一种胚蛋自动照检系统及其控制方法与流程

1.本发明涉及胚蛋照检的技术领域，具体涉及一种胚蛋自动照检系统及其控制方法。


背景技术：

2.现有技术中需要定期检测胚蛋以对胚蛋发育情况进行实时判断，判断方法主要包括人工检测胚蛋及机器检测胚蛋两种方式。
3.人工检测胚蛋即人工手持手电等光源照射胚蛋后根据成像状况判断胚蛋发育状况的好坏，在能够保证不合格胚蛋检出率准确的同时，检测稳定性主要取决于检测人员自身水平高低，整体稳定性不高，同时人工检测产能也不高，且长时间工作后易造成检测人员视觉疲劳。
4.而机器检测胚蛋则通过机器实现对胚蛋的检测，例如可参见公开号为cn113349107a公开的一种照检胚蛋的智能装备，通过自动进盘装置将盛有胚蛋的托蛋盘送入自动照检装置内部，通过光源照射胚蛋并通过成像装置采集成像，将胚蛋成像与预设模型进行对比确定其中不合格胚蛋，并通过后续自动标记装置对不合格胚蛋进行对应标记，并依次经过自动剔除装置及人工剔除挑出胚蛋中的不合格胚蛋。
5.但是其在工作中尚存在以下缺陷与不足：1）光源仅设置于胚蛋顶部，导致仅能够获得胚蛋的单侧成像，成像范围窄、成像效果不佳影响机器检测的准确率；2）光源与胚蛋的相对位置固定，无法准确照射每一胚蛋使得其内部状况能够准确成像，进而影响机器检测效果；3）由于成像装置往往设置于胚蛋的顶部，胚蛋顶部对胚蛋底部造成阻挡，使得成像装置对胚蛋底部的成像效果不佳，影响机器检测的准确率。
6.因此，亟需提供一种胚蛋自动照检系统及其控制方法，以解决上述现有技术中存在的缺陷与不足。


