台信息系统，待后台信息系统反馈货物信息准确后，执行取货作业，货物运输机夹包存货柜内的货物，将货物提升使货物悬空；step5、控制柜发送上升指令，控制升降机运送货物至柜体上端的无人机停机坪停下，将货物释放在自动运输带上，由自动运输带将货物转移到无人机的快递箱中”。需要提及的是，上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
4.由上述step1～step5可知，文献1的自动化无人柜中，快递箱是与无人机一体且不可拆分的，通过快递箱以用于取货，使得存货需要经step1～step3，取货经step4-step5，步骤繁琐，不易于存取货物，导致存在以下问题：
5.配送效率低。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种无人机配送装置，旨在提高配送效率。
7.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种无人机配送装置，该无人机
配送装置包括无人机和储货箱，其中：
8.所述无人机包括机体和设置于所述机体底部的抓腿，所述抓腿的一侧设置有磁吸吸附于所述储货箱顶部的抵板，所述抓腿的底部开设有第三锁口；
9.所述储货箱包括于所述储货箱侧面的取货箱门，以及嵌设于与所述储货箱的侧面相邻的所述储货箱的侧壁的第三电控锁体，所述储货箱在该侧壁上成型有出舌口，所述第三电控锁体包括能够伸出于所述出舌口并与所述第三锁口匹配设置的第三锁舌。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述储货箱的底面设置有双门对开的电动推拉门。
11.作为本实用新型进一步的方案：所述取货箱门的底部铰接于所述储货箱侧面的底部；
12.所述储货箱还设置有：
13.顶升板，一端铰接于所述储货箱的内部箱底靠近所述取货箱门的一侧；
14.顶升杆，一端抵顶于所述顶升板；
15.第三电机，用于驱动所述顶升杆顶起所述顶升板；
16.第二弧形细管，一端铰接于所述取货箱门，另一端设置有第二拉绳；
17.第二弧形粗管，一端设置于所述顶升板的顶面，另一端套进所述第二弧形细管远离所述取货箱门的一端；以及
18.第四电机，用于卷收所述第二拉绳。
19.作为本实用新型进一步的方案：所述第二弧形细管的轴心圆弧半径和所述第二弧形粗管的轴心圆弧半径相等，所述第二弧形细管的弧度为n
°
，所述第二弧形粗管的弧度为m
°
，满足m
°
+n
°
＝180
°
。
20.作为本实用新型进一步的方案，所述储货箱还设置有：
21.复位弹簧，套设于所述第二弧形细管，一端抵于所述第二弧形粗管。
22.作为本实用新型进一步的方案，所述储货箱还设置有：
23.第二电控锁体，嵌设于所述取货箱门的顶部，包括由电磁控制的第二锁舌；以及
24.第二锁口，与所述第二锁舌匹配，设置于所述储货箱的顶部靠近所述第二锁舌的一侧。
25.作为本实用新型进一步的方案，所述储货箱还设置有：
26.投放箱门，铰接于所述储货箱的底面一侧；
27.第一弧形细管，一端铰接于所述投放箱门，另一端设置有第一拉绳；
28.第一弧形粗管，一端设置于所述储货箱底部的内壁，另一端套进所述第一弧形细管远离所述投放箱门的一端；以及
29.第二电机，用于卷收所述第一拉绳。
30.作为本实用新型进一步的方案，所述储货箱还设置有：
31.第一电控锁体，嵌入所述投放箱门远离所述第一弧形细管的一端，包括由电磁控制的第一锁舌；以及
32.第一锁口，与所述第一锁舌匹配，设置于所述储货箱的侧壁靠近所述第一锁舌的一侧。
33.作为本实用新型进一步的方案：所述抵板嵌设有电磁铁。
34.本实用新型的有益效果：
35.相较于文献1中快递箱是与无人机一体且不可拆分的结构，本方案中，储货箱和无人机分离，通过储货箱设置取货箱门，存货时只需将待配送的货物通过打开取货箱门放入储货箱内部即可，取货时只需调度无人机抓取储货箱即可配送，有效简化存取货物流程，提高配送效率。抓取时，无人机抓腿上的抵板磁吸吸附于储货箱的顶面，无人机抓腿上的第三锁口与储货箱的出舌口对位，第三电控锁体驱动第三锁舌从出舌口伸出并插入抓腿上的出舌口。通过设置两层抓取结构，即抵板吸附于储货箱的顶面以及第三锁舌卡入第三锁口，使无人机配送储货箱时更稳固，不易倾斜或抖动。
附图说明
36.图1为本实用新型的整体结构示意图。
