拖地装置及拖地机器人的制作方法

1.本技术属于地面清洁设备技术领域，尤其涉及一种拖地装置及拖地机器人。


背景技术：

2.为了更好地满足家庭清洁地面的需求，拖地机器人逐渐走进人们的日常生活中；拖地机器人通常配备两个拖布机构，通过驱动拖布机构旋转，从而完成对地板或瓷砖的清洁；但是在拖地机器人在地毯上进行行走时，拖布机构会将地毯打湿，造成地毯的二次清洁，如此，应该需要尽可能避免在地毯上行走。
3.而目前，针对拖地机器人不能在地毯上进行行走的问题，提出了一种采用伸缩机构将拖布机构抬起的结构，从而避免拖布与地毯接触，但这种结构的拖地机器人通常是一个拖布机构配备一个升降机构，两个拖布机构配备两个升降机构，这就使得拖地机器人的结构复杂、整体尺寸大，且两个拖布机构升降的同步性差。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种拖地装置及拖地机器人，旨在解决现有技术中的拖地机器人结构复杂、整体尺寸较大且拖布机构升降的同步性差的技术问题。
5.为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种拖地装置，包括，
6.支架；
7.至少两个拖布机构，所述拖布机构包括转轴和拖布组件，所述拖布组件与所述转轴的一端连接；
8.旋转驱动机构，所述旋转驱动机构与所述支架连接，且所述旋转驱动机构的驱动端与所述转轴滑动连接，并能够驱动所述转轴旋转；以及
9.升降驱动机构，所述升降驱动机构与所述支架连接，所述升降驱动机构的驱动端设置有连接板，各所述转轴的另一端均与所述连接板连接，所述升降驱动机构用于驱动所述转轴相对于所述旋转驱动机构的驱动端进行升降滑动。
10.可选地，所述升降驱动机构包括第一驱动件和丝杆，所述第一驱动件安装于所述支架上，所述第一驱动件的驱动端与所述丝杆连接，并用于驱动所述丝杆转动，所述连接板与所述丝杆相螺接。
11.可选地，所述连接板包括板体以及设置于所述板体上的滑块，所述滑块与所述丝杆相螺接，所述转轴与所述板体连接。
12.可选地，所述支架上设置有导向杆，所述导向杆平行于所述丝杆设置，所述连接板设置有导向孔，所述导向杆穿设于所述导向孔内，并能够在所述导向孔内滑动。
13.可选地，所述旋转驱动机构包括第二驱动件和至少两个齿轮箱，各所述齿轮箱的输入端均与所述第二驱动件的驱动端连接，各所述齿轮箱的输出端与各所述转轴一一对应滑动连接。
14.可选地，所述齿轮箱包括箱体、设置于所述箱体上的输入轴以及设置于所述箱体
内并与所述输入轴连接的输出轮；所述第二驱动件的驱动端与所述输入轴连接，并用于驱动所述输入轴带动所述输出轮旋转；所述转轴的另一端穿过所述箱体后与所述连接板连接；
15.所述输出轮的中间位置设置有穿设孔，所述转轴穿设于所述穿设孔内，并能够随所述输出轮转动，且能够在所述穿设孔内滑动。
16.可选地，所述连接板开设有若干连接孔，所述转轴的另一端穿过所述箱体和所述连接孔并通过卡簧限位。
17.可选地，所述齿轮箱内设置有弹性件，所述转轴为阶梯轴，所述阶梯轴的大尺寸段穿设于所述穿设孔内，并从所述箱体穿出后与所述拖布组件连接；所述阶梯轴的小尺寸段从所述箱体穿出并从所述连接孔内穿出；
18.所述弹性件套设于所述阶梯轴的小尺寸段上，所述弹性件的两端分别抵接于所述齿轮箱的内壁与所述阶梯轴的阶梯面。
19.可选地，所述支架上设置有用于检测所述连接板的位置的微动开关。
20.本技术提供的拖地装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该拖地装置在使用时，旋转驱动机构的驱动端驱动转轴旋转，转轴带动拖布组件旋转，旋转的拖布组件与地面接触并相对于地面旋转，如此便实现地面的擦拭清洁；而该拖地装置在移动至地毯上之前，升降驱动机构的驱动端驱动连接板上升，连接板上升带动所有的转轴上升，转轴上升同步带动拖布组件上移，避免后续拖地装置移动到地毯上后，拖布组件与地毯接触而打湿地毯，实现拖地机器人地毯行走自由；并且，通过连接板的连接作用，使得该拖地装置只需要一个升降驱动机构即可实现所有拖布组件的上移，其零部件数量少，结构简单，可大大节省升降驱动机构的安装空间，减少拖地装置的整体尺寸；由于该拖地装置采用一个升降驱动机构驱动所有拖布组件上移，使得拖布组件上移的同步性好；另外，旋转驱动机构的驱动端与转轴滑动连接，升降驱动机构带动转轴升降的过程中，避免了转轴与旋转驱动机构在升降方向上产生干涉，同时，升降驱动机构只需带动拖布机构升降，无需带动旋转驱动机构升降，这样拖布机构的升降更为轻便，也可以选择尺寸较小功率小的升降驱动机构，进一步地，节省空间，提高整个拖地机器人的结构紧凑性；并且，当升降机构将拖布组件抬起后，拖布组件与地毯分离，这样还可以解决拖地机器人在地毯上行走时，因拖布组件与地毯之间的滑动摩擦而带来的零部件损失较大的问题。
