作业机械坡道驻车控制方法、装置及作业机械与流程

1.本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种作业机械坡道驻车控制方法、装置及作业机械。


背景技术：

2.相关技术中，坡道驻车是驾驶员行车过程中的高频场景，当作业机械车辆在坡道行驶时，在不踩油门不踩刹车的情况下，作业机械车辆会出现溜坡的现象，容易造成严重交通事故。
3.为防止溜坡，目前普遍的操作方式是利用手刹制动车辆，手刹需要在车辆停住的时候才能激活，在坡道上行驶频繁起停时操作繁琐，且当驾驶员操作不当，忘记拉手刹时会出现溜坡危险。


技术实现要素：

4.本发明提供一种作业机械坡道驻车控制方法、装置及作业机械，可以实现作业机械坡道驻车的自动控制，提高坡道制动驻车效果，有效防止作业机械发生溜坡现象，提高安全可靠性。
5.本发明提供一种作业机械坡道驻车控制方法，包括：
6.获取作业机械的目标行驶方向和溜坡状态信号；
7.响应于所述溜坡状态信号，以目标车速为零确定所述作业机械的电机制动扭矩；
8.根据所述目标行驶方向和所述电机制动扭矩，确定所述作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和所述作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩；
9.向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
10.根据本发明提供的一种作业机械坡道驻车控制方法，所述目标行驶方向包括：前进挡上坡方向；所述根据所述目标行驶方向和所述电机制动扭矩，确定所述作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和所述作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩的步骤，包括：
11.当所述目标行驶方向为所述前进挡上坡方向时，确定所述后桥电机的第一后桥电机制动扭矩等于所述电机制动扭矩。
12.根据本发明提供的一种作业机械坡道驻车控制方法，所述向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：
13.当再次接收到所述作业机械的溜坡状态信号时，减小所述后桥电机的所述第一后桥电机制动扭矩，得到第二后桥电机制动扭矩，且增大所述前桥电机的所述第一前桥电机制动扭矩，得到第二前桥电机制动扭矩，其中，所述第二前桥电机制动扭矩和所述第二后桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；
14.向所述前桥电机发送包含所述第二前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第二后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
15.根据本发明提供的一种作业机械坡道驻车控制方法，还包括：
16.获取所述后桥电机的温度；
17.所述向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：
18.当所述后桥电机的温度高于目标预设温度时，减小所述后桥电机的所述第一后桥电机制动扭矩，得到第三后桥电机制动扭矩，且增大所述前桥电机的所述第一前桥电机制动扭矩，得到第三前桥电机制动扭矩，其中，所述第三前桥电机制动扭矩和所述第三后桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；
19.向所述前桥电机发送包含所述第三前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第三后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
20.根据本发明提供的一种作业机械坡道驻车控制方法，所述目标行驶方向包括：倒车挡上坡方向；所述根据所述目标行驶方向和所述电机制动扭矩，确定所述作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和所述作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩的步骤，包括：
21.当所述目标行驶方向为所述倒车挡上坡方向时，确定所述前桥电机的第一前桥电机制动扭矩等于所述电机制动扭矩。
22.根据本发明提供的一种作业机械坡道驻车控制方法，所述向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：
23.当再次接收到所述作业机械的溜坡状态信号时，减小所述前桥电机的所述第一前桥电机制动扭矩，得到第四前桥电机制动扭矩，且增大所述后桥电机的所述第一后桥电机制动扭矩，得到第四后桥电机制动扭矩，其中，所述第四前桥电机制动扭矩和所述第四后桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；
24.向所述前桥电机发送包含所述第四前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第四后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
25.根据本发明提供的一种作业机械坡道驻车控制方法，还包括：
26.获取所述前桥电机的温度；
27.所述向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：
28.当所述前桥电机的温度高于目标预设温度时，减小所述前桥电机的所述第一前桥电机制动扭矩，得到第五前桥电机制动扭矩，且增大所述后桥电机的所述第一后桥电机制动扭矩，得到第五后桥电机制动扭矩，其中，所述第五前桥电机制动扭矩和所述第五后桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；
29.向所述前桥电机发送包含所述第五前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第五后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