37.图2为图1中a处的结构放大示意图。
38.图3为图2的局部结构分解示意图。
39.图4为本实用新型所述停机坪的一种结构示意图。
40.图5为图1的局部结构，且为图4的结构分解示意图。
41.图6为图1的局部结构，且为本实用新型所述停机坪的又一种结构示意图。
42.图7为图6的结构分解示意图。
43.图8为本实用新型所述停机坪的再一种结构示意图。
44.图9为图1侧面的一种平面结构示意图。
45.图10为图9的局部结构示意图。
46.图11为图10的另一种标注示意图。
47.图12为本实用新型所述柜体的另一种平面结构示意图。
48.图13为本实用新型所述储货箱的一种结构分解示意图。
49.图14为本实用新型所述储货箱的另一种结构剖面示意图，其中所述储货箱为打开所述投放箱门、关闭所述取货箱门状态。
50.图15为图14中所述储货箱打开所述取货箱门、关闭所述投放箱门状态下的结构剖面示意图。
51.图16为本实用新型所述储货箱的再一种结构分解剖面示意图。
52.附图标记包括：
53.1—柜体，
54.11—容置仓，12—轨道，
55.111—上层容置仓，112—下层容置仓；
56.2—储货托盘，
57.21—置料槽，22—挡板，23—第一电机；
58.3—储货箱，
59.31—取货箱门，32—电动推拉门，321—第五电机，33—投放箱门，34—第三电控锁体，35—第三锁舌，36—出舌口，
60.311—顶升板，312—顶升杆，313—第三电机，314—第二弧形细管，315
61.—第二拉绳，316—第二弧形粗管，317—第四电机，318—复位弹簧，
62.331—第一弧形细管，332—第一弧形粗管，333—第二电机，334—第一电控锁体，335—第一锁舌，336—第一锁口，337—第一拉绳；
63.4—无人机，
64.41—机体，42—抓腿，
65.421—抵板，422—第三锁口，423—磁吸位；
66.5—停机坪，
67.51—坪座，52—抵块，
68.511—第一充电插槽；
69.6—货物。
具体实施方式
70.以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。
71.如图1～图16所示，在本实用新型实施例中提供了一种无人机配送装置，其特征在于，该无人机配送装置包括无人机4和储货箱3，其中：
72.所述无人机4包括机体41和设置于所述机体41底部的抓腿42，所述抓腿42的一侧设置有磁吸吸附于所述储货箱3顶部的抵板421，所述抓腿42的底部开设有第三锁口422；
73.所述储货箱3包括于所述储货箱3侧面的取货箱门31，以及嵌设于与所述储货箱3的侧面相邻的所述储货箱3的侧壁的第三电控锁体34，所述储货箱3在该侧壁上成型有出舌口36，所述第三电控锁体34包括能够伸出于所述出舌口36并与所述第三锁口422匹配设置的第三锁舌35。具体地，第三电控锁体34通过电磁控制第三锁舌35。
74.相较于文献1中快递箱是与无人机4一体且不可拆分的结构，本方案中，储货箱3和无人机4分离，通过储货箱3设置取货箱门31，存货时只需将待配送的货物6通过打开取货箱门31放入储货箱3内部即可，取货时只需调度无人机4抓取储货箱3即可配送，有效简化存取货物6流程，提高配送效率。抓取时，无人机4抓腿42上的抵板421磁吸吸附于储货箱3的顶面，无人机4抓腿42上的第三锁口422与储货箱3的出舌口36对位，第三电控锁体34驱动第三锁舌35从出舌口36伸出并插入抓腿42上的出舌口36。通过设置两层抓取结构，即抵板421吸附于储货箱3的顶面以及第三锁舌35卡入第三锁口422，使无人机4配送储货箱3时更稳固，不易倾斜或抖动。
75.在一个实施例中，所述储货箱3的底面设置有双门对开的电动推拉门32。如图13所示，所述储货箱3的底面还设置有用于驱动电动推拉门32开关的第五电机321。采用双门对开的电动推拉门32的结构，使得储货箱3采用从底面投放货物6时，货物6能够平稳不倾斜的落入地面，如货物6是液体时，该方案能够有效保证不洒落，平稳落地。
76.在另一个实施例中，如图16所示，所述取货箱门31的底部铰接于所述储货箱3侧面的底部；
77.所述储货箱3还设置有：
78.顶升板311，一端铰接于所述储货箱3的内部箱底靠近所述取货箱门31的一侧；
79.顶升杆312，一端抵顶于所述顶升板311；
