一种电单车防打滑摔倒的控制方法、电单车及存储介质与流程

1.本发明涉及电单车技术领域，尤其涉及一种电单车防打滑摔倒的控制方法、电单车及存储介质。


背景技术：

2.随着社会的进步，人们的绿色出行意识逐渐增强，共享电单车应运而生，电单车出行具有轻巧、方便、快捷、便宜等特点，已经成为人们出行的重要组成部分。
3.骑行者在骑行电单车过程中，在通行如下坡路段、拐弯路段等容易打滑路段时，如果骑行速度过快，很容易发生打滑摔倒的现象，这种现象在雨雪天气中更是频繁发生，这种电单车骑行打滑摔倒的现象很容易造成交通事故，严重威胁到骑行者和过往人员的安全。
4.目前，现有技术针对电单车的防止打滑摔现象缺乏有效的解决方案，一般只是通过骑行者依靠主观判断和骑行习惯进行骑行，在通过易打滑路段时容易发生摔倒，从而给骑行者的安全埋下了隐患。
5.鉴于此，有必要提出一种电单车防打滑摔倒的控制方法、电单车及存储介质以解决或至少缓解上述缺陷。


技术实现要素：

6.本发明的主要目的在于提供一种电单车防打滑摔倒的控制方法、电单车及存储介质，以解决现有电单车在骑行过程中一般是通过骑行者主观判断和个人习惯进行骑行，在通过易打滑路段时容易发生摔倒，严重威胁到骑行者和过往人员的安全的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供了一种电单车防打滑摔倒的控制方法，包括步骤：
8.s1，获取电单车的当前行驶状态信息；其中，所述当前行驶状态信息包括所述电单车的当前运行速度和当前位置；
9.s2，获取在当前时刻之前的预设时长内所述电单车的历史位置数据集，根据所述历史位置数据集确定出所述电单车的矢量运动路径；
10.s3，根据所述当前位置以及所述矢量运动路径判断位于所述电单车前方、且距离所述当前位置在预设范围的区域内是否具有潜在打滑摔倒区域；
11.s4，在所述当前位置在预设范围内具有潜在打滑摔倒区域时，根据所述潜在打滑摔倒区域确定所述电单车在当前状态下的通行速度阈值；
12.s5，判断所述当前运行速度是否大于所述通行速度阈值，在所述当前运行速度大于所述通行速度阈值时，根据所述潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置；
13.s6，根据所述减速参考位置和所述当前位置确定出减速限定时间，并控制所述电单车的运行速度在所述减速限定时间内降低至所述通行速度阈值以下。
14.优选地，所述步骤s4具体包括步骤：
15.s41，在所述当前位置在预设范围内具有潜在打滑摔倒区域时，确定所述潜在打滑摔倒区域的类型；
16.s42，在所述潜在打滑摔倒区域的类型为拐弯半径小于预设半径的拐弯区域时，根据所述拐弯区域的拐弯半径确定对应的通行速度参考值；在所述潜在打滑摔倒区域的类型为坡度大于预设坡度的下坡区域时，根据所述下坡区域的坡度确定对应的通行速度参考值；在所述潜在打滑摔倒区域的类型为打滑摔倒记录次数大于预设次数的打滑摔倒标记区域时，根据所述打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数确定对应的通行速度参考值；
17.s43，归集所有所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值得到通行速度参考值集合，将所述通行速度参考值集合中的最小值作为所述通行速度阈值。
18.优选地，所述步骤s42中，“根据所述拐弯区域的拐弯半径确定对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第一预设算法和所述拐弯区域的拐弯半径确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值；其中，第一预设算法为通行速度参考值和拐弯半径成正比；
19.和/或：
20.步骤s42中“根据所述下坡区域的坡度确定对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第二预设算法和所述下坡区域的坡度确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值；其中，第二预设算法为通行速度参考值和下坡区域的坡度成反比；
21.和/或：