21.本技术采用的另一技术方案是：一种拖地机，包括上述的拖地装置。
22.本技术实施例的拖地机器人，由于采用了上述的拖地装置，其通过升降驱动机构的驱动端驱动拖布组件上移，避免后续拖地装置移动到地毯上后，拖布组件与地毯接触而打湿地毯，实现拖地机器人地毯行走自由；并且，通过连接板的连接作用，使得该拖地装置只需要一个升降驱动机构即可实现所有拖布组件的上移，其零部件数量少，结构简单，可大大节省升降驱动机构的安装空间，减少拖地装置的整体尺寸；由于该拖地装置采用一个升降驱动机构驱动所有拖布组件上移，使得拖布组件上移的同步性好；另外，旋转驱动机构的驱动端与转轴滑动连接，升降驱动机构带动转轴升降的过程中，避免了转轴与旋转驱动机构在升降方向上产生干涉，同时，升降驱动机构只需带动拖布机构升降，无需带动旋转驱动机构升降，这样拖布机构的升降更为轻便，也可以选择尺寸较小功率小的升降驱动机构，进一步地，节省空间，提高整个拖地机器人的结构紧凑性；并且，当升降机构将拖布组件抬起
后，拖布组件与地毯分离，这样还可以解决拖地机器人在地毯上行走时，因拖布组件与地毯之间的滑动摩擦而带来的零部件损失较大的问题。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本技术实施例提供的拖地装置的结构示意图。
25.图2为图1所示拖地装置的截面图。
26.其中，图中各附图标记：
27.10—支架
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20—拖布机构
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21—转轴
28.22—拖布组件
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30—旋转驱动机构
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31—第二驱动件
29.32—齿轮箱
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40—升降驱动机构
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41—第一驱动件
30.42—丝杆
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50—连接板
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51—板体
31.52—滑块
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60—导向杆
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70—弹性件
32.80—微动开关
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90—卡簧
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221—安装盘
33.321—箱体
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322—输出轮
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511—导向孔
34.512—连接孔
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3211—安装孔
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3221—穿设孔。
具体实施方式