80.第三电机313，用于驱动所述顶升杆312顶起所述顶升板311；
81.第二弧形细管314，一端铰接于所述取货箱门31，另一端设置有第二拉绳315；
82.第二弧形粗管316，一端设置于所述顶升板311的顶面，另一端套进所述第二弧形细管314远离所述取货箱门31的一端；以及
83.第四电机317，用于卷收所述第二拉绳315。
84.具体地，文献1中，无人机4上的快递箱投放货物6的方式过于简单，货物6是从快递箱中直接掉落，这对于一些贵重物品或易损物品容易造成损毁。而本方案中，通过设置顶升板311、顶升杆312和第三电机313，第三电机313驱动顶升杆312顶起顶升板311的一端，使顶升板311倾斜，从而使顶升板311上的货物6倾斜滑落；通过设置第二弧形粗管316套设于第二弧形细管314的结构，使顶升板311和取货箱门31之间的最大夹角为180
°
，在顶升板311顶起货物6倾斜使其滑落时，顶升板311和取货箱门31之间处于同一平面，保证二者斜度相同，货物6从顶升板311滑向取货箱门31直至最终滑落至地面，整个投放过程平缓无碰撞，相比于文献1的快递箱的直接投放，本方案更适用于易损物品或贵重物品的投放，防止由于碰撞而造成货物6损毁。
85.在又一个实施例中，所述第二弧形细管314的轴心圆弧半径和所述第二弧形粗管316的轴心圆弧半径相等，所述第二弧形细管314的弧度为n
°
，所述第二弧形粗管316的弧度为m
°
，满足m
°
+n
°
＝180
°
。具体地，如图16所示，当满足m
°
+n
°
＝180
°
时，保证顶升板311和取货箱门31之间的最大夹角为180
°
。
86.在再一个实施例中，所述储货箱3还设置有：
87.复位弹簧318，套设于所述第二弧形细管314，一端抵于所述第二弧形粗管316。如图16所示，具体地，设置复位弹簧318，使得打开取货箱门31时能够弹开取货箱门31，在顶升板311被顶升时，复位弹簧318也能够抵顶取货箱门31使其与顶升板311始终处于同一平面。
88.在一些实施例中，所述储货箱3还设置有：
89.第二电控锁体，嵌设于所述取货箱门31的顶部，包括由电磁控制的第二锁舌；以及
90.第二锁口，与所述第二锁舌匹配，设置于所述储货箱3的顶部靠近所述第二锁舌的一侧。
91.在一些实施例中，如图14和图15所示，所述储货箱3还设置有：
92.投放箱门33，铰接于所述储货箱3的底面一侧；
93.第一弧形细管331，一端铰接于所述投放箱门33，另一端设置有第一拉绳337；
94.第一弧形粗管332，一端设置于所述储货箱3底部的内壁，另一端套进所述第一弧形细管331远离所述投放箱门33的一端；以及
95.第二电机333，用于卷收所述第一拉绳337。
96.在一些实施例中，如图14和图15所示，所述储货箱3还设置有：
97.第一电控锁体334，嵌入所述投放箱门33远离所述第一弧形细管331的一端，包括由电磁控制的第一锁舌335；以及
98.第一锁口336，与所述第一锁舌335匹配，设置于所述储货箱3的侧壁靠近所述第一锁舌335的一侧。
99.在一些实施例中，所述抵板421嵌设有电磁铁。
100.另一种方案中：
101.一种无人机配送设备，包括：
102.柜体1，设置有至少一个侧向敞口的容置仓11，容置仓11内设置有轨道12；
103.储货托盘2，与轨道12连接，顶面设置有置料槽21；
104.储货箱3，用于存储货物6，匹配放置于置料槽21，并与储货托盘2一同置入容置仓11内；
105.第一电机23，用于推动储货托盘2沿轨道12方向伸出预定距离；以及
106.无人机4，用于抓取储货箱3。具体地，置料槽21和储货箱3的形状及尺寸相匹配，使储货箱3的底部恰好放入置料槽21中。
107.本方案，设置统一规格的储货箱3用于存储配送员所投递的货物6，无人机4仅需配送储货箱3即可，避免了如文献1中每次都需对货物6进行长宽高的测量，通过第一电机23推动储货托盘2移动，从而将储货托盘2上的储货箱3推出容置仓11，以调度无人机4取货，结构简单，简化了存取作业流程。其中，通过在储货托盘2上设置置料槽21以放置储货箱3，使储货箱3精准放置于储货托盘2上的位置固定不变，实现可预设好第一电机23推动储货托盘2伸出的预定距离，保证每次储货箱3被完全推出容置槽后的位置是固定不变的，将该位置的信息提前预设给无人机4，使无人机4每次都能够在预设好的指定位置直接取走储货箱3，实现高效配合无人机4取货，有效提高了无人机4的取货效率。