30.根据本发明提供的一种作业机械坡道驻车控制方法，所述前桥电机包括：第一前桥电机和第二前桥电机，所述当所述目标行驶方向为所述倒车挡上坡方向时，确定所述前
桥电机的第一前桥电机制动扭矩等于所述电机制动扭矩的步骤，包括：
31.当所述目标行驶方向为所述倒车挡上坡方向时，确定所述第一前桥电机的第六前桥电机制动扭矩和所述第二前桥电机的第七前桥电机制动扭矩，所述第六前桥电机制动扭矩和所述第七前桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；
32.所述向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤，包括：
33.向所述第一前桥电机发送包含所述第六前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，向所述第二前桥电机发送包含所述第七前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
34.根据本发明提供的一种作业机械坡道驻车控制方法，还包括：
35.获取所述第一前桥电机的温度和所述第二前桥电机的温度；
36.所述向所述第一前桥电机发送包含所述第六前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，向所述第二前桥电机发送包含所述第七前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：
37.当所述第一前桥电机的温度高于目标预设温度时，减小所述第一前桥电机的所述第六前桥电机制动扭矩，得到第八前桥电机制动扭矩，且增大所述第二前桥电机的所述第七前桥电机制动扭矩，得到第九前桥电机制动扭矩，其中，所述第八前桥电机制动扭矩和所述第九前桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；
38.向所述第一前桥电机发送包含所述第八前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，并向所述第二前桥电机发送包含所述第九前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号；
39.当所述第一前桥电机的温度和所述第二前桥电机的温度均高于目标预设温度时，减小所述第一前桥电机的所述第六前桥电机制动扭矩和所述第二前桥电机的所述第七前桥电机制动扭矩，分别对应得到第十前桥电机制动扭矩和第十一前桥电机制动扭矩，且增大所述后桥电机的所述第一后桥电机制动扭矩，得到第六后桥电机制动扭矩，其中，所述第十前桥电机制动扭矩、所述第十一前桥电机制动扭矩和所述第六后桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；
40.向所述第一前桥电机发送包含所述第十前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，向所述第二前桥电机发送包含所述第十一前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第六后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
41.根据本发明提供的一种作业机械坡道驻车控制方法，所述获取作业机械的目标行驶方向的步骤，包括：
42.若获取到所述作业机械在坡道上行驶的挡位信号为前进挡，所述作业机械的车速方向与车头方向相同的车速方向信号，油门的前一时刻开度大于当前时刻开度，且与所述油门的开度分别对应的前一时刻车速大于当前时刻车速时，确定所述目标行驶方向为前进挡上坡方向；
43.若获取到所述作业机械在坡道上行驶的挡位信号为倒车挡，所述作业机械的车速方向与车头方向相反的车速方向信号，油门的前一时刻开度大于当前时刻开度，且与所述油门的开度分别对应的前一时刻车速大于当前时刻车速时，确定所述目标行驶方向为倒车
挡上坡方向。
44.根据本发明提供的一种作业机械坡道驻车控制方法，所述获取作业机械的溜坡状态信号的步骤，包括：
45.确定所述作业机械以前进挡上坡方向为目标行驶方向在坡道驻车，获取所述作业机械的刹车释放信号和车速方向信号，确定所述车速方向信号对应的车速方向与所述作业机械的车头方向相反，获取到所述作业机械的溜坡状态信号；或者，
46.确定所述作业机械以倒车挡上坡方向为目标行驶方向在坡道驻车，获取所述作业机械的刹车释放信号和车速方向信号，确定所述车速方向信号对应的车速方向与所述作业机械的车头方向相同，获取到所述作业机械的溜坡状态信号。
47.本发明还提供一种作业机械坡道驻车控制装置，包括：
48.获取模块，用于获取作业机械的目标行驶方向和溜坡状态信号；
49.响应模块，用于响应于所述溜坡状态信号，以目标车速为零确定所述作业机械的电机制动扭矩；
50.确定模块，用于根据所述目标行驶方向和所述电机制动扭矩，确定所述作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和所述作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩；
51.发送模块，用于向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
52.本发明还提供一种作业机械，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的作业机械坡道驻车控制方法。
53.本发明提供的作业机械坡道驻车控制方法、装置及作业机械，当作业机械处于溜坡状态时，以目标车速为零确定作业机械的电机制动扭矩，即以作业机械可以在坡道上稳定制动驻车为目标计算出作业机械所有电机的总输出制动扭矩，并且根据目标行驶方向和电机制动扭矩，确定作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和后桥电机的第一后桥电机制动扭矩，从而可以根据目标行驶方向确定作业机械整车在坡道上的主要着力点，并根据主要着力点实现总输出制动扭矩的分配，合理控制前桥电机和后桥电机的制动扭矩大小，然后向前桥电机和后桥电机发送相应的制动扭矩制动信号，实现制动驻车控制。因此，本发明通过控制作业机械的前桥电机和后桥电机的制动扭矩分配量，可以适应作业机械整车在坡道上的主要着力点，从而提高坡道制动驻车效果，有效防止作业机械发生溜坡现象，提高安全可靠性。
