点云地图更新方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种点云地图更新方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.随着技术的发展与政策的逐步实施，越来越多的自动驾驶车辆，包括robotaxi（自动驾驶出租车）、robobus（自动驾驶巴士）、无人清扫车、无人售卖车等，开始在不同城市投放运营。区别于人工驾驶，自动驾驶车辆的安全性和舒适性需求对各个算法模块提出了更高一级的标准。
3.其中，定位作为整个链路的基础模块，传统的组合导航已经无法满足自动驾驶车辆所需的定位稳定性和定位精度，激光定位也因此成为多传感器融合定位的重要组成部分。
4.由于激光slam（simultaneous localization and mapping，同步定位与建图）是同时建图和定位，在没有回环等步骤的优化下，定位会有累计误差，因此，目前的自动驾驶车辆的激光定位都是采用先离线建好地图结合实时匹配定位的模式。
5.在此模式下，地图的精度和有效性对激光定位的影响非常大，环境变化会导致实时的激光定位失效率大幅上升，特别是在城市峡谷等卫星信号和网络信号受干扰的区域，长时间无激光定位反馈，会严重影响定位的精度和稳定性，进一步影响自动驾驶车辆的安全性。


技术实现要素：

6.本技术实施例提供了一种点云地图更新方法、装置及电子设备，以提高点云地图更新的及时性，进而提高自动驾驶车辆的定位精度和定位稳定性。
7.本技术实施例采用下述技术方案：
8.第一方面，本技术实施例提供一种点云地图更新方法，其中，所述点云地图更新方法包括：
9.接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；
10.根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，并在确定下发的情况下，将所述点云地图更新指令下发至所述预设运营区域内的自动驾驶车辆；
11.接收所述自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，所述点云地图更新数据基于所述点云地图更新指令采集得到；
12.根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。
13.可选地，所述预设运营区域被划分为多个路段，所述激光定位失效信息包括路段标识，所述根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令包括：
14.根据所述路段标识确定所述激光定位失效信息对应的激光定位失效路段；
15.确定所述激光定位失效路段的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件；
16.在满足所述预设失效条件的激光定位失效信息的数量达到预设数量阈值的情况下，确定向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令；
17.否则，则不向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令。
18.可选地，所述激光定位失效信息包括激光点云感知数据和环境状态，所述确定所述激光定位失效路段的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件包括：
19.根据所述激光点云感知数据确定自动驾驶车辆对应的周围动态目标；
20.确定所述自动驾驶车辆对应的周围动态目标对所述自动驾驶车辆的遮挡程度；
21.根据所述环境状态和所述遮挡程度确定所述自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件。
22.可选地，所述根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图包括：
23.利用预设数据筛选条件对所述点云地图更新数据进行筛选，得到筛选后的点云地图更新数据；
24.根据所述筛选后的点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。
25.可选地，所述点云地图更新数据包括rtk定位状态、激光点云原始数据和激光点云感知数据，所述利用预设数据筛选条件对所述点云地图更新数据进行筛选，得到筛选后的点云地图更新数据包括：
26.根据所述rtk定位状态对所述点云地图更新数据进行筛选；和/或，
27.根据所述激光点云感知数据确定所述激光点云原始数据中包含的动态目标数量，并根据所述激光点云原始数据中包含的动态目标数量对所述点云地图更新数据进行筛选。
28.可选地，所述根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图包括：
29.将所述点云地图更新数据划分为第一点云地图更新数据集和第二点云地图更新数据集；
30.利用所述第一点云地图更新数据集更新所述预设运营区域内的点云地图，得到更新后的点云地图；
31.利用所述第二点云地图更新数据集对所述更新后的点云地图进行定位验证；
32.在定位验证通过的情况下，将所述更新后的点云地图下发给所述预设运营区域内的自动驾驶车辆。
33.可选地，所述利用所述第二点云地图更新数据集对所述更新后的点云地图进行定位验证包括：
34.将所述第二点云地图更新数据集中的多个激光点云原始数据分别与所述更新后的点云地图进行匹配，得到多个激光点云定位数据；