22.步骤s42中“根据所述打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第三预设算法和所述打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值；其中，第三预设算法为通行速度参考值和打滑摔倒记录次数成反比。
23.优选地，所述步骤s3中的“潜在打滑摔倒区域”具体通过如下步骤设定：
24.s31，获取城区预设范围内的道路路况信息，并整合所述道路路况信息建立路况数据库；其中，所述道路路况信息包括行车道路的全域位置、行车道路的拐弯半径、按行车方向对应的行车道路的坡度、车行道路的打滑摔倒记录位置、每个打滑摔倒记录位置对应的打滑摔倒次数；
25.s32，从所述路况数据库中确定出所述潜在打滑摔倒区域；其中，潜在打滑摔倒区域包括拐弯半径小于预设半径的拐弯区域、坡度大于预设坡度的下坡区域、打滑摔倒记录次数大于预设次数的打滑摔倒标记区域中的一种或多种。
26.优选地，所述步骤s5中“根据所述潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置”中具体包括步骤：
27.s51，在所述潜在打滑摔倒区域为一个时，根据所述潜在打滑摔倒区域确定潜在打滑摔倒区域的区域形状；
28.s52，根据所述区域形状确定所述减速参考位置。
29.优选地，所述步骤s5中“根据所述潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置”中具体包括步骤：
30.s500，在所述潜在打滑摔倒区域为多个时，确定多个潜在打滑摔倒区域中距离所述当前位置最近的潜在打滑摔倒区域；
31.s501，根据最近的潜在打滑摔倒区域确定潜在打滑摔倒区域的区域形状；
32.s502，根据所述区域形状确定所述减速参考位置。
33.优选地，所述步骤s52具体包括步骤：
34.s521，对所述潜在打滑摔倒区域进行网格划分得到多个网格单元，并建立包含所述潜在打滑摔倒区域的二维坐标系；其中，面积不足半个的算0格，面积超过半个的算1格；
35.s522，取每个所述网格单元的中心点作为对应的网格单元位置；
36.s523，归集所有网格单元位置得到网格单元位置集，并将所述网格单元位置集的算术平均值作为所述减速参考位置。
37.本发明还提供一种电单车，包括车体，还包括设于所述车体上的控制系统，其中，所述控制系统包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的电单车防打滑摔倒的控制方法的步骤。
38.本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的电单车防打滑摔倒的控制方法的步骤。
39.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
40.本发明提供一种电单车防打滑摔倒的控制方法、电单车及存储介质，通过获取电单车的当前行驶状态信息，获取在当前时刻之前的预设时长内电单车的历史位置数据集并确定出电单车的矢量运动路径，根据当前位置以及矢量运动路径判断位于电单车前方、且距离当前位置在预设范围的区域内是否具有潜在打滑摔倒区域，根据潜在打滑摔倒区域确定电单车在当前状态下的通行速度阈值，在当前运行速度大于通行速度阈值时，根据潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置，以确定减速限定时间，并控制电单车的运行速度在减速限定时间内降低至通行速度阈值以下。本技术能够在当前位置的基础上判断是否具有潜在打滑摔倒区域，根据潜在打滑摔倒区域的类型和数量得到不同的通行速度参考值，将通行速度参考值中的最小值作为通行速度阈值能够最大程度上防止电单车在骑行时发生打滑摔倒，避免了只是依靠骑行者的主观判断和个人习惯导致的摔倒现象。能够根据电单车的位置变化实时适应路况变化，实现比较准确度控制。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
42.图1为本发明一实施例中的流程示意图；
43.图2为本发明一实施例中的s4具体包括步骤的流程示意图。
44.本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
45.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
46.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