108.在一个实施例中，所述柜体1呈直角梯形结构，所述容置仓11朝所述柜体1的斜腰方向敞口，所述容置仓11至少设置两个且至少设置两层，至少两层的所述容置仓11包括任意相邻的上层容置仓111和下层容置仓112，
109.所述储货托盘2远离所述容置仓11的一端设置有挡板22，所述置料槽21的一侧紧邻于所述挡板22。具体地，柜体1呈直角梯形结构，使得柜体1设置成多层且正面呈阶梯式结构，在无人机4抓取储货箱3时能够避免无人机4的机翼刮蹭到柜体1。
110.在另一个实施例中，所述储货箱3的长度为e，所述第一电机23推动所述储货托盘2沿所述轨道12方向伸出的预定距离为d，所述下层容置仓112的储货托盘2伸出所述预定距离后，所述下层容置仓112的储货箱3到所述下层容置仓112的敞口的距离为y，所述下层容置仓112的储货箱3到所述上层容置仓111的敞口的距离为y，所述挡板22的厚度为b，所述无人机4的总长度为g，所述无人机4抓取所述储货箱3时伸出于所述储货箱3的长度为z，所述柜体1下底边的长度为p，所述柜体1上底边的长度为q，所述容置仓11的层数为n，所述下层容置仓112的底边长度与所述上层容置仓111的底边长度的差为f；则满足
111.公式一：y＝f+y＝f+d-e-b，且y＞z。具体地，如图9～图12所示，只要满足公式一，就能够保证无人机4在取走储货箱3时，无人机4的机翼不会刮蹭到柜体1或上层容置仓111的储货箱3。其中，储货箱3的长度e即为储货托盘2上的置料槽21的长度，优选正方形；容置仓11的层数n即为将柜体1等分成n层。所述无人机4抓取所述储货箱3时所述无人机4两端的机翼伸出于所述储货箱3的长度相等且该长度为z。
112.在又一个实施例中，所述储货箱3的侧面设置有取货箱门31，所述储货箱3的底面到所述取货箱门31的距离为h1；
113.所述储货托盘2的顶面到所述挡板22的顶部之间的距离为h2，其中h1＞h2。具体地，如图3所示，当h1＞h2时，能够保证配送员在不推动储货托盘2的情况下也能够打开储货箱3的取货箱门31，以将货物6投递至储货箱3内，通过挡边挡住使储货箱3锁于容置仓11内，实现了储货箱3既不可直接取出，又不影响配送员打开取货箱门31投递货物6，直至用户下单
无人机4配送后，储货托盘2才将储货箱3推出容置仓11。
114.在再一个实施例中，所述储货箱3的底面设置有双门对开的电动推拉门32。具体地，如图13所示，所述储货箱3的底面还设置有用于驱动电动推拉门32开关的第五电机321。采用双门对开的电动推拉门32的结构，使得储货箱3采用从底面投放货物6时，货物6能够平稳不倾斜的落入地面，如货物6是液体时，该方案能够有效保证不洒落，平稳落地。
115.实施例：
116.取货方式一，无人机4将储货箱3配送至目标点后，储货箱3打开取货箱门31，再由用户手动取货；
117.取货方式二，无人机4将储货箱3配送至目标点后，储货箱3打开电动推拉门32，将货物6自动投放至目标点的地面，以便于用户无法手动取货的情况下依然能够使用无人机4配送，并自动投放至地面。
118.在一些实施例中，所述储货箱3设置有：
119.投放箱门33，铰接于所述储货箱3的底面一侧；
120.第一弧形细管331，一端铰接于所述投放箱门33，另一端设置有第一拉绳337；
121.第一弧形粗管332，一端设置于所述储货箱3底部的内壁，另一端套进所述第一弧形细管331远离所述投放箱门33的一端；以及
122.第二电机333，用于卷收所述第一拉绳337。具体地，如图14～图15所示，关门时，第二电机333卷收第一拉绳337，使第一拉绳337产生拉力拉动第一弧形细管331逐渐插入第一弧形粗管332内，从而拉动投放箱门33实现关门动作；开门时，第二电机333放开第一拉绳337，以撤销对投放箱门33的拉力，投放箱门33由于重力作用会打开箱门。
123.在一些实施例中，所述储货箱3还设置有：
124.第一电控锁体334，嵌入所述投放箱门33远离所述第一弧形细管331的一端，包括由电磁控制的第一锁舌335；以及
125.第一锁口336，与所述第一锁舌335匹配，设置于所述储货箱3的侧壁靠近所述第一锁舌335的一侧。具体地，如图14～图15所示，第一锁舌335卡入第一锁口336以实现锁止投放箱门33。
126.在一些实施例中，所述储货箱3设置有：