35.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
36.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
37.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
38.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
39.如图1～2所示，在本技术的一个实施例中，提供一种拖地装置，适用于拖地机器人
内，并能够与拖地机器人的行走机构相配合，行走机构的移动带动拖地装置移动，从而实现地面大面积的拖扫清洁，其中，地面可以是地板或者瓷砖。
40.结合图1所示，该拖地装置包括支架10、旋转驱动机构30、升降驱动机构40和至少两个拖布机构20，拖布机构20包括转轴21和拖布组件22，拖布组件22与转轴21的一端连接；旋转驱动机构30与支架10连接，且旋转驱动机构30的驱动端与转轴21滑动连接，并能够驱动转轴21旋转；升降驱动机构40与支架10连接，升降驱动机构40的驱动端设置有连接板50，各转轴21的另一端均与连接板50连接，升降驱动机构40用于驱动转轴21相对于旋转驱动机构30的驱动端进行升降滑动。
41.以下对本技术实施例的拖地装置进行进一步地说明，该拖地装置在使用时，旋转驱动机构30的驱动端驱动转轴21旋转，转轴21带动拖布组件22旋转，旋转的拖布组件22与地面接触并相对于地面旋转，如此便实现地面的擦拭清洁；而该拖地装置在移动至地毯上之前，升降驱动机构40的驱动端驱动连接板50上升，连接板50上升带动所有的转轴21上升，转轴21上升同步带动拖布组件22上移，避免后续拖地装置移动到地毯上后，拖布组件22与地毯接触而打湿地毯，实现拖地机器人地毯行走自由；并且，通过连接板50的连接作用，使得该拖地装置只需要一个升降驱动机构40即可实现所有拖布组件22的上移，其零部件数量少，结构简单，可大大节省升降驱动机构40的安装空间，减少拖地装置的整体尺寸。
42.在本实施例中，由于该拖地装置采用一个升降驱动机构40驱动所有拖布组件22上移，使得拖布组件22上移的同步性好；另外，旋转驱动机构30的驱动端与转轴21滑动连接，升降驱动机构40带动转轴21升降的过程中，避免了转轴21与旋转驱动机构30在升降方向上产生干涉，同时，升降驱动机构40只需带动拖布机构20升降，无需带动旋转驱动机构30升降，这样拖布机构20的升降更为轻便，也可以选择尺寸较小功率小的升降驱动机构40，进一步地，节省空间，提高整个拖地机器人的结构紧凑性。
43.在本实施例中，当升降机构将拖布组件22抬起后，拖布组件22与地毯分离，这样还可以解决拖地机器人在地毯上行走时，因拖布组件22与地毯之间的滑动摩擦而带来的零部件损失较大的问题。当拖地装置离开地毯后，并需要对地面进行清洁时，升降驱动机构40的驱动端带动连接板50下移，连接板50带动转轴21和拖布组件22下移，直至拖布组件22与地面接触，同时，旋转驱动机构30带动拖布组件22旋转，从而继续对地面进行旋转擦拭清洁。其中，在升降机构将拖布组件22抬起与地面分离时，旋转驱动机构30可驱动拖布组件22旋转，也可不驱动拖布组件22旋转，其具体的可根据实际需要进行选择即可，在此不做限定。
44.在此需要说明的是，拖布组件22包括安装盘221以及与安装盘221可拆卸连接的拖布，转轴21的端部与安装盘221连接，旋转驱动机构30的驱动端驱动转轴21旋转，转轴21带动安装盘221以及安装盘221上的拖布旋转，拖布压紧在地面上进行旋转擦拭，如此便实现地面的清洁。
45.在本实施例中，拖布机构20的数量可以为两个、三个、四个或者四个以上，其具体的数量根据实际需要设定即可，在此不做限定。
46.在本实施例中，拖地机器人的底部还设置有用于对地面清洁的清洁组件，而当拖地机器人行走至地毯上时，清洁组件还可对地毯进行清洁，如此便实现了地毯的清洁，其中，清洁组件可为毛刷、真空吸尘装置、刮头等清洁部件。
47.在本技术的另一个实施例中，结合图1和图2所示，提供的该拖地装置的升降驱动