48.另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
49.请参阅附图1-2，本发明提供一种电单车防打滑摔倒的控制方法，包括步骤：
50.s1，获取电单车的当前行驶状态信息；其中，所述当前行驶状态信息包括所述电单车的当前运行速度和当前位置；需要注意的是，考虑到电单车在骑行过程中容易发生打滑摔倒，尤其是在雨雪天气中这种现象更是频繁发生，因此本技术主要考虑的是电单车在行驶状态的情景，通过获取电单车的当前行驶状态信息，即获取电单车的当前运行速度和当前位置，其中，速度和位置的获取已是成熟手段，在此不作赘述。在另一实施例中，还可以通过获取电单车的运行状态变化，由此来判断电单车是否处于骑行状态。
51.s2，获取在当前时刻之前的预设时长内所述电单车的历史位置数据集，根据所述历史位置数据集确定出所述电单车的矢量运动路径；需要注意的是，为了确定出电单车在行驶过程中的前方可能通过的区域，本技术通过获取在当前时刻之前的预设时长内所述电单车的历史位置数据集，根据所述历史位置数据集确定出所述电单车的矢量运动路径，其中，当前时刻之前的预设时长是指以当前时刻起往前追溯预设时长。根据历史位置数据集能够确定出电单车的矢量运动路径，由此可以排除掉电单车已经经历过的路段(即电单车的尾部区域)。
52.s3，根据所述当前位置以及所述矢量运动路径判断位于所述电单车前方、且距离所述当前位置在预设范围的区域内是否具有潜在打滑摔倒区域；考虑到实际情况下，位于电单车已经通行过后的区域可以不予考虑，因此本技术通过根据所述当前位置以及所述矢量运动路径判断位于所述电单车前方、且距离所述当前位置在预设范围的区域内是否具有潜在打滑摔倒区域，需要注意的是，结合实际情况可知，目前电单车的使用中用户并没有输入目的地位置，即电单车在当前位置之后的位置是不确定的，也就是说在电单车前方、且在预设范围内如果有潜在打滑摔倒区域，电单车都有可能会通过该区域。在一具体的示例中，所述预设范围可以设定为以电单车为圆心，半径为50m的圆形范围。
53.s4，在所述当前位置在预设范围内具有潜在打滑摔倒区域时，根据所述潜在打滑摔倒区域确定所述电单车在当前状态下的通行速度阈值；潜在打滑摔倒区域包括拐弯半径小于预设半径的拐弯区域、坡度大于预设坡度的下坡区域、打滑摔倒记录次数大于预设次数的打滑摔倒标记区域中的一种或多种。
54.s5，判断所述当前运行速度是否大于所述通行速度阈值，在所述当前运行速度大于所述通行速度阈值时，根据所述潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置；即电单车目前的运行速度较大，如果按照当前速度通过潜在打滑摔倒区域则存在打滑摔倒的风险，为了防止打滑摔倒，本技术根据所述潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置，以提前做好减速。
55.s6，根据所述减速参考位置和所述当前位置确定出减速限定时间，并控制所述电单车的运行速度在所述减速限定时间内降低至所述通行速度阈值以下。能够理解的是，根据两点之间的位置，能够确定出减速限定时间，例如可以采用t＝s/v，其中，s为减速参考位置和所述当前位置之间的距离，v为当前运行速度，由此可以得到所述减速限定时间。在此基础上，控制所述电单车的运行速度在所述减速限定时间内降低至所述通行速度阈值以下，以防止电单车在通过潜在打滑摔倒区域发生打滑摔倒。
56.本技术能够在当前位置的基础上判断是否具有潜在打滑摔倒区域，根据潜在打滑摔倒区域的类型和数量得到不同的通行速度参考值，将通行速度参考值中的最小值作为通行速度阈值能够最大程度上防止电单车在骑行时发生打滑摔倒，避免了只是依靠骑行者的主观判断和个人习惯导致的摔倒现象。能够根据电单车的位置变化实时适应路况变化，实现比较准确度控制。
57.作为本发明一优选的实施方式，所述步骤s4具体包括步骤：
58.s41，在所述当前位置在预设范围内具有潜在打滑摔倒区域时，确定所述潜在打滑摔倒区域的类型；其中，潜在打滑摔倒区域包括拐弯半径小于预设半径的拐弯区域、坡度大于预设坡度的下坡区域、打滑摔倒记录次数大于预设次数的打滑摔倒标记区域中的一种或多种。