35.根据多个激光点云定位数据的定位状态确定激光定位失效率和激光定位误差；
36.根据所述激光定位失效率和所述激光定位误差，对所述更新后的点云地图进行定位验证。
37.可选地，所述点云地图更新方法还包括：
38.在初次构建预设运营区域内的点云地图的情况下，根据所述预设运营区域内的道路两侧的目标参照物信息和预设距离阈值将所述预设运营区域划分为多个路段；
39.在已经构建了预设运营区域内的点云地图的情况下，根据所述预设运营区域内的交通灯位置和路口信息将所述预设运营区域划分为多个路段。
40.第二方面，本技术实施例还提供一种点云地图更新装置，其中，所述点云地图更新装置包括：
41.第一接收单元，用于接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；
42.下发单元，用于根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，并在确定下发的情况下，将所述点云地图更新指令下发至所述预设运营区域内的自动驾驶车辆；
43.第二接收单元，用于接收所述自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，所述点云地图更新数据基于所述点云地图更新指令采集得到；
44.更新单元，用于根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。
45.第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：
46.处理器；以及
47.被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述点云地图更新方法。
48.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述点云地图更新方法。
49.本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本技术实施例的点云地图更新方法，先接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；然后根据激光定位失效信息确定是否向预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，并在确定下发的情况下，将点云地图更新指令下发至预设运营区域内的自动驾驶车辆；之后接收自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，点云地图更新数据基于点云地图更新指令采集得到；最后根据点云地图更新数据更新预设运营区域内的点云地图。本技术实施例的点云地图更新方法通过车-云结合，实时监控运营区域内的点云地图的变化并及时更新，保证了点云地图的更新及时性和有效性，避免由于地图未及时更新导致定位失效或误差较大，进而导致运行线路变化或者高接管率的情况发生。
附图说明
50.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
51.图1为本技术实施例中一种点云地图更新方法的流程示意图；
52.图2为本技术实施例中一种点云地图更新装置的结构示意图；
53.图3为本技术实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
54.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
55.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
56.本技术实施例提供了一种点云地图更新方法，如图1所示，提供了本技术实施例中一种点云地图更新方法的流程示意图，所述点云地图更新方法至少包括如下的步骤s110至步骤s140：
57.步骤s110，接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息。
58.本技术实施例的点云地图更新方法可以由云端来执行，当然也可以由路侧设备端来执行。在进行点云地图更新时，需要先接收预设运营区域内的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息，预设运营区域可以根据实际场景中运营车辆的运营范围灵活确定，激光定位失效信息是指自动驾驶车辆自身监控到激光定位失效的情况，例如无法输出激光定位结果，或者激光定位结果的置信度低于一定阈值要求。
59.自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息例如可以包括环境状态信息如天气状态，基于激光定位感知到的道路上的物体集合信息包括物体类别和与自车的距离，以及当前路段标识等。
60.步骤s120，根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，并在确定下发的情况下，将所述点云地图更新指令下发至所述预设运营区域内的自动驾驶车辆。
61.造成激光定位失效的原因有很多，有可能是道路环境发生了变化导致当前采集的激光点云数据无法与之前构建好的点云地图成功匹配或者准确匹配，也有可能是车辆在行驶过程中受到了周围动态目标的遮挡而导致定位失效，对于后面这种情况往往不能直接确定道路环境是否发生明显变化，进而也就不能直接进行点云地图更新。