127.取货箱门31，底部铰接于所述储货箱3的侧面底部；
128.顶升板311，一端铰接于所述储货箱3的内部箱底靠近所述取货箱门31的一侧；
129.顶升杆312，一端抵顶于所述顶升板311；
130.第三电机313，用于驱动所述顶升杆312顶起所述顶升板311；
131.第二弧形细管314，一端铰接于所述取货箱门31，另一端设置有第二拉绳315；
132.第二弧形粗管316，一端设置于所述顶升板311的顶面，另一端套进所述第二弧形细管314远离所述取货箱门31的一端；以及
133.第四电机317，用于卷收所述第二拉绳315。具体地，如图16所示，取货箱门31关门时，第四电机317卷收第二拉绳315，以拉动第二弧形细管314逐渐插入第二弧形粗管316，使取货箱门31实现关门动作。货物6放置于顶升板311上，第三电机313驱动顶升杆312升降，使顶升杆312带动顶升板311的一侧升降。第二弧形粗管316套设于第二弧形细管314的结构，使顶升板311和取货箱门31之间的最大夹角为180
°
，在顶升板311顶起货物6倾斜使其滑落
时，顶升板311和取货箱门31之间处于同一平面，保证二者斜度相同。
134.取货方式三：取货箱门31打开，翻转至90
°
并与顶升板311处于同一平面，顶升杆312顶起顶升板311的一侧，使顶升板311上的货物6倾斜直至滑落，过程中取货箱门31由于重力作用随顶升板311的倾斜而同步向下倾斜，并由于第二弧形细管314和第二弧形粗管316之间的限位作用始终与顶升板311处于同一平面，使货物6经顶升板311和取货箱门31滑落至地面。
135.在一些实施例中，所述第二弧形细管314的轴心圆弧半径和所述第二弧形粗管316的轴心圆弧半径相等，所述第二弧形细管314的弧度为n
°
，所述第二弧形粗管316的弧度为m
°
，满足m
°
+n
°
＝180
°
。具体地，当满足m
°
+n
°
＝180
°
时，保证顶升板311和取货箱门31之间的最大夹角为180
°
。
136.在一些实施例中，所述储货箱3还设置有：
137.复位弹簧318，套设于所述第二弧形细管314，一端抵于所述第二弧形粗管316。具体地，设置复位弹簧318，使得打开取货箱门31时能够弹开取货箱门31，在顶升板311被顶升时，复位弹簧318也能够抵顶取货箱门31使其与顶升板311始终处于同一平面。
138.在一些实施例中，所述储货箱3还设置有：
139.第二电控锁体，嵌设于所述取货箱门31的顶部，包括由电磁控制的第二锁舌；
140.第二锁口，与所述第二锁舌匹配，设置于所述储货箱3的顶部靠近所述第二锁舌的一侧。具体地，取货箱门31关门时，第四电机317卷收第二拉绳315，以拉动第二弧形细管314逐渐插入第二弧形粗管316，使取货箱门31实现关门动作，直至第二锁舌卡入第二锁口以实现锁止取货箱门31。取货箱门31开门时，通过电磁控制使第二锁舌收缩并远离第二锁舌口，当货物6滑落时会撞向取货箱门31并使取货箱门31翻转至与顶升板311处于同一平面。
141.在一些实施例中，根据前述中任一项所述的无人机配送设备，所述无人机4包括机体41和设置于所述机体41底部的抓腿42，所述抓腿42的一侧设置有磁吸吸附于所述储货箱3顶部的抵板421，所述抓腿42的底部开设有第三锁口422；
142.所述储货箱3包括嵌设于所述储货箱3的侧壁的第三电控锁体34，所述储货箱3在该侧壁上成型有出舌口36，所述第三电控锁体34包括由电磁控制、伸出于所述出舌口36并与所述第三锁口422匹配设置的第三锁舌35。具体地，如图3所示，无人机4飞向储货箱3并靠近储货箱3时，抵板421磁吸吸附于储货箱3的顶面。所述储货箱3顶面设置有磁吸位423，抵板421吸附于磁吸位423时，第三锁口422和出舌口36恰好对位，使第三锁舌35从出舌口36伸出并恰好插入第三锁口422。
143.在一些实施例中，该无人机配送设备还包括设置于所述柜体1的顶部的停机坪5，所述停机坪5包括坪座51和抵块52，所述坪座51的顶部两端分别设置有第一充电插槽511，所述抵块52设置于所述坪座51的顶部且位于两个所述第一充电插槽511之间；
144.所述抓腿42有两个且分别设置于所述机体41底部的两端，两个所述抓腿42分别设置有相互靠近的所述抵板421；