59.s42，在所述潜在打滑摔倒区域的类型为拐弯半径小于预设半径的拐弯区域时，根据所述拐弯区域的拐弯半径确定对应的通行速度参考值；在所述潜在打滑摔倒区域的类型为坡度大于预设坡度的下坡区域时，根据所述下坡区域的坡度确定对应的通行速度参考值；在所述潜在打滑摔倒区域的类型为打滑摔倒记录次数大于预设次数的打滑摔倒标记区域时，根据所述打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数确定对应的通行速度参考值；
60.s43，归集所有所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值得到通行速度参考值集合，将所述通行速度参考值集合中的最小值作为所述通行速度阈值。
61.值得注意的是，为了能够最大程度上保证电单车骑行过程的安全性，方式发生打滑摔倒，本实施例通过归集所有所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值得到通行速度参考值集合，将所述通行速度参考值集合中的最小值作为所述通行速度阈值。例如在电单车附近的潜在打滑摔倒区域包括拐弯半径小于预设半径的拐弯区域、坡度大于预设坡度的下坡区域、打滑摔倒记录次数大于预设次数的打滑摔倒标记区域，并且数量为多个时，将对应的通行速度参考值作为电单车通过的通行速度阈值。此处，需要注意的是，由于电单车在实际骑行过程中，用户的目的地是不明确的，所以，电单车从当前位置可能会经过所有潜在打滑摔倒区域的任意一个，基于此，通过取最小值来保证电单车在当前环境下以安全的通行速度进行骑行。
62.作为一较佳的实施方式，所述步骤s42中，“根据所述拐弯区域的拐弯半径确定对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第一预设算法和所述拐弯区域的拐弯半径确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值；其中，第一预设算法为通行速度参考值和拐弯半径成正比；
63.和/或：
64.步骤s42中“根据所述下坡区域的坡度确定对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第二预设算法和所述下坡区域的坡度确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度
参考值；其中，第二预设算法为通行速度参考值和下坡区域的坡度成反比；
65.和/或：
66.步骤s42中“根据所述打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第三预设算法和所述打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值；其中，第三预设算法为通行速度参考值和打滑摔倒记录次数成反比。
67.本实施例提供了第一预设算法、第二预设算法以及第三预设算法，能够得到较为准确的通行速度参考值，本实施例考虑到拐弯半径越小(即弯越集)越容易发生打滑摔倒，下坡区域的坡度越大(坡越陡)越容易发生打滑摔倒，打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数越大越容易发生打滑摔倒的对应关系，因此将第一预设算法设定为正比例函数，将第二预设算法和第三预设算法设定为反比例函数，基于第一预设算法、第二预设算法以及第三预设算法，在确定了潜在打滑摔倒区域的类型后，能够快速地得出潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值，即，在随着电单车的位置变化，能够实时地通过当前位置获取在预设范围内的潜在打滑摔倒区域数量和类型，并且能够得到对应的通行速度参考值。
68.此外，需要注意的是，上述的和/或关系本领域技术人员可以根据需要而定，在一可选的实施方式中，三者之间为和的关系，即所述步骤s42中，“根据所述拐弯区域的拐弯半径确定对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第一预设算法和所述拐弯区域的拐弯半径确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值；其中，第一预设算法为通行速度参考值和拐弯半径成正比；和步骤s42中“根据所述下坡区域的坡度确定对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第二预设算法和所述下坡区域的坡度确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值；其中，第二预设算法为通行速度参考值和下坡区域的坡度成反比；和步骤s42中“根据所述打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第三预设算法和所述打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值；其中，第三预设算法为通行速度参考值和打滑摔倒记录次数成反比。