62.进一步地，由于激光定位失效信息是车辆维度上报的结果，单个车辆上报的激光定位失效信息可能更多反映的是自身的激光定位情况，但是当预设运营区域内有多个自动驾驶车辆均上报激光定位失效信息时，通过综合多个车辆上报的失效信息可以更加准确地确定出当前道路环境是否发生变化，进而确定是否需要执行后续的点云地图更新操作。
63.如果确定出需要进行点云地图更新，云端可以向需要进行点云地图更新的区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，自动驾驶车辆在接收到点云地图更新指令后，即可对该区域内的点云地图更新数据进行采集，具体采集的数据例如包括激光点云原始数据、激光点云感知数据以及对应的rtk定位数据等。
64.步骤s130，接收所述自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，所述点云地图更新数据基于所述点云地图更新指令采集得到。
65.自动驾驶车辆在采集到上述点云地图更新数据后可以上报给云端进行后续处理，
为了保证点云地图构建和更新的准确性，自动驾驶车辆采集的点云地图更新数据需要满足一定数据量的要求，因此本技术实施例可以通过云端向区域内的所有运营车辆下发点云地图更新指令，从而通过多个运营车辆采集的数据进行点云地图更新，以提高数据采集效率，降低数据采集成本。
66.当然，本技术实施例也可以仅通过一辆数据采集车对需要进行点云地图更新的区域进行多次数据采集，从而得到一定数据量的点云地图更新数据。
67.步骤s140，根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。
68.云端在接收到自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据后，即可综合多个点云地图更新数据对预设运营区域内的点云地图进行更新，从而为后续自动驾驶车辆的激光定位提供更准确的依据。
69.本技术实施例的点云地图更新方法通过车-云结合，实时监控运营区域内的点云地图的变化并及时更新，保证了点云地图的更新及时性和有效性，避免由于地图未及时更新导致定位失效或误差较大，进而导致运行线路变化或者高接管率的情况发生。
70.在本技术的一些实施例中，所述预设运营区域被划分为多个路段，所述激光定位失效信息包括路段标识，所述根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令包括：根据所述路段标识确定所述激光定位失效信息对应的激光定位失效路段；确定所述激光定位失效路段的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件；在满足所述预设失效条件的激光定位失效信息的数量达到预设数量阈值的情况下，确定向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令；否则，则不向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令。
71.本技术实施例定义的预设运营区域可以事先按照一定规则被划分为多个路段，每个路段对应有唯一的路段标识，在确定是否下发点云地图更新指令时，可以先根据自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息中携带的路段标识确定自动驾驶车辆当前所在的路段，即自动驾驶车辆发生激光定位失效的路段，然后对激光定位失效信息是否满足预设失效条件进行判断，这里主要是判断激光定位失效是否主要是由于道路环境的变化而引起的。
72.如果满足预设失效条件，则将该激光定位失效路段的投票加1，以此分别对该激光定位失效路段内的所有激光定位失效信息进行上述判断，统计得到激光定位失效路段的累计投票，当累计投票达到一定阈值时，说明当前路段有多个车辆上报的激光定位失效信息是与道路环境的变化有关的失效信息，因此可以认为当前路段的道路环境发生了明显变化，需要进行后续的点云地图更新操作。
73.在本技术的一些实施例中，所述激光定位失效信息包括激光点云感知数据和环境状态，所述确定所述激光定位失效路段的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件包括：根据所述激光点云感知数据确定自动驾驶车辆对应的周围动态目标；确定所述自动驾驶车辆对应的周围动态目标对所述自动驾驶车辆的遮挡程度；根据所述环境状态和所述遮挡程度确定所述自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件。
74.自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息可以包括激光点云感知数据和环境状态，激光点云感知数据可以包括基于激光点云数据感知到的所有物体的类别及其与自车的距
离，环境状态是指自动驾驶车辆感知到的当前路段的天气状态如雨天、雪天、晴天等。
75.一方面，基于上述激光点云感知数据中的物体类别和距离可以确定自动驾驶车辆周围是否存在动态目标，自动驾驶车辆对应的周围动态目标情况间接反映了激光定位结果是否受到了环境变化影响，例如，如果自动驾驶车辆对应的周围动态目标较多，且对环境背景或者自动驾驶车辆造成了遮挡，导致激光雷达无法扫描到足够的信息而造成激光定位结果失效，那么此种情况就反映了激光定位结果失效大概率是因为周围动态目标遮挡造成的，而并非真正发生环境变化。
76.另一方面，基于上述环境状态信息可以判断出自动驾驶车辆当前所在路段的天气情况，天气情况的好坏也会间接反映激光定位结果是否受到环境变化的影响，例如，如果是雨雪天气，会对激光定位的效果造成较大影响，此种天气情况下，出现激光定位失效的概率大大提高，因此在天气状态较差的环境下，也不能直接确定激光定位失效是否是由环境变化引起的。