54.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
55.为了更清楚地说明本发明或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
56.图1是本发明提供的作业机械坡道驻车控制方法的流程示意图之一；
57.图2是本发明提供的作业机械坡道驻车控制方法的流程示意图之二；
58.图3是本发明提供的作业机械坡道驻车控制方法的流程示意图之三；
59.图4是本发明提供的作业机械坡道驻车控制装置的结构示意图；
60.图5是本发明提供的作业机械的结构示意图。
61.附图标记：
62.401：获取模块；402：响应模块；
63.403：确定模块；404：发送模块；
64.501：处理器；502：通信接口；
65.503：存储器；504：通信总线。
具体实施方式
66.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
67.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
68.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
69.下面结合图1-图5描述本发明的作业机械坡道驻车控制方法、装置及作业机械。
70.根据本发明第一方面的实施例，参照图1所示，本发明实施例提供的作业机械坡道驻车控制方法，主要包括以下步骤：
71.s100、获取作业机械的目标行驶方向和溜坡状态信号。
72.为了实现作业机械坡道驻车控制，需要首先确定作业机械的目标行驶方向，具体地，获取目标行驶方向的步骤可以包括：若获取到作业机械在坡道上行驶的挡位信号为前进挡，作业机械的车速方向与车头方向相同的车速方向信号，油门的前一时刻开度大于当前时刻开度，且与油门的开度分别对应的前一时刻车速大于当前时刻车速时，确定目标行驶方向为前进挡上坡方向；若获取到作业机械在坡道上行驶的挡位信号为倒车挡，作业机械的车速方向与车头方向相反的车速方向信号，油门的前一时刻开度大于当前时刻开度，且与油门的开度分别对应的前一时刻车速大于当前时刻车速时，确定目标行驶方向为倒车
挡上坡方向。
73.本发明可以根据作业机械的运行参数识别目标行驶方向，运行参数主要包括：挡位、车速方向、车速大小以及油门开度等，目标行驶方向主要包括前进挡上坡方向和倒车挡上坡方向。
74.例如，当作业机械在坡道上行驶的挡位信号为前进挡(d挡)，车速方向为正，松油门时车速下降，则作业机械的目标行驶方向为d挡上坡方向；当作业机械在坡道上行驶的挡位信号为倒车挡(r挡)，车速方向为负，松油门时车速下降，则作业机械的目标行驶方向为r挡上坡方向。
75.除了获取目标行驶方向，容易理解的是，对于坡道驻车控制是在作业机械产生溜坡时，因此，本文所述的获取作业机械的溜坡状态信号是指获取到作业机械的溜坡状态信号。
76.在一种具体实施方式中，获取作业机械的溜坡状态信号的步骤可以包括：确定作业机械以前进挡上坡方向为目标行驶方向在坡道驻车，获取作业机械的刹车释放信号和车速方向信号，确定车速方向信号对应的车速方向与作业机械的车头方向相反，获取到作业机械的溜坡状态信号；或者，确定作业机械以倒车挡上坡方向为目标行驶方向在坡道驻车，获取作业机械的刹车释放信号和车速方向信号，确定车速方向信号对应的车速方向与作业机械的车头方向相同，获取到作业机械的溜坡状态信号。
77.本发明可以根据作业机械的运行参数识别作业机械的溜坡状态信号，运行参数主要包括：目标行驶方向、刹车踩踏情况以及车速方向等。
78.例如，当作业机械停在坡道上，以前进挡(d挡)上坡，松刹车后车速为负，识别到作业机械正在溜坡；或者，当作业机械停在坡道上，以倒车挡(r挡)上坡，松刹车后车速为正，识别到作业机械正在溜坡。
79.s200、响应于溜坡状态信号，以目标车速为零确定作业机械的电机制动扭矩。
80.具体地，当检测到作业机械处于溜坡状态，即获取到溜坡状态信号时，此时以作业机械可以在坡道上稳定制动驻车为目标，计算出作业机械所有电机的总输出制动扭矩，即电机制动扭矩；作业机械所有电机包括前桥电机和后桥电机，以便于将计算得到的总输出制动扭矩合理分配至前桥电机和后桥电机，提高制动驻车效果。
81.s300、根据目标行驶方向和电机制动扭矩，确定作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩。
82.s400、向前桥电机发送包含第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
83.例如：当作业机械的目标行驶方向为前进挡上坡方向时，确定后桥电机的第一后桥电机制动扭矩等于电机制动扭矩。
84.具体地，当作业机械的目标行驶方向为前进挡(d挡)上坡方向，整车的主要着力点在后轮，后轮附着力高，此时激活d挡上坡坡道驻车功能，将作业机械的电机制动扭矩全部分配至后桥电机，即控制后桥电机输出的制动扭矩为计算得到的作业机械的总输出制动扭矩，后桥电机进入堵转工况制动作业机械，这样的话，可以有效提高制动驻车效果。此时，向前桥电机发送的前桥制动信号包含的第一前桥电机制动扭矩大小为零。
85.再例如：当作业机械的目标行驶方向为倒车挡上坡方向时，确定前桥电机的第一
前桥电机制动扭矩等于电机制动扭矩。
86.具体地，当作业机械的目标行驶方向为倒车挡(r挡)上坡方向，整车的主要着力点在前轮，前轮附着力高，此时激活r挡上坡坡道驻车功能，将作业机械的电机制动扭矩全部分配至前桥电机，即控制前桥电机输出的制动扭矩为计算得到的作业机械的总输出制动扭矩，前桥电机进入堵转工况制动作业机械，这样的话，可以有效提高制动驻车效果。此时，向后桥电机发送的后桥制动信号包含的第一后桥电机制动扭矩大小为零。
87.本发明实施例由于考虑到作业机械在坡道上时整车的的主要着力点会影响制动驻车效果。因此，本发明根据目标行驶方向确定作业机械整车在坡道上的主要着力点，并根据主要着力点采用坡道驻车制动扭矩分配的控制策略，合理分配作业机械的前桥电机和后桥电机的制动扭矩大小，可以适应作业机械整车在坡道上的的主要着力点，从而提高坡道制动驻车效果，有效防止作业机械发生溜坡现象，提高安全可靠性。