69.作为一较佳的实施方式，所述步骤s3中的“潜在打滑摔倒区域”具体通过如下步骤设定：
70.s31，获取城区预设范围内的道路路况信息，并整合所述道路路况信息建立路况数据库；其中，所述道路路况信息包括行车道路的全域位置、行车道路的拐弯半径、按行车方向对应的行车道路的坡度、车行道路的打滑摔倒记录位置、每个打滑摔倒记录位置对应的打滑摔倒次数；
71.s32，从所述路况数据库中确定出所述潜在打滑摔倒区域；其中，潜在打滑摔倒区域包括拐弯半径小于预设半径的拐弯区域、坡度大于预设坡度的下坡区域、打滑摔倒记录次数大于预设次数的打滑摔倒标记区域中的一种或多种。值得注意的是，本实施例中的潜在打滑摔倒区域通过建立的路况数据库进行获取，具体的，可以获取城区预设范围内的道路路况信息，预设范围的大小所属领域技术人员可以根据需要设定，例如可以电单车品牌所划分的运营电子围栏作为所述城区预设范围。能够理解的，道路路况信息是已知的，例如，行车道路的全域位置、行车道路的拐弯半径，道路的坡度均能通过道路的基本信息数据库进行调取匹配，车行道路的打滑摔倒记录位置、每个打滑摔倒记录位置对应的打滑摔倒
次数，可以通过技术人员对电单车发生打滑摔倒的位置和次数进行统计，并将这些数据录入所述路况数据库。
72.值得本领域技术人员注意的是，本技术的潜在打滑摔倒区域包括三种类型，分别是拐弯半径小于预设半径的拐弯区域，坡度大于预设坡度的下坡区域、打滑摔倒记录次数大于预设次数的打滑摔倒标记区域。其中，拐弯区域例如路口出的左转弯区域和右转弯区域，以及道路自身具有一定的弯曲半径的道路，可以理解的是，拐弯半径越小，在骑行电单车时越容易发生打滑摔倒；容易理解的是，下坡区域的坡度越大，在骑行电单车时越容易发生打滑摔倒；打滑摔倒记录次数越多的区域在后续的骑行过程中也越容易发生打滑摔倒。
73.本实施例通过获取城区预设范围内的道路路况信息，并整合所述道路路况信息建立路况数据库，能够根据电单车所处的当前位置获取在预设范围内的潜在打滑摔倒区域，通过分析潜在打滑摔倒区域的类型，能够实时获取对应的减速限定时间，从而在电单车在骑行到潜在打滑摔倒区域之前将速度降下来，从而防止发生打滑摔倒。
74.作为一优选的实施方式，所述步骤s5中“根据所述潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置”中具体包括步骤：
75.s51，在所述潜在打滑摔倒区域为一个时，根据所述潜在打滑摔倒区域确定潜在打滑摔倒区域的区域形状；
76.s52，根据所述区域形状确定所述减速参考位置。
77.作为较佳的实施方式，所述步骤s5中“根据所述潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置”中具体包括步骤：
78.s500，在所述潜在打滑摔倒区域为多个时，确定多个潜在打滑摔倒区域中距离所述当前位置最近的潜在打滑摔倒区域；
79.s501，根据最近的潜在打滑摔倒区域确定潜在打滑摔倒区域的区域形状；
80.s502，根据所述区域形状确定所述减速参考位置。
81.本领域技术人员能够理解的是，潜在打滑摔倒区域可能是一个，也有可能是多个，在所述潜在打滑摔倒区域为多个时，多个潜在打滑摔倒区域距离所述当前位置的距离大小不同，为了能够让电单车在最短的时间内降低到通行速度阈值以下，尽可能防止电单车发生打滑摔倒，本实施例通过确定多个潜在打滑摔倒区域中距离所述当前位置最近的潜在打滑摔倒区域，能够理解的是，每个潜在打滑摔倒区域的标定位置可以在上述步骤中建立的路况数据库中进行获取，根据最近的潜在打滑摔倒区域确定潜在打滑摔倒区域的区域形状，根据所述区域形状确定所述减速参考位置，需要注意的是，由于每种类型的潜在打滑摔倒区域的形状各异，为了能够得到更为准确的减速时机，本实施例还进一步确定潜在打滑摔倒区域的区域形状，根据区域形状获得减速参考位置，具体的确定方式可以通过后文的网格划分的方式，也可以直接取在路况如此得到的减速参考位置距离当前位置比较近，由该位置确定出的减速限定时间，能够使得电单车快速地行车速度降下来，防止电单车发生打滑摔倒。