机构40包括第一驱动件41和丝杆42，第一驱动件41安装于支架10上，第一驱动件41的驱动端与丝杆42连接，并用于驱动丝杆42转动，连接板50与丝杆42相螺接。具体地，第一驱动件41驱动丝杆42转动，丝杆42转动过程中，连接板50沿丝杆42上下滑动，从而实现了连接板50的上下移动，采用丝杆42和第一驱动件41的结构形式，连接板50上下移动的稳定可靠性好，拖布抬起的准确性好，打湿地毯风险小。在具体应用时，连接板50上可直接开加工出螺纹孔，丝杆42螺接于螺纹孔内，从而通过丝杆42的转动直接带动连接板50上下移动，其具体的结构根据实际需要设计即可，在此不做限定。
48.在本技术的另一个实施例中，结合图1和图2所示，提供的该拖地装置的连接板50包括板体51以及设置于板体51上的滑块52，转轴21与板体51连接，滑块52与丝杆42相螺接。旋转的丝杆42带动滑动上下移动，滑块52带动板体51上下移动，这样无需在板体51上开设有螺纹孔，直接将滑块52安装于板体51上即可，降低了连接板50的制作难度，降低了生产成本；在实际应用中，板体51开设有固定孔(图未示)，滑块52固定于固定孔内，从而实现滑块52与板体51之间的固定连接。
49.在本技术的另一个实施例中，结合图1和图2所示，提供的该拖地装置的支架10上设置有导向杆60，导向杆60平行于丝杆42设置，连接板50设置有导向孔511，导向杆60穿设于导向孔511内，并能够在导向孔511内滑动。在导向杆60和导向孔511内滑动，即导向杆60对于连接板50的上下移动起到导向作用，保证拖布组件22的升降稳定可靠性；另外，在导向杆60的导向作用下，连接板50上下移动过程中，升降平稳性好，不会出现歪斜，从而保证拖布机构20升降具有较好的同步性。在具体应用时，导向孔511开设于板体51上，导向杆60与导向孔511间隙配合，这样导向杆60在导向孔511沿导向杆60的来回移动，即实现了导向杆60在导向孔511内滑动。
50.在实际应用中，导向杆60的数量可为两个、三个或者三个以上，其具体的数量可根据实际需要进行设定即可，在此不做限定。
51.在本技术的另一个实施例中，结合图1和图2所示，提供的该拖地装置的旋转驱动机构30包括第二驱动件31和至少两个齿轮箱32，各齿轮箱32的输入端均与第二驱动件31的驱动端连接，各齿轮箱32的输出端与各转轴21一一对应滑动连接。具体地，第二驱动件31的驱动端将旋转动力输出给齿轮箱32，齿轮箱32再将旋转动力传递给转轴21，使得转轴21进行旋转，转轴21进而带动拖布旋转，拖布在地面上旋转擦拭，从而便实现了地面的清洁，采用齿轮箱32的结构形式，其动力传递稳定可靠性好，且结构紧凑性好，也方便拖地装置各部件的安装，节省安装空间。
52.在本技术的另一个实施例中，结合图1和图2所示，提供的该拖地装置的齿轮箱32包括箱体321、设置于箱体321上的输入轴以及设置于箱体321内并与输入轴连接的输出轮322；第二驱动件31的驱动端与输入轴连接，并用于驱动输入轴带动输出轮322旋转；转轴21的另一端穿过箱体321后与连接板50连接；输出轮322的中间位置设置有穿设孔3221，转轴21穿设于穿设孔3221内，并能够随输出轮322转动，且能够在穿设孔3221内滑动。具体地，第二驱动件31输出的旋转动力通过输入轴传递给齿轮箱32的输出轮322，使得输出轮322转动，输出轮322旋转的过程中带动转轴21旋转，从而实现拖布的旋转擦拭；另外，转轴21穿过箱体321和输出轮322后与连接板50连接，一方面，保证转轴21能够在连接板50的驱动下，相对于箱体321和输出轮322上下移动，从而实现拖布的升降；另一方面，连接板50与齿轮箱32
沿转轴21的轴向分布，这样可防止连接板50的升降和齿轮箱32内部件的转动之间相互干涉，提高转轴21运动的稳定性。
53.在此需要说明的是，转轴21穿设于穿设孔3221内，转轴21与穿设孔3221间隙配合，这样转轴21可在穿设孔3221内沿转轴21的轴向移动，即实现了转轴21在穿设孔3221内滑动，使得转轴21能够相对于输出轮322上下移动，实现拖布的升降；另外，转轴21在穿设孔3221内周向固定，从而保证输出轮322能够带动转轴21转动，在具体实施例中，转轴21的截面与穿设孔3221的截面形状相适配，其中，转轴21的截面可为方形、三角形、椭圆形、半圆形或者其他不规则形状，能够使转轴21随输出轮322转动即可；当然在他实施例中，转轴21与穿设孔3221之间设置有定位销，以实现转轴21与输出轮322之间周向固定。