145.其中，两个所述抓腿42的底部分别插接于两个所述第一充电插槽511，两个所述抵板421的底部分别磁吸抵靠于所述抵块52的顶部。具体地，如图6和图7所示，无人机4的抓腿42插入停机坪5的第一充电插槽511进行充电，抓腿42上的抵板421磁吸吸附于停机坪5上的抵块52，使得无人机4在停机坪5充电时牢固不易摔落。优选地，无人机4抓腿42上的抵板421
为电磁铁结构，有效控制磁力的有无。
146.在一些实施例中，所述第一充电插槽511的槽底设置有供电触点，所述抓腿42的底部设置有与所述供电触点匹配接触的充电触点，所述供电触点和/或所述充电触点具有弹力。具体地，如图6和图7所示，抓腿42插入第一充电插槽511直至供电触点和充电触点电接触，此时抵板421恰好磁吸吸附于抵块52的顶部。供电触点或充电触点受外力挤压时会产生一定弹性缓冲，保证供电触点和充电触点电接触后，抵板421能够有效牢靠地吸附于抵块52顶部。
147.在一些实施例中，所述抓腿42有两个且分别设置于所述机体41底部的两端，两个所述抓腿42分别设置有相互靠近的所述抵板421；
148.所述柜体1的顶部设置有分别由两个所述抓腿42配对插入的两个第二充电插槽，所述抵板421磁吸吸附于所述柜体1的顶部。具体地，如图8所示，两个抓腿42分别对应插入两个第二充电插槽并下沉，直至抓腿42上的充电触点和第二充电插槽的槽底中的供电触点接触，以进行充电，此时抓腿42上的抵板421恰好磁吸吸附于柜体1的顶面，使得无人机4的抓腿42既能够实现半隐藏效果，又能够牢固地停留于柜体1的顶部而不易摔落。优选地，无人机4抓腿42上的抵板421为电磁铁结构。
149.在一些实施例中，该无人机配送设备还包括设置于所述柜体1的顶部的停机坪5，所述停机坪5包括坪座51和抵块52，所述坪座51的顶部两端分别设置有供电触点，所述抵块52设置于所述坪座51的顶部且位于两个所述供电触点之间；
150.所述抓腿42有两个且分别设置于所述机体41底部的两端，两个所述抓腿42分别设置有相互靠近的所述抵板421；
151.两个所述抓腿42的底部均设置有分别与两个所述供电触点匹配接触的充电触点，两个所述抵板421的底部分别磁吸抵靠于所述抵块52的顶部。具体地，如图4和图5所示，无人机4的两个抓腿42停落在停机坪5的坪座51两侧上，抓腿42上的充电触点与坪座51上的供电触点接触，以实现无人机4充电，此时抓腿42上的抵板421恰好磁吸吸附于停机坪5的抵块52上，使无人机4在停机坪5上更牢固，防止摔落损坏。优选地，无人机4抓腿42上的抵板421为电磁铁结构。
152.在一些实施例中，该无人机配送设备还包括设置于所述柜体1的顶部的停机坪5，所述停机坪5包括坪座51和设置于所述坪座51上的抵块52，所述抵块52的顶部两端分别设置有供电触点；
153.所述抓腿42有两个且分别设置于所述机体41底部的两端，两个所述抓腿42分别设置有相互靠近的所述抵板421；
154.两个所述抵板421的底部均设置有分别与两个所述供电触点匹配接触的充电触点。具体地，如图4和图5所示，两个所述抵板421的底部分别磁吸抵靠于所述抵块52的顶部两端，使抵板421上的充电触点与抵块52上的供电触点接触，以实现对无人机4充电。使抵板421既能够磁吸吸附于储货箱3的顶部，以抓紧储货箱3防止摔落，又能够作为充电触点给无人机4充电，有效利用发挥抵块52的功能。优选地，无人机4抓腿42上的抵板421为电磁铁结构。
155.一种无人机配送方法，包括如下步骤：
156.初始化步骤：预设第一电机23推动储货托盘2沿轨道12方向伸出的预定距离；
157.存货步骤：储货箱3接收货物6投递；
158.信息处理步骤：物流柜内的处理器接收用户终端传输的订单信息和配送信息并处理，根据信息处理结果驱动第一电机23推动储货托盘2沿轨道12方向伸出预定距离，规划无人机4从物流柜至目标配送位置的航迹路径；
159.取件配送步骤：无人机4启动并抓取储货托盘2上的储货箱3，根据航迹路径飞行至目标配送位置。具体地，所述物流柜为前述中任一项所述无人机配送设备中的所述柜体1。
160.在一些实施例中，取件配送步骤之后还包括：
161.开箱步骤：储货箱3的取货箱门31或投放箱门33或电动推拉门32打开。
162.在一些实施例中，信息处理步骤还包括：处理器还接收用户终端传输的取货信息并处理，根据取货信息的处理结果向储货箱3发送手动取货指令或无人取货指令；
