磁控胶囊内窥镜的蜂针式介入机器人的制作方法

1.磁控胶囊内窥镜的蜂针式介入机器人（蜂针式介入机器人）属于临床、医学研究中使用的一种用于肠胃的微型胶囊内窥镜增加的蜂针式介入治疗机器人功能，是微创介入治疗智能仪器。是目前电子和纤维镜的病理组织的活检系统替代和换代产品。


背景技术：

2.在传统内的内窥镜系统中，图像采集器的供电，以及图像采集器与系统之间的通信是通过电缆来实现的。电缆的使用不仅使内窥镜的检查范围受到限制，也给患者带来痛苦。随着微电子技术的发展，目前已有了无线内窥镜系统。2001年5月以色列given imaging公司最先推出m2a无线胶囊式内窥镜系统并用于临床，当年8月获美国fda认证。日本、美国、韩国等也纷纷开展了这方面的研究。自此，人们能以无痛、无创、无拘束、基本无不适感的方式获得整个小肠段的清晰图像，并显著提高了小肠病变的诊断率。当前的纤维和电子胃肠镜不仅能对胃大肠（不包括小肠）影像学检查，并且能够实现对病变区病理进行进行蜂针式介入治疗机器人，但是推进时的检查存在痛苦大，不能进入小肠等缺陷。
3.然而目前的胶囊内窥镜检查仪实现对整个消化道（包括小肠）的影像学检查，却存在不能实现对病变区病理进行蜂针式介入治疗，利用所拍图像图片不能判别病理属性等缺点。胶囊内窥镜的问世给消化道疾病的患者带来便利，但是，现阶段的胶囊内窥镜智能靠图像采集给临床医师，对疾病的病理组织没有推进式胃肠镜的微创内窥镜镜下治疗功能，发明蜂针式介入机器人镜下治疗的功能可以弥补胶囊内窥镜存在功能缺陷，便于更好推广应用。
4.有学者总结胶囊内窥镜的缺陷和不足之一：胶囊内窥镜目前仅可视物，无法内镜下治疗，而临床的检查是为了更好微创治疗。目前亟需解决的一个主要方面问题是：治疗，而临床上一类疾病的诊断治疗是医生的最终使命。


技术实现要素：

5.本发明蜂针式介入机器人，由蜂针式介入注射器、唇的内外夹层为（可受吸的磁性金属）、磁性嘴唇、负压泵、磁控阀、摄像头装置、2个磁性定位器、电路板、电池组、 线圈、微处理器模块等组成，二个磁性定位器分别在镜头端和治疗端，和二极端头等距离等方位置放，其中蜂针式介入注射器针头方向外壳区域是可以开闭的磁性嘴唇，唇的内外夹层为可受吸的磁性金属，唇在检查状态时为闭合状态，同时镜头端磁性定位器打开为工作状态，起到磁控定位引导作用，通过监视发现可疑病变组织后，镜头端磁性定位器关闭工作状态，同时治疗端磁性定位器打开为工作状态，磁控系统通过微处理器记忆功能使蜂针式介入机器人的治疗端调整至先前镜头端的同位置，蜂针式介入机器人贴近病理组织后打开磁性嘴唇，启动负压泵，磁性嘴唇吻合固定在病理组织上，遥控器启动蜂针式介入注射器，对病理组织区域精准的介入治疗。
6.本发明的一些特征：蜂针式针头可伸缩，唇的内外夹层为可受吸的磁性金属，磁性注射器盛药器可收缩；注射器的磁性加压器和负压泵和磁控阀由微处理器控制。
7.技术条件：电能供应6～8v直流0.5～0.8a电池类型外置，镍金属6v7000mah阵列传感器8片40mm直径柔性pcb应用软件：数据输出jpej，avi，html数据显示图像、时间及其它诊断数据有益性：使用蜂针式介入机器人进行检查时,除具备目前胶囊内窥镜取得病理影像外，可以进行对病理组织区域精准的介入治疗。
附图说明
8.图1蜂针式介入机器人示意图在图1：1.蜂针式针头。2.唇的内外夹层（为可受吸的磁性金属）。3.可收缩磁性注射器盛药器。4.注射器的磁性加压器。5.负压泵和磁控阀。6.微处理器。7.电池组。8.磁控胶囊内窥镜体。9.摄像装置。10.磁性嘴唇。11.磁性定位器。
9.微处理器控制程序（6），指令磁性嘴唇（10）打开，同时负压泵启动（5），蜂针式针头（1）刺入病变部位，指令可收缩磁性注射器盛药器（3）和注射器的磁性加压器（4）同步工作，注射介入治疗。
10.具体实施方式：蜂针式介入机器人在通过食道进入胃肠。通过病变区域时报警或显示器监视查看胃肠内病变状态，如果发现息肉肿块等病变，通过体外磁性磁力控制胶囊内窥镜，驻停并贴近病理组织处，蜂针式介入机器人贴近病理组织后打开磁性嘴唇，启动负压泵，磁性嘴唇吻合固定在病理组织上，遥控器启动蜂针式介入注射器，对病理组织区域精准的介入治疗。