77.基于此，在确定激光定位失效信息是否满足预设失效条件时，可以结合上述两个方面综合判断，如果当前环境状态为良好，也即天气环境不会对激光定位造成影响，如晴朗天气，并且自动驾驶车辆周围不存在动态目标或者周围动态目标对自车的遮挡程度较小，说明周围动态目标也不会对激光定位造成影响，在这两种情况都满足的情况下，自动驾驶车辆仍然出现激光定位失效的情况，那么就说明有较大概率是环境变化导致的激光定位失效。
78.在本技术的一些实施例中，所述根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图包括：利用预设数据筛选条件对所述点云地图更新数据进行筛选，得到筛选后的点云地图更新数据；根据所述筛选后的点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。
79.为了提高点云地图更新的准确性，还可以采用一定的数据筛选条件对自动驾驶车辆采集的点云地图更新数据进行筛选，筛选出满足地图更新要求的数据进行点云地图的构建和更新。上述数据筛选条件，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置，在此不作具体限定。
80.在本技术的一些实施例中，所述点云地图更新数据包括rtk定位状态、激光点云原始数据和激光点云感知数据，所述利用预设数据筛选条件对所述点云地图更新数据进行筛选，得到筛选后的点云地图更新数据包括：根据所述rtk定位状态对所述点云地图更新数据进行筛选；和/或，根据所述激光点云感知数据确定所述激光点云原始数据中包含的动态目标数量，并根据所述激光点云原始数据中包含的动态目标数量对所述点云地图更新数据进行筛选。
81.本技术实施例设置了两种数据筛选条件，一方面，考虑到实际道路场景中大多数路段是单行路段，无法进行回环检测和优化，因此在建图时，rtk定位状态直接影响了建图的精度。由于自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据中包含有rtk定位状态，因此可以根据rtk定位状态从点云地图更新数据中筛选出rtk定位状态为差分状态时对应的激光点云原始数据。
82.另一方面，由于在进行点云地图更新时，激光点云定位失效主要是由于环境变化导致的，也即更新的目的是为了对点云地图中的环境变化进行更新，因此需要尽可能采用
包含有更多环境变化信息的点云数据进行地图更新，由于根据激光点云感知数据可以确定出激光点云原始数据中包含的目标类别，因此可以通过目标类别确定出激光点云原始数据中包含的动态目标的情况，动态目标数量越少，所暴露的环境信息通常越多，以此对激光点云原始数据进行筛选，从而得到动态目标较少的激光点云原始数据。
83.为了提高点云地图更新数据的质量以及建图精度，上述两个方面可以同时采用，当然，本领域技术人员也可以根据实际需求任选其中一种，在此不作具体限定。
84.在本技术的一些实施例中，所述根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图包括：将所述点云地图更新数据划分为第一点云地图更新数据集和第二点云地图更新数据集；利用所述第一点云地图更新数据集更新所述预设运营区域内的点云地图，得到更新后的点云地图；利用所述第二点云地图更新数据集对所述更新后的点云地图进行定位验证；在定位验证通过的情况下，将所述更新后的点云地图下发给所述预设运营区域内的自动驾驶车辆。
85.本技术实施例可以将点云地图更新数据划分为第一点云地图更新数据集和第二点云地图更新数据集，第一点云地图更新数据集用于构建点云地图，第二点云地图更新数据用于对对构建好的点云地图的定位有效性进行验证，从而保证点云地图更新的有效性和准确性。
86.在本技术的一些实施例中，所述利用所述第二点云地图更新数据集对所述更新后的点云地图进行定位验证包括：将所述第二点云地图更新数据集中的多个激光点云原始数据分别与所述更新后的点云地图进行匹配，得到多个激光点云定位数据；根据多个激光点云定位数据的定位状态确定激光定位失效率和激光定位误差；根据所述激光定位失效率和所述激光定位误差，对所述更新后的点云地图进行定位验证。
87.本技术实施例在对更新后的点云地图进行定位验证时，可以将第二点云地图更新数据集中的多个激光点云原始数据分别与更新后的点云地图进行定位匹配，具体的匹配算法可以基于现有技术中的点云匹配算法来实现，在此不作具体限定。
88.根据上述匹配结果可以进行激光定位效果的评价，这里具体可以采用两种指标来评价，一个是激光定位失效率，一个是激光定位误差，激光定位失效率即对没有输出激光定位结果的比例进行统计，激光定位误差即对每一个激光定位结果与对应的rtk定位结果进行比较。如果激光定位失效率小于一定失效率阈值如5%，并且激光定位误差小于一定误差阈值如20cm，则认为更新后的点云地图有效，能够用于后续的激光定位。反之，如果二者有任意一个不满足，则认为更新后的点云地图无效，不能用于后续的激光定位。
89.在本技术的一些实施例中，所述点云地图更新方法还包括：在初次构建预设运营区域内的点云地图的情况下，根据所述预设运营区域内的道路两侧的目标参照物信息和预设距离阈值将所述预设运营区域划分为多个路段；在已经构建了预设运营区域内的点云地图的情况下，根据所述预设运营区域内的交通灯位置和路口信息将所述预设运营区域划分为多个路段。