88.根据本发明的一个实施例，参照图2所示，本发明实施例提供的作业机械坡道驻车控制方法，主要包括以下步骤：
89.步骤s110，获取作业机械的目标行驶方向和溜坡状态信号。
90.步骤s120，响应于溜坡状态信号，以目标车速为零确定作业机械的电机制动扭矩。
91.步骤s110和步骤s120的具体内容请参考图1所示的步骤s100和步骤s200的记载，在此不再赘述。
92.步骤s130，判断作业机械的目标行驶方向是否为前进挡(d挡)上坡方向，若是，执行步骤s140，若否，执行步骤s210。
93.步骤s140，确定后桥电机的第一后桥电机制动扭矩等于电机制动扭矩。
94.步骤s150，向前桥电机发送包含第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
95.当然，在此情况下，第一前桥电机制动扭矩为零，第一后桥电机制动扭矩为电机制动扭矩。
96.步骤s160，判断是否再次接收到作业机械的溜坡状态信号，若否，执行步骤s170，若是，执行步骤s180。
97.步骤s170，保持后桥电机的第一后桥电机制动扭矩不变。
98.步骤s180，减小后桥电机的第一后桥电机制动扭矩，得到第二后桥电机制动扭矩，且增大前桥电机的第一前桥电机制动扭矩，得到第二前桥电机制动扭矩，其中，第二前桥电机制动扭矩和第二后桥电机制动扭矩之和等于电机制动扭矩。
99.步骤s190，向前桥电机发送包含第二前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第二后桥电机制动扭矩的后桥制动信号，前桥电机和后桥电机进入堵转工况制动车辆。
100.当判断作业机械的目标行驶方向不是前进挡(d挡)上坡方向时，则为倒车档(r挡)上坡方向，此时执行下述步骤：
101.步骤s210，确定前桥电机的第一前桥电机制动扭矩等于电机制动扭矩。
102.步骤s220，向前桥电机发送包含第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
103.当然，在此情况下，第一前桥电机制动扭矩为电机制动扭矩，第一后桥电机制动扭
矩为零。
104.步骤s230，判断是否再次接收到作业机械的溜坡状态信号，若否，执行步骤s240，若是，执行步骤s250。
105.步骤s240，保持前桥电机的第一前桥电机制动扭矩不变。
106.步骤s250，减小前桥电机的第一前桥电机制动扭矩，得到第四前桥电机制动扭矩，且增大后桥电机的第一后桥电机制动扭矩，得到第四后桥电机制动扭矩，其中，第四前桥电机制动扭矩和第四后桥电机制动扭矩之和等于电机制动扭矩。
107.步骤s260，向前桥电机发送包含第四前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第四后桥电机制动扭矩的后桥制动信号，前桥电机和后桥电机进入堵转工况制动车辆。
108.具体地，当作业机械激活d挡上坡坡道驻车功能控制作业机械进行堵转制动一定时长后，如果再次识别到作业机械处于溜坡状态，此时可以将后桥电机的部分制动扭矩转移至前桥电机，减小后桥电机的制动扭矩分配量，同时增大前桥电机的制动扭矩分配量，即减小后桥电机的输出制动扭矩，增大前桥电机的输出制动扭矩，直至作业机械不再溜坡。
109.同理，当作业机械激活r挡上坡坡道驻车功能控制作业机械进行堵转制动一定时长后，如果再次识别到作业机械处于溜坡状态，此时可以将前桥电机的部分制动扭矩转移至后桥电机，减小前桥电机的制动扭矩分配量，同时增大后桥电机的制动扭矩分配量，即减小前桥电机的输出制动扭矩，增大后桥电机的输出制动扭矩，直至作业机械不再溜坡。
110.因此，本发明实施例通过合理分配电机制动扭矩，可以使前桥电机和后桥电机同时制动驻车，有效提高制动驻车效果，从而避免作业机械坡道驻车时发生溜坡现象。
111.并且，在后续每次再接收到作业机械的溜坡状态信号的过程中，可以采用制动扭矩分阶段控制策略，包括：当再次接收到作业机械的溜坡状态信号时，可以以预设变化量减小前桥电机的第一前桥电机制动扭矩，并且以预设变化量增大后桥电机的第一后桥电机制动扭矩；或者，以预设变化量减小后桥电机的第一后桥电机制动扭矩，并且以预设变化量增大前桥电机的第一前桥电机制动扭矩。
112.本发明实施例可以连续分阶段精准控制制动驻车效果，从而避免大幅度骤变制动导致用户使用体验差的问题。
113.根据本发明的一个实施例，参照图3所示，本发明实施例提供的作业机械坡道驻车控制方法，主要包括以下步骤：
114.步骤s310，获取作业机械的目标行驶方向、溜坡状态信号、前桥电机的温度以及后桥电机的温度。
115.步骤s320，响应于溜坡状态信号，以目标车速为零确定作业机械的电机制动扭矩。
116.步骤s310中获取目标行驶方向和溜坡状态信号的具体内容以及步骤s320的具体内容，请参考图1所示的步骤s100和步骤s200的记载，在此不再赘述。
117.步骤s330，判断作业机械的目标行驶方向是否为前进挡(d挡)上坡方向，若是，执行步骤s340，若否，执行步骤s410。
118.步骤s340，确定后桥电机的第一后桥电机制动扭矩等于电机制动扭矩。
119.步骤s350，向前桥电机发送包含第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
120.当然，在此情况下，第一前桥电机制动扭矩为零，第一后桥电机制动扭矩为电机制动扭矩。
121.步骤s360，判断后桥电机的温度是否高于目标预设温度，若否，执行步骤s370，若是，执行步骤s380。
122.步骤s370，保持后桥电机的第一后桥电机制动扭矩不变。
123.步骤s380，减小后桥电机的第一后桥电机制动扭矩，得到第三后桥电机制动扭矩，且增大前桥电机的第一前桥电机制动扭矩，得到第三前桥电机制动扭矩，其中，第三前桥电机制动扭矩和第三后桥电机制动扭矩之和等于电机制动扭矩。
124.步骤s390，向前桥电机发送包含第三前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第三后桥电机制动扭矩的后桥制动信号，前桥电机和后桥电机进入堵转工况制动车辆。
125.当判断作业机械的目标行驶方向不是前进挡(d挡)上坡方向时，则为倒车档(r挡)上坡方向，此时执行下述步骤：