技术特征：
1.磁控胶囊内窥镜的蜂针式介入机器人（蜂针式介入机器人），由蜂针式介入注射器、唇的内外夹层为（可受吸的磁性金属）、磁性嘴唇、负压泵、磁控阀、摄像头装置、二个磁性定位器、电路板、电池组、线圈、微处理器模块等组成，其特征是：蜂针式针头可伸缩，唇的内外夹层为可受吸的磁性金属，磁性注射器盛药器可收缩；注射器的磁性加压器和负压泵和磁控阀由微处理器控制，二个磁性定位器分别在镜头端和治疗端，和二极端头等距离等方位置放，其中蜂针式介入注射器针头方向外壳区域是可以开闭的磁性嘴唇，唇的内外夹层为可受吸的磁性金属，唇在检查状态时为闭合状态，同时镜头端磁性定位器打开为工作状态。2.根据权利要求1所述能蜂针式介入机器人，其特征是：蜂针式介入注射器、唇的内外夹层为（可受吸的磁性金属）、磁性嘴唇、负压泵、磁控阀、摄像头装置、二个磁性定位器、电路板、电池组、线圈、微处理器模块通过电链接和无线电控制。3.根据权利要求1所述能蜂针式介入机器人，其特征是：蜂针式介入注射器、唇的内外夹层为（可受吸的磁性金属）。4.根据权利要求1所述能蜂针式介入机器人，其特征是：二个磁性定位器分别在镜头端和治疗端，和二极端头等距离等方位置放。5.根据权利要求1所述能蜂针式介入机器人，其特征是：其中蜂针式介入注射器针头方向外壳区域是可以开闭的磁性嘴唇。6.根据权利要求1所述能蜂针式介入机器人，其特征是：镜头端磁性定位器打开为工作状态，起到磁控定位引导作用。7.根据权利要求1所述能蜂针式介入机器人，其特征是：磁性注射器盛药器容积可收缩。8.根据权利要求1所述能蜂针式介入机器人，其特征是：磁控系统通过微处理器记忆功能使蜂针式介入机器人的治疗端调整至先前镜头端的同位置。9.根据权利要求1所述能蜂针式介入机器人，其特征是：微处理器控制程序（6），指令磁性嘴唇（10）打开，同时负压泵启动（5），蜂针式针头（1）刺入病变部位，指令可收缩磁性注射器盛药器（3）和注射器的磁性加压器（4）同步工作，注射介入治疗。

技术总结
本发明磁控胶囊内窥镜的蜂针式介入机器人（蜂针式介入机器人），由蜂针式介入注射器、磁铁、磁性嘴唇、磁控负压泵、摄像头装置、2个磁性定位器、电路板、电池组、线圈、微处理器模块等组成，二个磁性定位器分别在镜头端和治疗端，和二极端头等距离等方位置放，其中蜂针式介入注射器针头方向外壳区域是可以开闭的磁性嘴唇，在检查状态时为闭合状态，同时镜头端磁性定位器打开为工作状态，起到磁控定位引导作用，通过监视发现可疑病变组织后，镜头端磁性定位器关闭工作状态，同时治疗端磁性定位器打开为工作状态，磁控系统通过微处理器记忆功能使蜂针式介入机器人的治疗端调整至先前镜头端的同位置，蜂针式介入机器人贴近病理组织后打开磁性嘴唇，启动负压泵，磁性嘴唇吻合固定在病理组织上，微处理器启动蜂针式介入注射器，对病理组织区域精准的介入治疗。对病理组织区域精准的介入治疗。对病理组织区域精准的介入治疗。


技术研发人员：陈少明 陈彦琪
受保护的技术使用者：上海众仁生物医药科技有限公司
技术研发日：2022.03.04
技术公布日：2023/9/12