90.如前所述，预设运营区域可以按照一定划分策略划分为多个路段，本技术实施例采取的划分策略主要针对两种情况，第一种情况是初次构建点云地图，由于道路两侧的花草树木会随着季节环境等的变化而变化，进而导致点云地图发生变化，因此在初次构建点云地图时，可以根据预设运营区域内的道路两侧的树木或花坛等目标参照物的位置和状
态，按照一定距离间隔进行路段划分，距离间隔的大小可以根据道路两侧的目标参照物的位置和状态灵活设定，在此不作具体限定。第二种情况是已经存在构建好的点云地图，对于已经完成建图的运营区域，可以根据交通灯位置，结合高精地图的路口信息进行分段。当然，具体如何进行路段划分，本领域技术人员也可以根据实际需求灵活设置，在此不一一赘述。
91.本技术实施例通过将预设运营区域划分为多个路段并采取分路段更新点云地图的方式，一方面可以提高点云地图更新的及时性，另一方面也可以避免区域整体处理的方式会对部分不需要进行点云地图更新的路段进行处理，从而提高更新效率。
92.在本技术的一些实施例中，所述预设运营区域被划分为多个路段，所述激光定位失效信息包括路段标识，在根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令之后，所述方法还包括：在确定下发的情况下，根据所述路段标识确定所述激光定位失效信息对应的激光定位失效路段；增加所述激光定位失效路段对应的导航路径权重。
93.由于点云地图数据的接收、处理和更新需要一定时间，因此在点云地图更新完成之前，仍然会有其他自动驾驶车辆可能会经过该激光定位失效路段，为了尽可能降低该路段对其他自动驾驶车辆的激光定位影响，可以在确定出某一路段为激光定位失效路段时，增加该路段的导航路径权重，导航路径权重可以理解为是路径代价，权重越大，对应的路径代价即行驶成本越高，因此通过增加激光定位失效路段的导航路径权重，可以在对自动驾驶车辆进行导航路径规划时，尽可能避开该路段，以保证自动驾驶车辆的定位精度和定位稳定性。
94.综上所述，本技术的点云地图更新方法至少取得了如下的技术效果：
95.1）在初次建立好预设运营区域的激光点云地图后，使用运营车辆进行点云地图更新数据的实时采集和地图更新，降低了数据采集车的使用成本；
96.2）使用多组数据进行建图选择与定位验证，将动态目标和rtk定位状态的影响降低到最小；
97.3）通过实时监控与更新，保证了区域地图的有效性和更新实时性，降低了由于定位影响导致的运行线路变化或者高接管率。
98.本技术实施例还提供了一种点云地图更新装置200，如图2所示，提供了本技术实施例中一种点云地图更新装置的结构示意图，所述点云地图更新装置200包括：第一接收单元210、下发单元220、第二接收单元230以及更新单元240，其中：
99.第一接收单元210，用于接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；
100.下发单元220，用于根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，并在确定下发的情况下，将所述点云地图更新指令下发至所述预设运营区域内的自动驾驶车辆；
101.第二接收单元230，用于接收所述自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，所述点云地图更新数据基于所述点云地图更新指令采集得到；
102.更新单元240，用于根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。
103.在本技术的一些实施例中，所述预设运营区域被划分为多个路段，所述激光定位失效信息包括路段标识，所述下发单元220具体用于：根据所述路段标识确定所述激光定位失效信息对应的激光定位失效路段；确定所述激光定位失效路段的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件；在满足所述预设失效条件的激光定位失效信息的数量达到预设数量阈值的情况下，确定向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令；否则，则不向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令。
104.在本技术的一些实施例中，所述激光定位失效信息包括激光点云感知数据和环境状态，所述下发单元220具体用于：根据所述激光点云感知数据确定自动驾驶车辆对应的周围动态目标；确定所述自动驾驶车辆对应的周围动态目标对所述自动驾驶车辆的遮挡程度；根据所述环境状态和所述遮挡程度确定所述自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件。
105.在本技术的一些实施例中，所述更新单元240具体用于：利用预设数据筛选条件对所述点云地图更新数据进行筛选，得到筛选后的点云地图更新数据；根据所述筛选后的点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。
106.在本技术的一些实施例中，所述点云地图更新数据包括rtk定位状态、激光点云原始数据和激光点云感知数据，所述更新单元240具体用于：根据所述rtk定位状态对所述点云地图更新数据进行筛选；和/或，根据所述激光点云感知数据确定所述激光点云原始数据中包含的动态目标数量，并根据所述激光点云原始数据中包含的动态目标数量对所述点云地图更新数据进行筛选。
107.在本技术的一些实施例中，所述更新单元240具体用于：将所述点云地图更新数据划分为第一点云地图更新数据集和第二点云地图更新数据集；利用所述第一点云地图更新数据集更新所述预设运营区域内的点云地图，得到更新后的点云地图；利用所述第二点云地图更新数据集对所述更新后的点云地图进行定位验证；在定位验证通过的情况下，将所述更新后的点云地图下发给所述预设运营区域内的自动驾驶车辆。