54.在本实施例中，输入轴与输出轮322直接可通过齿轮传动结构连接，也可通过蜗杆涡轮传动结构连接，其具体的传动方式可根据实现需要进行选择，在此不做限定，只需能够实现输出轮322的转动即可。另外，箱体321相对两侧壁开设安装孔3211，转轴21穿设于安装孔3211内，并与安装孔3211间隙配合，这样转轴21可在安装孔3211内上下移动，这样转轴21可在安装孔3211内沿转轴21的轴向移动，即实现了转轴21在穿设孔3221内滑动，使得转轴21可相对箱体321上下移动。
55.在本技术的另一个实施例中，结合图1和图2所示，提供的该拖地装置的连接板50开设有若干连接孔512，转轴21的另一端穿过箱体321和连接孔512并通过卡簧90限位。基于此结构，升降驱动机构40驱动连接板50向上移动时，转轴21受到卡簧90的限位作用，使得转轴21无法从连接孔512内脱出，并随连接板50一起向上移动，从而实现转轴21的上升，即实现了拖布的上升；采用连接孔512和卡簧90的连接方式，其结构简单，成本低廉。在具体应用时，连接孔512开设于板体51上。
56.在本技术的另一个实施例中，结合图1和图2所示，提供的该拖地装置的齿轮箱32内设置有弹性件70，转轴21为阶梯轴，阶梯轴的大尺寸段穿设于穿设孔3221内，并从箱体321穿出后与拖布组件22连接；阶梯轴的小尺寸段从箱体321穿出并从连接孔512内穿出；弹性件70套设于阶梯轴的小尺寸段上，弹性件70的两端分别抵接于齿轮箱32的内壁与阶梯轴的阶梯面。当升降驱动机构40驱动连接板50向下移动的过程中，弹性件70给阶梯轴的阶梯面向下作用力，从而使得阶梯轴向下移动，从而实现拖布组件22的下移，而在拖布组件22旋转擦拭地面时，弹性件70可给阶梯轴的阶梯面一个向下的弹性作用下，使得拖布向地面有一些向下作用力，保证拖布可压紧在地面上进行旋转擦拭，从而提高清洁效果；当升降驱动机构40带动连接板50向上升时，阶梯轴克服弹性件70的弹性作用力将拖布组件22抬起，从而实现拖地机器人地毯行走自由。
57.在本技术的另一个实施例中，结合图1和图2所示，提供的该拖地装置的支架10设置有用于检测连接板50的位置的微动开关80，通过微动开关80可准确地了解连接板50所处的位置，从而方便拖地机器人的拖布机构20的升降控制；在具体实施例中，支架10上设置有两个微动开关80，其中一个微动开关80位于连接板50的下方，另一个微动开关80设置于连接板50的上方，当连接板50移动到最下端时，连接板50触发位于连接板50下方的微动开关80，微动开关80发送信号给拖地机器人的控制系统，从而使拖地机器人可了解连接板50的到位情况；当连接板50移动到最上端时，连接板50触发位于连接板50上方的最下端微动开关80，微动开关80发送信号给拖地机器人的控制系统，从而使拖地机器人可了解连接板50
的最上端到位情况，以方便拖地机器人准确地控制拖布组件22的升降。
58.在本实施例中，第一驱动件41为电机，这样一个电机可带动所有的拖布机构20升降，节省空间；同时，所有拖布机构20的升降同步效果好；第二驱动件31也为电机，其中，可一个齿轮箱32配备一台电机，也可以多个齿轮箱32配备一台电机，其具体的传动方式可根据实际需要进行选择即可，在此不做限定。
59.在具体应用时，结合图1和图2所示，当拖布机构20的数量为两个时，第二驱动件31为双头电机，双头电机的两个输出轴分别与两个齿轮箱32的输入轴相连，且两个齿轮箱32设置于双头电机的相对两侧，第一驱动件41和双头电机均安装于支架10上，第一驱动件41设置于双头电机的前方，连接板50和丝杆42设置于双头电机的前方，并位于丝杆42第一驱动件41的上方，连接板50的两端分别与位于两个齿轮箱32的上方，并与转轴21的上端通过卡簧90连接，丝杆42位于连接板50的中间位置，导向杆60位于丝杆42和齿轮箱32之间，这样布局整个拖地装置的结构紧凑好，方便零部件安装。
60.在本技术的另一个实施例中，提供了一种拖地机器人，包括上述的拖地装置。