82.作为优选的实施方式，所述步骤s52具体包括步骤：
83.s521，对所述潜在打滑摔倒区域进行网格划分得到多个网格单元，并建立包含所述潜在打滑摔倒区域的二维坐标系；其中，面积不足半个的算0格，面积超过半个的算1格；s522，取每个所述网格单元的中心点作为对应的网格单元位置；s523，归集所有网格单元位
置得到网格单元位置集，并将所述网格单元位置集的算术平均值作为所述减速参考位置。
84.可以理解的是，步骤s52即在所述潜在打滑摔倒区域为一个时，如何根据区域形状确定出较佳的减速参考位置，本实施例通过对所述潜在打滑摔倒区域进行网格划分得到多个网格单元，例如，以潜在打滑摔倒区域的轮廓边界为基础建立网格划分主体范围(该主体范围可以是矩形，包括了潜在打滑摔倒区域)，然后对该主体范围进行网格划分成多个正方形，并建立包含所述潜在打滑摔倒区域的二维坐标系，取每个所述网格单元的中心点作为对应的网格单元位置，并将所述网格单元位置集的算术平均值作为所述减速参考位置，由此可以得到较佳的减速参考位置，从而为后续的控制电单车降速的时间参考。
85.在其他实施例中，还可以在归集所有网格单元位置得到网格单元位置集之后，将其中距离电单车的当前位置最近的网格单元的中心点作为所述减速参考位置，同样也可以作为较佳的减速参考位置。
86.本发明还提供一种电单车，包括车体，还包括设于所述车体上的控制系统，其中，所述控制系统包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的电单车防打滑摔倒的控制方法的步骤。
87.本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的电单车防打滑摔倒的控制方法的步骤。
88.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种电单车防打滑摔倒的控制方法，其特征在于，包括步骤：s1，获取电单车的当前行驶状态信息；其中，所述当前行驶状态信息包括所述电单车的当前运行速度和当前位置；s2，获取在当前时刻之前的预设时长内所述电单车的历史位置数据集，根据所述历史位置数据集确定出所述电单车的矢量运动路径；s3，根据所述当前位置以及所述矢量运动路径判断位于所述电单车前方、且距离所述当前位置在预设范围的区域内是否具有潜在打滑摔倒区域；s4，在所述当前位置在预设范围内具有潜在打滑摔倒区域时，根据所述潜在打滑摔倒区域确定所述电单车在当前状态下的通行速度阈值；s5，判断所述当前运行速度是否大于所述通行速度阈值，在所述当前运行速度大于所述通行速度阈值时，根据所述潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置；s6，根据所述减速参考位置和所述当前位置确定出减速限定时间，并控制所述电单车的运行速度在所述减速限定时间内降低至所述通行速度阈值以下。2.根据权利要求1所述的电单车防打滑摔倒的控制方法，其特征在于，所述步骤s4具体包括步骤：s41，在所述当前位置在预设范围内具有潜在打滑摔倒区域时，确定所述潜在打滑摔倒区域的类型；s42，在所述潜在打滑摔倒区域的类型为拐弯半径小于预设半径的拐弯区域时，根据所述拐弯区域的拐弯半径确定对应的通行速度参考值；在所述潜在打滑摔倒区域的类型为坡度大于预设坡度的下坡区域时，根据所述下坡区域的坡度确定对应的通行速度参考值；在所述潜在打滑摔倒区域的类型为打滑摔倒记录次数大于预设次数的打滑摔倒标记区域时，根据所述打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数确定对应的通行速度参考值；s43，归集所有所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值得到通行速度参考值集合，将所述通行速度参考值集合中的最小值作为所述通行速度阈值。3.