126.步骤s410，确定前桥电机的第一前桥电机制动扭矩等于电机制动扭矩。
127.步骤s420，向前桥电机发送包含第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
128.当然，在此情况下，第一前桥电机制动扭矩为电机制动扭矩，第一后桥电机制动扭矩为零。
129.步骤s430，判断前桥电机的温度是否高于目标预设温度，若否，执行步骤s440，若是，执行步骤s450。
130.步骤s440，保持前桥电机的第一前桥电机制动扭矩不变。
131.步骤s450，减小前桥电机的第一前桥电机制动扭矩，得到第五前桥电机制动扭矩，且增大后桥电机的第一后桥电机制动扭矩，得到第五后桥电机制动扭矩，其中，第五前桥电机制动扭矩和第五后桥电机制动扭矩之和等于电机制动扭矩。
132.步骤s460，向前桥电机发送包含第五前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第五后桥电机制动扭矩的后桥制动信号，前桥电机和后桥电机进入堵转工况制动车辆。
133.具体地，当作业机械激活d挡上坡坡道驻车功能，后桥电机进入堵转工况制动作业机械时，后桥电机会因堵转发热造成温度过高，从而容易导致后桥电机损坏，制动驻车失效。本发明在后桥电机堵转过热时，将后桥电机的部分电机制动扭矩转移至前桥电机，减小后桥电机的制动扭矩分配量，即减小后桥电机的输出制动扭矩，从而降低后桥电机温度，并且可以使前桥电机和后桥电机同时制动驻车，从而有效提高制动效果。
134.同理，当作业机械激活r挡上坡坡道驻车功能，前桥电机进入堵转工况制动作业机械时，前桥电机会因堵转发热造成温度过高，从而容易导致前桥电机损坏，制动驻车失效。本发明在前桥电机堵转过热时，将前桥电机的部分电机制动扭矩转移至后桥电机，减小前桥电机的制动扭矩分配量，即减小前桥电机的输出制动扭矩，从而降低前桥电机温度，并且可以使前桥电机和后桥电机同时制动驻车，从而有效提高制动效果。
135.因此，本发明实施例作业机械在坡道驻车电机堵转过热工况下，通过转移制动扭矩可以降低电机温度，优化坡道驻车功能，实现坡道驻车时电机堵转过热保护，避免电机过
热坡道驻车失效，提高驻车安全可靠性。
136.根据本发明的一个实施例，前桥电机包括：第一前桥电机和第二前桥电机，即前桥电机为双电机；当作业机械的目标行驶方向为倒车挡(r挡)上坡方向时，确定前桥电机的第一前桥电机制动扭矩等于电机制动扭矩的步骤，包括：
137.当目标行驶方向为倒车挡上坡方向时，确定第一前桥电机的第六前桥电机制动扭矩和第二前桥电机的第七前桥电机制动扭矩，第六前桥电机制动扭矩和第七前桥电机制动扭矩之和等于电机制动扭矩；并且，第六前桥电机制动扭矩和第七前桥电机制动扭矩可以进一步根据第一前桥电机驱动的左前轮附着力以及第二前桥电机驱动的右前轮附着力的大小进行分配，附着力越大，分配的制动扭矩越大；
138.向前桥电机发送包含第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤，包括：
139.向第一前桥电机发送包含第六前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，向第二前桥电机发送包含第七前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
140.并且，本发明实施例的作业机械坡道驻车控制方法，还包括：
141.获取第一前桥电机的温度和第二前桥电机的温度；
142.向第一前桥电机发送包含第六前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，向第二前桥电机发送包含第七前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：
143.当第一前桥电机的温度高于目标预设温度时，减小第一前桥电机的第六前桥电机制动扭矩，得到第八前桥电机制动扭矩，且增大第二前桥电机的第七前桥电机制动扭矩，得到第九前桥电机制动扭矩，其中，第八前桥电机制动扭矩和第九前桥电机制动扭矩之和等于电机制动扭矩；
144.向第一前桥电机发送包含第八前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，并向第二前桥电机发送包含第九前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号；
145.当第一前桥电机的温度和第二前桥电机的温度均高于目标预设温度时，减小第一前桥电机的第六前桥电机制动扭矩和第二前桥电机的第七前桥电机制动扭矩，分别对应得到第十前桥电机制动扭矩和第十一前桥电机制动扭矩，且增大后桥电机的第一后桥电机制动扭矩，得到第六后桥电机制动扭矩，其中，第十前桥电机制动扭矩、第十一前桥电机制动扭矩和第六后桥电机制动扭矩之和等于电机制动扭矩；
146.向第一前桥电机发送包含第十前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，向第二前桥电机发送包含第十一前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第六后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
147.具体地，当作业机械激活r挡上坡坡道驻车功能，将作业机械的电机制动扭矩全部分配至第一前桥电机和第二前桥电机，即控制两个前桥电机输出的制动扭矩为计算得到的作业机械的总电机制动扭矩，前桥双电机进入堵转工况制动作业机械。
148.并且，当激活r挡上坡坡道驻车功能，第一前桥电机和第二前桥电机进入堵转工况制动作业机械时，若其中一个前桥电机温度过高，例如：第一前桥电机的温度过高，则将第一前桥电机的部分制动扭矩转移至第二前桥电机，减小第一前桥电机的输出制动扭矩，从
而降低第一前桥电机的温度；若两个前桥电机温度都过高时，则将两个前桥电机的部分制动扭矩均转移至后桥电机，减小两个前桥电机的输出制动扭矩，从而降低两个前桥电机的温度，并且可以通过两个前桥电机和后桥电机同时制动驻车，有效提高坡道驻车效果。
149.在本发明实施例中，当作业机械的目标行驶方向为前进挡(d挡)上坡方向时，本发明实施例的作业机械坡道驻车控制方法，还包括：
150.获取后桥电机的温度；