163.开箱步骤为：储货箱3根据手动取货指令以控制取货箱门31打开或者储货箱3根据无人取货指令以控制投放箱门33或电动推拉门32打开。具体地，用户可以在用户终端上选择取货信息，包括手动取货选项和无人取货选项，分别用于输出手动取货指令和无人取货指令。详细地，如目标配送位置在小区楼层阳台，即使用户不在家，也能够使用无人机4配送，并通过选择无人取货选项，使得无人机4将储货箱3配送至目标配送位置后，储货箱3打开投放箱门33或电动推拉门32以自动投放货物6，实现无人取货的配送方式。
164.在一些实施例中，初始化步骤还包括：预设储货托盘2伸出预定距离后储货托盘2上的置料槽21的预定位置；
165.取件配送步骤为：无人机4启动并根据置料槽21的预定位置抓取放置于置料槽21的储货箱3，再根据航迹路径飞行至目标配送位置。
166.取件配送步骤和开箱步骤之间还包括：
167.托盘收纳步骤：第一电机23推动储货托盘2收纳于柜体1的容置仓11内；
168.开箱步骤之后还包括如下步骤：
169.返航步骤：关闭储货箱3已打开的取货箱门31或投放箱门33或电动推拉门32，无人机4返航；
170.箱体归位步骤：第一电机23推动储货托盘2沿轨道12方向伸出预定距离，无人机4根据置料槽21的所述预定位置将储物箱重新放置于储货托盘2上的置料槽21，无人机4与储货箱3分离，并再次执行托盘收纳步骤；
171.机体41停放步骤：无人机4飞向停机坪5，无人机4抓腿42上的抵板421吸附于停机坪5上的抵块52。
172.在一些实施例中，机体41停放步骤为：无人机4飞向柜体1的顶部，无人机4的抓腿42插入柜体1顶部的第二充电插槽，无人机4抓腿42上的抵板421吸附于柜体1的顶部。
173.在一些实施例中，初始化步骤为：利用公式一得到第一电机23推动储货托盘2沿轨道12方向伸出的预定距离，以及得到储货托盘2伸出预定距离后储货托盘2上的置料槽21的预定位置；
174.公式一：y＝f+y＝f+d-e-b，且y＞z；
175.公式一中，d为第一电机23推动储货托盘2沿轨道12方向伸出预定距离，e为储货箱3的长度，y为储货箱3到容置仓11的敞口的最短距离，b为挡板22的厚度为，g为无人机4的总
长度，p为柜体1下底边的长度，q为柜体1上底边的长度，n为容置仓11的层数，f为下层容置仓112的底边长度与上层容置仓111的底边长度的差。具体地，如图9～图12所示，只要满足公式一，就能够保证无人机4在取走储货箱3时，无人机4的机翼不会刮蹭到柜体1或上层容置仓111的储货箱3。详细地，由公式一可知，d需要满足另外，由于置料槽21与储货托盘2的相对位置是已知且固定不变的，因此在得到第一电机23推动储货托盘2沿轨道12方向伸出的预定距离d后，也可得到储货托盘2伸出预定距离后储货托盘2上的置料槽21的预定位置。货物6放入储货箱3，储货箱3放置于置料槽21，储货箱3被完全推出容置槽以形成取货的预定位置，使无人机4能够预定取料位置取走储货箱3。
176.在一些实施例中，存货步骤为：利用公式二得到柜体1，将储货箱3预置于柜体1的容置仓11内，打开储货箱3的取货箱门31以接收货物6投递，再关闭取货箱门31；
177.公式二：h1＞h2；
178.公式二中，h1为储货箱3的底面到取货箱门31的距离，为h2储货托盘2的顶面到挡板22的顶部之间的距离。具体地，存货过程无需推拉储货托盘2，无需将储货箱3移出柜体1的容置仓11，如图3所示，当满足公式二时，能够保证配送员在不推动储货托盘2的情况下也能够打开储货箱3的取货箱门31，以将货物6投递至储货箱3内，通过挡边挡住使储货箱3锁于容置仓11内，实现了储货箱3既不可直接取出，又不影响配送员打开取货箱门31投递货物6，直至用户下单无人机4配送后，储货托盘2才将储货箱3推出容置仓11。
179.在一些实施例中，取件配送步骤为：无人机4启动并飞向储货箱3，无人机4的抓腿42紧邻于储货箱3靠近出舌口36的一侧，抓腿42上的抵板421吸附于储货箱3的顶部，第三电控锁体34控制第三锁舌35插入抓腿42底部的第三锁口422。具体地，如图3所示，无人机4飞向储货箱3并靠近储货箱3时，抵板421磁吸吸附于储货箱3的顶面。储货箱3顶面设置有磁吸位423，抵板421吸附于磁吸位423时，第三锁口422和出舌口36恰好对位，使第三锁舌35从出舌口36伸出并恰好插入第三锁口422。