108.在本技术的一些实施例中，所述更新单元240具体用于：将所述第二点云地图更新数据集中的多个激光点云原始数据分别与所述更新后的点云地图进行匹配，得到多个激光点云定位数据；根据多个激光点云定位数据的定位状态确定激光定位失效率和激光定位误差；根据所述激光定位失效率和所述激光定位误差，对所述更新后的点云地图进行定位验证。
109.在本技术的一些实施例中，所述点云地图更新装置还包括：划分单元，用于在初次构建预设运营区域内的点云地图的情况下，根据所述预设运营区域内的道路两侧的目标参照物信息和预设距离阈值将所述预设运营区域划分为多个路段；在已经构建了预设运营区域内的点云地图的情况下，根据所述预设运营区域内的交通灯位置和路口信息将所述预设运营区域划分为多个路段。
110.能够理解，上述点云地图更新装置，能够实现前述实施例中提供的点云地图更新方法的各个步骤，关于点云地图更新方法的相关阐释均适用于点云地图更新装置，此处不再赘述。
111.图3是本技术的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电
子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
112.处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构）总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构）总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
113.存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
114.处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成点云地图更新装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
115.接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；
116.根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，并在确定下发的情况下，将所述点云地图更新指令下发至所述预设运营区域内的自动驾驶车辆；
117.接收所述自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，所述点云地图更新数据基于所述点云地图更新指令采集得到；
118.根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。
119.上述如本技术图1所示实施例揭示的点云地图更新装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（central processing unit，cpu）、网络处理器（network processor，np）等；还可以是数字信号处理器（digital signal processor，dsp）、专用集成电路（application specific integrated circuit，asic）、现场可编程门阵列（field－programmable gate array，fpga）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
120.该电子设备还可执行图1中点云地图更新装置执行的方法，并实现点云地图更新装置在图1所示实施例的功能，本技术实施例在此不再赘述。
121.本技术实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一
(cd-rom)、数字多功能光盘 (dvd) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
133.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
134.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
135.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种点云地图更新方法，其中，所述点云地图更新方法包括：接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，并在确定下发的情况下，将所述点云地图更新指令下发至所述预设运营区域内的自动驾驶车辆；接收所述自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，所述点云地图更新数据基于所述点云地图更新指令采集得到；根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。2.