151.向第一前桥电机发送包含第六前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，向第二前桥电机发送包含第七前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：
152.判断后桥电机的温度是否高于目标预设温度，若否，则保持后桥电机的第一后桥电机制动扭矩不变；若是，减小后桥电机的第一后桥电机制动扭矩，得到第七后桥电机制动扭矩，且增大第一前桥电机的第六前桥电机制动扭矩，得到第十二前桥电机制动扭矩，其中，第十二前桥电机制动扭矩和第七后桥电机制动扭矩之和等于电机制动扭矩；向第一前桥电机发送包含第十二前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第七后桥电机制动扭矩的后桥制动信号；
153.然后，判断第一前桥电机的温度是否高于目标预设温度，若否，则保持第一前桥电机的第十二前桥电机制动扭矩以及后桥电机的第七后桥电机制动扭矩不变；
154.若是，减小第一前桥电机的第十二前桥电机制动扭矩，得到第十三前桥电机制动扭矩，且增大第二前桥电机的第七前桥电机制动扭矩，得到第十四前桥电机制动扭矩，其中，第十三前桥电机制动扭矩、第十四前桥电机制动扭矩和第七后桥电机制动扭矩之和等于电机制动扭矩；向第一前桥电机发送包含第十三前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，向第二前桥电机发送包含第十四前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第七后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
155.具体地，当作业机械激活d挡上坡坡道驻车功能，将作业机械的电机制动扭矩全部分配至后桥电机，即控制后桥电机输出的制动扭矩为计算得到的作业机械的总电机制动扭矩，后桥电机进入堵转工况制动作业机械时，若后桥电机的温度过高，则将后桥电机的部分制动扭矩转移至第一前桥电机，减小后桥电机的输出制动扭矩，从而降低后桥电机的温度；若第一前桥电机温度过高时，则将第一前桥电机的部分制动扭矩再转移至第二前桥电机，减小第一前桥电机的输出制动扭矩，从而降低第一前桥电机的温度，并且可以通过两个前桥电机和后桥电机同时制动驻车，有效提高坡道驻车效果。
156.此外，当第一前桥电机、第二前桥电机以及后桥电机温度都过高时，此时还可以控制作业机械的冷却水泵的转速以及冷却风扇的转速，提高冷却量，进行降温，提高坡道驻车可靠性。
157.因此，本发明实施例的作业机械坡道制动驻车以及电机堵转过热保护的控制方法可以适用于双电机或多电机驱动系统，适用范围广。
158.例如，本发明作业机械可以为集成电驱桥电动装载机，主要包括：前桥双电机和后桥单电机，前桥双电机驱动前双轮，后桥单电机驱动后双轮。本发明实施例的装载机可以采用上述实施例的坡道驻车控制方法。
159.下面对本发明提供的作业机械坡道驻车控制装置进行描述，下文描述的作业机械
坡道驻车控制装置与上文描述的作业机械坡道驻车控制方法可相互对应参照。
160.根据本发明第二方面的实施例，参照图4所示，本发明还提供一种作业机械坡道驻车控制装置，主要包括：获取模块401、响应模块402、确定模块403和发送模块404。其中，获取模块401用于获取作业机械的目标行驶方向和溜坡状态信号；响应模块402用于响应于溜坡状态信号，以目标车速为零确定作业机械的电机制动扭矩；确定模块403用于根据目标行驶方向和电机制动扭矩，确定作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩；发送模块404用于向前桥电机发送包含第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
161.本发明实施例提供的作业机械坡道驻车控制装置，通过合理控制作业机械的前桥电机和后桥电机的制动扭矩大小，可以适应作业机械整车在坡道上的的主要着力点，从而提高坡道制动驻车效果，有效防止作业机械发生溜坡现象，提高安全可靠性。
162.根据本发明第三方面的实施例，参照图5所示，本发明还提供一种作业机械，包括：处理器(processor)501、通信接口(communications interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器503中的逻辑指令，以执行作业机械坡道驻车控制方法，该方法包括：获取作业机械的目标行驶方向和溜坡状态信号；响应于溜坡状态信号，以目标车速为零确定作业机械的电机制动扭矩；根据目标行驶方向和电机制动扭矩，确定作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩；向前桥电机发送包含第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
163.本发明作业机械的具体种类不做特别限制，例如，作业机械可以为起重机、挖掘机、装载机等作业车辆。
164.由于本发明实施例的作业机械包括上述任一实施例的作业机械坡道驻车控制方法，因此具备上述任一实施例的作业机械坡道驻车控制方法的技术效果，此处不作赘述。
165.此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
166.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械坡道驻车控制方法，该方法包括：获取作业机械的目标行驶方向和溜坡状态信号；响应于溜坡状态信号，以目标车速为零确定作业机械的电机制动扭矩；根据目标行驶方向和电机制动扭矩，确定作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩；向前桥电机发送包
含第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