180.综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。
181.以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

技术特征：
1.一种无人机配送装置，其特征在于，该无人机配送装置包括无人机(4)和储货箱(3)，其中：所述无人机(4)包括机体(41)和设置于所述机体(41)底部的抓腿(42)，所述抓腿(42)的一侧设置有磁吸吸附于所述储货箱(3)顶部的抵板(421)，所述抓腿(42)的底部开设有第三锁口(422)；所述储货箱(3)包括于所述储货箱(3)侧面的取货箱门(31)，以及嵌设于与所述储货箱(3)的侧面相邻的所述储货箱(3)的侧壁的第三电控锁体(34)，所述储货箱(3)在该侧壁上成型有出舌口(36)，所述第三电控锁体(34)包括能够伸出于所述出舌口(36)并与所述第三锁口(422)匹配设置的第三锁舌(35)。2.根据权利要求1所述的无人机配送装置，其特征在于：所述储货箱(3)的底面设置有双门对开的电动推拉门(32)。3.根据权利要求1所述的无人机配送装置，其特征在于，所述取货箱门(31)的底部铰接于所述储货箱(3)侧面的底部；所述储货箱(3)还设置有：顶升板(311)，一端铰接于所述储货箱(3)的内部箱底靠近所述取货箱门(31)的一侧；顶升杆(312)，一端抵顶于所述顶升板(311)；第三电机(313)，用于驱动所述顶升杆(312)顶起所述顶升板(311)；第二弧形细管(314)，一端铰接于所述取货箱门(31)，另一端设置有第二拉绳(315)；第二弧形粗管(316)，一端设置于所述顶升板(311)的顶面，另一端套进所述第二弧形细管(314)远离所述取货箱门(31)的一端；以及第四电机(317)，用于卷收所述第二拉绳(315)。4.根据权利要求3所述的无人机配送装置，其特征在于：所述第二弧形细管(314)的轴心圆弧半径和所述第二弧形粗管(316)的轴心圆弧半径相等，所述第二弧形细管(314)的弧度为n
°
，所述第二弧形粗管(316)的弧度为m
°
，满足m
°
+n
°
＝180
°
。5.根据权利要求3所述的无人机配送装置，其特征在于，所述储货箱(3)还设置有：复位弹簧(318)，套设于所述第二弧形细管(314)，一端抵于所述第二弧形粗管(316)。6.根据权利要求3所述的无人机配送装置，其特征在于，所述储货箱(3)还设置有：第二电控锁体，嵌设于所述取货箱门(31)的顶部，包括由电磁控制的第二锁舌；以及第二锁口，与所述第二锁舌匹配，设置于所述储货箱(3)的顶部靠近所述第二锁舌的一侧。7.根据权利要求1所述的无人机配送装置，其特征在于，所述储货箱(3)还设置有：投放箱门(33)，铰接于所述储货箱(3)的底面一侧；第一弧形细管(331)，一端铰接于所述投放箱门(33)，另一端设置有第一拉绳(337)；第一弧形粗管(332)，一端设置于所述储货箱(3)底部的内壁，另一端套进所述第一弧形细管(331)远离所述投放箱门(33)的一端；以及第二电机(333)，用于卷收所述第一拉绳(337)。8.根据权利要求7所述的无人机配送装置，其特征在于，所述储货箱(3)还设置有：第一电控锁体(334)，嵌入所述投放箱门(33)远离所述第一弧形细管(331)的一端，包括由电磁控制的第一锁舌(335)；以及
第一锁口(336)，与所述第一锁舌(335)匹配，设置于所述储货箱(3)的侧壁靠近所述第一锁舌(335)的一侧。9.根据权利要求1所述的无人机配送装置，其特征在于：所述抵板(421)嵌设有电磁铁。

技术总结
本实用新型涉及无人机配送技术领域，尤其涉及一种无人机配送装置，包括无人机和储货箱，其中：无人机包括机体和抓腿，抓腿设置有吸附于储货箱顶部的抵板，抓腿开设有第三锁口；储货箱包括于储货箱侧面的取货箱门，以及嵌设于与储货箱的侧面相邻的储货箱的侧壁的第三电控锁体，储货箱在该侧壁上成型有出舌口，第三电控锁体包括能够伸出于出舌口并与第三锁口匹配设置的第三锁舌。本方案有效简化存取货物流程，提高配送效率。提高配送效率。提高配送效率。


技术研发人员：陈锐 赵宇恩 程连强 罗鹏 周利艳 田坤阳 涂珑芯
受保护的技术使用者：盛视科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.26
技术公布日：2023/6/3