如权利要求1所述点云地图更新方法，其中，所述预设运营区域被划分为多个路段，所述激光定位失效信息包括路段标识，所述根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令包括：根据所述路段标识确定所述激光定位失效信息对应的激光定位失效路段；确定所述激光定位失效路段的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件；在满足所述预设失效条件的激光定位失效信息的数量达到预设数量阈值的情况下，确定向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令；否则，则不向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令。3.如权利要求2所述点云地图更新方法，其中，所述激光定位失效信息包括激光点云感知数据和环境状态，所述确定所述激光定位失效路段的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件包括：根据所述激光点云感知数据确定自动驾驶车辆对应的周围动态目标；确定所述自动驾驶车辆对应的周围动态目标对所述自动驾驶车辆的遮挡程度；根据所述环境状态和所述遮挡程度确定所述自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件。4.如权利要求1所述点云地图更新方法，其中，所述根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图包括：利用预设数据筛选条件对所述点云地图更新数据进行筛选，得到筛选后的点云地图更新数据；根据所述筛选后的点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。5.如权利要求4所述点云地图更新方法，其中，所述点云地图更新数据包括rtk定位状态、激光点云原始数据和激光点云感知数据，所述利用预设数据筛选条件对所述点云地图更新数据进行筛选，得到筛选后的点云地图更新数据包括：根据所述rtk定位状态对所述点云地图更新数据进行筛选；和/或，根据所述激光点云感知数据确定所述激光点云原始数据中包含的动态目标数量，并根据所述激光点云原始数据中包含的动态目标数量对所述点云地图更新数据进行筛选。6.如权利要求1所述点云地图更新方法，其中，所述根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图包括：将所述点云地图更新数据划分为第一点云地图更新数据集和第二点云地图更新数据集；
利用所述第一点云地图更新数据集更新所述预设运营区域内的点云地图，得到更新后的点云地图；利用所述第二点云地图更新数据集对所述更新后的点云地图进行定位验证；在定位验证通过的情况下，将所述更新后的点云地图下发给所述预设运营区域内的自动驾驶车辆。7.如权利要求6所述点云地图更新方法，其中，所述利用所述第二点云地图更新数据集对所述更新后的点云地图进行定位验证包括：将所述第二点云地图更新数据集中的多个激光点云原始数据分别与所述更新后的点云地图进行匹配，得到多个激光点云定位数据；根据多个激光点云定位数据的定位状态确定激光定位失效率和激光定位误差；根据所述激光定位失效率和所述激光定位误差，对所述更新后的点云地图进行定位验证。8.如权利要求1~7之任一所述点云地图更新方法，其中，所述点云地图更新方法还包括：在初次构建预设运营区域内的点云地图的情况下，根据所述预设运营区域内的道路两侧的目标参照物信息和预设距离阈值将所述预设运营区域划分为多个路段；在已经构建了预设运营区域内的点云地图的情况下，根据所述预设运营区域内的交通灯位置和路口信息将所述预设运营区域划分为多个路段。9.一种点云地图更新装置，其中，所述点云地图更新装置包括：第一接收单元，用于接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；下发单元，用于根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，并在确定下发的情况下，将所述点云地图更新指令下发至所述预设运营区域内的自动驾驶车辆；第二接收单元，用于接收所述自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，所述点云地图更新数据基于所述点云地图更新指令采集得到；更新单元，用于根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。10.一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1~8之任一所述点云地图更新方法。

技术总结
本申请公开了一种点云地图更新方法、装置及电子设备，该点云地图更新方法包括：接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；根据激光定位失效信息确定是否向预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，在确定下发的情况下，将点云地图更新指令下发至预设运营区域内的自动驾驶车辆；接收自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，点云地图更新数据基于点云地图更新指令采集得到；根据点云地图更新数据更新预设运营区域内的点云地图。本申请通过车-云结合实时监控运营区域内的点云地图的变化并及时更新，保证了点云地图的更新及时性和有效性，避免由于地图未及时更新导致定位失效或误差较大，进而导致运行线路变化或高接管率。行线路变化或高接管率。行线路变化或高接管率。


技术研发人员：李岩 费再慧 张海强
受保护的技术使用者：蘑菇车联信息科技有限公司
技术研发日：2023.08.14
技术公布日：2023/9/13