167.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的作业机械坡道驻车控制方法，该方法包括：获取作业机械的目标行驶方向和溜坡状态信号；响应于溜坡状态信号，以目标车速为零确定作业机械的电机制动扭矩；根据目标行驶方向和电机制动扭矩，确定作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩；向前桥电机发送包含第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。
168.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
169.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
170.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种作业机械坡道驻车控制方法，其特征在于，包括：获取作业机械的目标行驶方向和溜坡状态信号；响应于所述溜坡状态信号，以目标车速为零确定所述作业机械的电机制动扭矩；根据所述目标行驶方向和所述电机制动扭矩，确定所述作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和所述作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩；向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。2.根据权利要求1所述的作业机械坡道驻车控制方法，其特征在于，所述目标行驶方向包括：前进挡上坡方向；所述根据所述目标行驶方向和所述电机制动扭矩，确定所述作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和所述作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩的步骤，包括：当所述目标行驶方向为所述前进挡上坡方向时，确定所述后桥电机的第一后桥电机制动扭矩等于所述电机制动扭矩。3.根据权利要求2所述的作业机械坡道驻车控制方法，其特征在于，所述向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：当再次接收到所述作业机械的溜坡状态信号时，减小所述后桥电机的所述第一后桥电机制动扭矩，得到第二后桥电机制动扭矩，且增大所述前桥电机的所述第一前桥电机制动扭矩，得到第二前桥电机制动扭矩，其中，所述第二前桥电机制动扭矩和所述第二后桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；向所述前桥电机发送包含所述第二前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第二后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。4.根据权利要求2所述的作业机械坡道驻车控制方法，其特征在于，还包括：获取所述后桥电机的温度；所述向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：当所述后桥电机的温度高于目标预设温度时，减小所述后桥电机的所述第一后桥电机制动扭矩，得到第三后桥电机制动扭矩，且增大所述前桥电机的所述第一前桥电机制动扭矩，得到第三前桥电机制动扭矩，其中，所述第三前桥电机制动扭矩和所述第三后桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；向所述前桥电机发送包含所述第三前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第三后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。5.根据权利要求1所述的作业机械坡道驻车控制方法，其特征在于，所述目标行驶方向包括：倒车挡上坡方向；所述根据所述目标行驶方向和所述电机制动扭矩，确定所述作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和所述作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩的步骤，包括：当所述目标行驶方向为所述倒车挡上坡方向时，确定所述前桥电机的第一前桥电机制动扭矩等于所述电机制动扭矩。6.根据权利要求5所述的作业机械坡道驻车控制方法，其特征在于，所述向所述前桥电
机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：当再次接收到所述作业机械的溜坡状态信号时，减小所述前桥电机的所述第一前桥电机制动扭矩，得到第四前桥电机制动扭矩，且增大所述后桥电机的所述第一后桥电机制动扭矩，得到第四后桥电机制动扭矩，其中，所述第四前桥电机制动扭矩和所述第四后桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；向所述前桥电机发送包含所述第四前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第四后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。7.根据权利要求5所述的作业机械坡道驻车控制方法，其特征在于，还包括：获取所述前桥电机的温度；所述向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：当所述前桥电机的温度高于目标预设温度时，减小所述前桥电机的所述第一前桥电机制动扭矩，得到第五前桥电机制动扭矩，且增大所述后桥电机的所述第一后桥电机制动扭矩，得到第五后桥电机制动扭矩，其中，所述第五前桥电机制动扭矩和所述第五后桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；向所述前桥电机发送包含所述第五前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第五后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。8.