61.本技术实施例的拖地机器人，由于采用了上述的拖地装置，其通过升降驱动机构40的驱动端驱动拖布组件22上移，避免后续拖地装置移动到地毯上后，拖布组件22与地毯接触而打湿地毯，实现拖地机器人地毯行走自由；并且，通过连接板50的连接作用，使得该拖地装置只需要一个升降驱动机构40即可实现所有拖布组件22的上移，其零部件数量少，结构简单，可大大节省升降驱动机构40的安装空间，减少拖地装置的整体尺寸；由于该拖地装置采用一个升降驱动机构40驱动所有拖布组件22上移，使得拖布组件22上移的同步性好；另外，旋转驱动机构30的驱动端与转轴21滑动连接，升降驱动机构40带动转轴21升降的过程中，避免了转轴21与旋转驱动机构30在升降方向上产生干涉，同时，升降驱动机构40只需带动拖布机构20升降，无需带动旋转驱动机构30升降，这样拖布机构20的升降更为轻便，也可以选择尺寸较小功率小的升降驱动机构40，进一步地，节省空间，提高整个拖地机器人的结构紧凑性；并且，当升降机构将拖布组件22抬起后，拖布组件22与地毯分离，这样还可以解决拖地机器人在地毯上行走时，因拖布组件22与地毯之间的滑动摩擦而带来的零部件损失较大的问题。
62.以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种拖地装置，其特征在于：包括，支架；至少两个拖布机构，所述拖布机构包括转轴和拖布组件，所述拖布组件与所述转轴的一端连接；旋转驱动机构，所述旋转驱动机构与所述支架连接，且所述旋转驱动机构的驱动端与所述转轴滑动连接，并能够驱动所述转轴旋转；以及升降驱动机构，所述升降驱动机构与所述支架连接，所述升降驱动机构的驱动端设置有连接板，各所述转轴的另一端均与所述连接板连接，所述升降驱动机构用于驱动所述转轴相对于所述旋转驱动机构的驱动端进行升降滑动。2.根据权利要求1所述的拖地装置，其特征在于：所述升降驱动机构包括第一驱动件和丝杆，所述第一驱动件安装于所述支架上，所述第一驱动件的驱动端与所述丝杆连接，并用于驱动所述丝杆转动，所述连接板与所述丝杆相螺接。3.根据权利要求2所述的拖地装置，其特征在于：所述连接板包括板体以及设置于所述板体上的滑块，所述滑块与所述丝杆相螺接，所述转轴与所述板体连接。4.根据权利要求2所述的拖地装置，其特征在于：所述支架上设置有导向杆，所述导向杆平行于所述丝杆设置，所述连接板设置有导向孔，所述导向杆穿设于所述导向孔内，并能够在所述导向孔内滑动。5.根据权利要求1～4任一项所述的拖地装置，其特征在于：所述旋转驱动机构包括第二驱动件和至少两个齿轮箱，各所述齿轮箱的输入端均与所述第二驱动件的驱动端连接，各所述齿轮箱的输出端与各所述转轴一一对应滑动连接。6.根据权利要求5所述的拖地装置，其特征在于：所述齿轮箱包括箱体、设置于所述箱体上的输入轴以及设置于所述箱体内并与所述输入轴连接的输出轮；所述第二驱动件的驱动端与所述输入轴连接，并用于驱动所述输入轴带动所述输出轮旋转；所述转轴的另一端穿过所述箱体后与所述连接板连接；所述输出轮的中间位置设置有穿设孔，所述转轴穿设于所述穿设孔内，并能够随所述输出轮转动，且能够在所述穿设孔内滑动。7.根据权利要求6所述的拖地装置，其特征在于：所述连接板开设有若干连接孔，所述转轴的另一端穿过所述箱体和所述连接孔并通过卡簧限位。8.根据权利要求7所述的拖地装置，其特征在于：所述齿轮箱内设置有弹性件，所述转轴为阶梯轴，所述阶梯轴的大尺寸段穿设于所述穿设孔内，并从所述箱体穿出后与所述拖布组件连接；所述阶梯轴的小尺寸段从所述箱体穿出并从所述连接孔内穿出；所述弹性件套设于所述阶梯轴的小尺寸段上，所述弹性件的两端分别抵接于所述齿轮箱的内壁与所述阶梯轴的阶梯面。9.根据权利要求1～4任一项所述的拖地装置，其特征在于：所述支架上设置有用于检测所述连接板的位置的微动开关。10.一种拖地机，其特征在于：包括权利要求1～9任一项所述的拖地装置。

技术总结
本申请属于地面清洁设备技术领域，尤其涉及一种拖地装置及拖地机器人，该拖地装置包括支架、旋转驱动机构、升降驱动机构和至少两个拖布机构，拖布机构包括转轴和拖布组件，拖布组件与转轴的一端连接；旋转驱动机构与支架连接，且旋转驱动机构的驱动端与转轴滑动连接，并能够驱动转轴旋转；升降驱动机构与支架连接，升降驱动机构的驱动端设置有连接板，各转轴的另一端均与连接板连接，升降驱动机构用于驱动转轴相对于旋转驱动机构的驱动端进行升降滑动。升降机构带动拖布组件上移，实现拖地机器人地毯行走自由，另外只需要一个升降驱动机构即可实现所有拖布组件上移，节省升降驱动机构的安装空间，减小拖地装置的整体尺寸，且拖布组件上移的同步性好。拖布组件上移的同步性好。拖布组件上移的同步性好。


技术研发人员：徐良通 蒋育江 王兆光 徐小伟 陈奇 赵冰
受保护的技术使用者：美智纵横科技有限责任公司
技术研发日：2022.03.02
技术公布日：2023/9/12