根据权利要求2所述的电单车防打滑摔倒的控制方法，其特征在于，所述步骤s42中，“根据所述拐弯区域的拐弯半径确定对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第一预设算法和所述拐弯区域的拐弯半径确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值；其中，第一预设算法为通行速度参考值和拐弯半径成正比；和/或：步骤s42中“根据所述下坡区域的坡度确定对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第二预设算法和所述下坡区域的坡度确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值；其中，第二预设算法为通行速度参考值和下坡区域的坡度成反比；和/或：步骤s42中“根据所述打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值”具体包括步骤：按照第三预设算法和所述打滑摔倒标记区域的打滑摔倒记录次数确定所述潜在打滑摔倒区域对应的通行速度参考值；其中，第三预设算法为通行速度参考值和打滑摔倒记录次数成反比。4.根据权利要求1所述的电单车防打滑摔倒的控制方法，其特征在于，所述步骤s3中的“潜在打滑摔倒区域”具体通过如下步骤设定：
s31，获取城区预设范围内的道路路况信息，并整合所述道路路况信息建立路况数据库；其中，所述道路路况信息包括行车道路的全域位置、行车道路的拐弯半径、按行车方向对应的行车道路的坡度、车行道路的打滑摔倒记录位置、每个打滑摔倒记录位置对应的打滑摔倒次数；s32，从所述路况数据库中确定出所述潜在打滑摔倒区域；其中，潜在打滑摔倒区域包括拐弯半径小于预设半径的拐弯区域、坡度大于预设坡度的下坡区域、打滑摔倒记录次数大于预设次数的打滑摔倒标记区域中的一种或多种。5.根据权利要求1所述的电单车防打滑摔倒的控制方法，其特征在于，所述步骤s5中“根据所述潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置”中具体包括步骤：s51，在所述潜在打滑摔倒区域为一个时，根据所述潜在打滑摔倒区域确定潜在打滑摔倒区域的区域形状；s52，根据所述区域形状确定所述减速参考位置。6.根据权利要求1所述的电单车防打滑摔倒的控制方法，其特征在于，所述步骤s5中“根据所述潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置”中具体包括步骤：s500，在所述潜在打滑摔倒区域为多个时，确定多个潜在打滑摔倒区域中距离所述当前位置最近的潜在打滑摔倒区域；s501，根据最近的潜在打滑摔倒区域确定潜在打滑摔倒区域的区域形状；s502，根据所述区域形状确定所述减速参考位置。7.根据权利要求5所述的电单车防打滑摔倒的控制方法，其特征在于，所述步骤s52具体包括步骤：s521，对所述潜在打滑摔倒区域进行网格划分得到多个网格单元，并建立包含所述潜在打滑摔倒区域的二维坐标系；其中，面积不足半个的算0格，面积超过半个的算1格；s522，取每个所述网格单元的中心点作为对应的网格单元位置；s523，归集所有网格单元位置得到网格单元位置集，并将所述网格单元位置集的算术平均值作为所述减速参考位置。8.一种电单车，包括车体，其特征在于，还包括设于所述车体上的控制系统，其中，所述控制系统包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的电单车防打滑摔倒的控制方法的步骤。9.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的电单车防打滑摔倒的控制方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种电单车防打滑摔倒的控制方法、电单车及存储介质，通过获取电单车的当前行驶状态信息，获取在当前时刻之前的预设时长内电单车的历史位置数据集并确定出电单车的矢量运动路径，根据当前位置以及矢量运动路径判断位于电单车前方、且距离当前位置在预设范围的区域内是否具有潜在打滑摔倒区域，根据潜在打滑摔倒区域确定电单车在当前状态下的通行速度阈值，在当前运行速度大于通行速度阈值时，根据潜在打滑摔倒区域确定减速参考位置，以确定减速限定时间，并控制电单车的运行速度在减速限定时间内降低至通行速度阈值以下。本申请能够通过确定潜在打滑摔倒区域的类型和数量得到减速策略，防止骑行发生打滑摔倒。倒。倒。


技术研发人员：杨峰
受保护的技术使用者：湖南喜宝达信息科技有限公司
技术研发日：2023.03.13
技术公布日：2023/9/11