根据权利要求5所述的作业机械坡道驻车控制方法，其特征在于，所述前桥电机包括：第一前桥电机和第二前桥电机，所述当所述目标行驶方向为所述倒车挡上坡方向时，确定所述前桥电机的第一前桥电机制动扭矩等于所述电机制动扭矩的步骤，包括：当所述目标行驶方向为所述倒车挡上坡方向时，确定所述第一前桥电机的第六前桥电机制动扭矩和所述第二前桥电机的第七前桥电机制动扭矩，所述第六前桥电机制动扭矩和所述第七前桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；所述向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤，包括：向所述第一前桥电机发送包含所述第六前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，向所述第二前桥电机发送包含所述第七前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。9.根据权利要求8所述的作业机械坡道驻车控制方法，其特征在于，还包括：获取所述第一前桥电机的温度和所述第二前桥电机的温度；所述向所述第一前桥电机发送包含所述第六前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，向所述第二前桥电机发送包含所述第七前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号的步骤之后，还包括：当所述第一前桥电机的温度高于目标预设温度时，减小所述第一前桥电机的所述第六前桥电机制动扭矩，得到第八前桥电机制动扭矩，且增大所述第二前桥电机的所述第七前桥电机制动扭矩，得到第九前桥电机制动扭矩，其中，所述第八前桥电机制动扭矩和所述第九前桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；向所述第一前桥电机发送包含所述第八前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，并向
所述第二前桥电机发送包含所述第九前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号；当所述第一前桥电机的温度和所述第二前桥电机的温度均高于目标预设温度时，减小所述第一前桥电机的所述第六前桥电机制动扭矩和所述第二前桥电机的所述第七前桥电机制动扭矩，分别对应得到第十前桥电机制动扭矩和第十一前桥电机制动扭矩，且增大所述后桥电机的所述第一后桥电机制动扭矩，得到第六后桥电机制动扭矩，其中，所述第十前桥电机制动扭矩、所述第十一前桥电机制动扭矩和所述第六后桥电机制动扭矩之和等于所述电机制动扭矩；向所述第一前桥电机发送包含所述第十前桥电机制动扭矩的第一前桥制动信号，向所述第二前桥电机发送包含所述第十一前桥电机制动扭矩的第二前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第六后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。10.根据权利要求1-9任一项所述的作业机械坡道驻车控制方法，其特征在于，所述获取作业机械的目标行驶方向的步骤，包括：若获取到所述作业机械在坡道上行驶的挡位信号为前进挡，所述作业机械的车速方向与车头方向相同的车速方向信号，油门的前一时刻开度大于当前时刻开度，且与所述油门的开度分别对应的前一时刻车速大于当前时刻车速时，确定所述目标行驶方向为前进挡上坡方向；若获取到所述作业机械在坡道上行驶的挡位信号为倒车挡，所述作业机械的车速方向与车头方向相反的车速方向信号，油门的前一时刻开度大于当前时刻开度，且与所述油门的开度分别对应的前一时刻车速大于当前时刻车速时，确定所述目标行驶方向为倒车挡上坡方向。11.根据权利要求10所述的作业机械坡道驻车控制方法，其特征在于，所述获取作业机械的溜坡状态信号的步骤，包括：确定所述作业机械以前进挡上坡方向为目标行驶方向在坡道驻车，获取所述作业机械的刹车释放信号和车速方向信号，确定所述车速方向信号对应的车速方向与所述作业机械的车头方向相反，获取到所述作业机械的溜坡状态信号；或者，确定所述作业机械以倒车挡上坡方向为目标行驶方向在坡道驻车，获取所述作业机械的刹车释放信号和车速方向信号，确定所述车速方向信号对应的车速方向与所述作业机械的车头方向相同，获取到所述作业机械的溜坡状态信号。12.一种作业机械坡道驻车控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取作业机械的目标行驶方向和溜坡状态信号；响应模块，用于响应于所述溜坡状态信号，以目标车速为零确定所述作业机械的电机制动扭矩；确定模块，用于根据所述目标行驶方向和所述电机制动扭矩，确定所述作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和所述作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩；发送模块，用于向所述前桥电机发送包含所述第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向所述后桥电机发送包含所述第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。13.一种作业机械，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-11任一项所述的作业机械坡道驻车控制方法。

技术总结
本发明涉及作业机械技术领域，提供了一种作业机械坡道驻车控制方法、装置及作业机械，作业机械坡道驻车控制方法包括：获取作业机械的目标行驶方向和溜坡状态信号；响应于溜坡状态信号，以目标车速为零确定作业机械的电机制动扭矩；根据目标行驶方向和电机制动扭矩，确定作业机械的前桥电机的第一前桥电机制动扭矩和作业机械的后桥电机的第一后桥电机制动扭矩；向前桥电机发送包含第一前桥电机制动扭矩的前桥制动信号，并向后桥电机发送包含第一后桥电机制动扭矩的后桥制动信号。本发明通过合理分配前桥电机和后桥电机的制动扭矩大小，可以提高制动驻车效果，有效防止作业机械发生溜坡现象，提高安全可靠性。提高安全可靠性。提高安全可靠性。


技术研发人员：张羽 姜广超 黄亮
受保护的技术使用者：索特传动设备有限公司
技术研发日：2023.08.01
技术公布日：2023/9/9