技术实现要素：

7.为了解决现有技术中存在的缺陷与不足，本发明提供了一种胚蛋自动照检系统及其控制方法。
8.本发明提供的技术方案如下：一种胚蛋自动照检系统，包括沿蛋盘传输方向依次设置的自动进盘部、照蛋成像部、自动剔除部、自动标记部及人工智能胚蛋分类识别系统，所述人工智能胚蛋分类识别系统分别与自动进盘部、照蛋成像部、自动剔除部、自动标记部信号连接；所述自动进盘部包括进盘动力源、进盘传送轮及进盘传送带，进盘动力源的动力输出轴连接进盘传送轮，进盘传送带缠绕于进盘传送轮的外周，在所述自动进盘部内部设置有挡盘装置；
所述照蛋成像部包括光源和成像装置，成像装置将经光源照射后的胚蛋成像并发送至人工智能胚蛋分类识别系统中；所述自动剔除部包括胚蛋吸附装置和胚蛋移动装置，所述胚蛋吸附装置根据人工智能胚蛋分类识别系统对实际胚蛋成像的分类结果，吸附蛋盘上的不合格胚蛋，并通过胚蛋移动装置将不合格胚蛋移出；所述自动标记部包括投影装置，所述投影装置根据人工智能胚蛋分类识别系统对实际胚蛋成像的分类结果，在蛋盘上对应不合格胚蛋的位置投影；其特征在于：所述照蛋成像部中的光源包括多组相对设置的底灯组件和顶灯组件，且所述底灯组件能够相对顶灯组件升降运动；所述照蛋成像部中还设置有升降驱动装置及镜像装置，所述升降驱动装置设置于底灯组件的底部并能够驱动底灯组件带动蛋盘中的胚蛋同步升降；所述镜像装置设置于每组相对设置的底灯组件和顶灯组件的两侧；所述升降驱动装置、光源及镜像装置分别与人工智能胚蛋分类识别系统信号连接，所述人工智能胚蛋分类识别系统能够根据需要对所述升降驱动装置、光源及镜像装置进行对应控制。
9.作为本发明的进一步优选实施方式，所述顶灯组件的底部设置有与胚蛋顶部配合的顶灯适配部。
10.作为本发明的进一步优选实施方式，上升时，所述人工智能胚蛋分类识别系统控制升降驱动装置以第一上升速度带动底灯组件朝向顶灯组件运动，当达到适配预设距离后，所述人工智能胚蛋分类识别系统控制升降驱动装置以第二上升速度带动底灯组件朝向顶灯组件运动；且满足：第一上升速度大于第二上升速度；下降时，所述人工智能胚蛋分类识别系统控制升降驱动装置以第一下降速度带动底灯组件远离顶灯组件运动，当达到适配预设距离后，所述人工智能胚蛋分类识别系统控制升降驱动装置以第二下降速度带动底灯组件远离顶灯组件运动；且满足：第一下降速度小于第二下降速度。
11.作为本发明的进一步优选实施方式，所述人工智能胚蛋分类识别系统中分别设置有与底灯组件信号连接的底灯控制单元和与顶灯组件信号连接的顶灯控制单元，所述底灯控制单元和顶灯控制单元分别根据人工智能胚蛋分类识别系统中预设模型对底灯组件和顶灯组件按照预设顺序进行启闭，以及按照预设功率对胚蛋进行光照，且能够根据照蛋需求对启闭顺序及光照功率进行对应调节。
12.作为本发明的进一步优选实施方式，所述人工智能胚蛋分类识别系统根据预设模型设置镜像装置的初始角度，并根据人工智能胚蛋分类识别系统中成像结果将镜像装置由初始角度对应调节至合适角度。
13.进一步地，本发明还提供一种胚蛋自动照检系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：1）从蛋车上取出内部盛放有胚蛋的蛋盘，将蛋盘放入自动进盘部上；2）根据后续蛋盘状况选择是否将当前蛋盘送入照蛋成像部；3）当蛋盘被送至照蛋成像部上对应的照蛋工位时，蛋盘底部升降驱动装置动作，
带动底灯组件上升并将蛋盘内的胚蛋举升至预设高度位置；4）当胚蛋上升至预设高度位置时，人工智能胚蛋分类识别系统控制镜像装置至初始角度，并控制底灯组件和顶灯组件按照预设顺序及预设功率自动开启，同时胚蛋上方的相机对胚蛋进行成像；5）人工智能胚蛋分类识别系统根据成像结果将镜像装置由初始角度调节至合适角度，并对底灯组件和顶灯组件的光照功率进行对应调节；6）成像结束后升降驱动装置下降并带动底灯组件下降，底灯组件下降使得胚蛋重新落回到蛋盘中；7）新的蛋盘进入照蛋工位时自动将已经照检过的蛋盘输送到自动剔除部；8）自动剔除部根据预设条件通过胚蛋吸附装置自动抓取不合格胚蛋；9）自动剔除部通过胚蛋移动装置将不合格胚蛋从胚蛋吸附装置中移出；10）剔除完毕后，蛋盘被送入自动标记部，投影装置根据预设条件在蛋盘上对应不合格胚蛋的位置投影；11）根据投影提示取出不合格胚蛋后，将带有合格胚蛋的蛋盘取出并码放至后续蛋车上。
14.作为本发明的进一步优选实施方式，所述步骤2）中，当照蛋成像部内有蛋盘时，人工智能胚蛋分类识别系统控制自动进盘部上的挡盘装置自动启动，以使得后续蛋盘处于等待进入照蛋成像部的状态；当溢盘检测开关被激活时，人工智能胚蛋分类识别系统控制自动进盘部上的挡盘装置自动启动，以使得后续蛋盘处于等待进入照蛋成像部的状态；否则，人工智能胚蛋分类识别系统控制自动进盘部上的挡盘装置自动关闭，以使得后续蛋盘能够进入照蛋成像部。
15.作为本发明的进一步优选实施方式，所述步骤4）中，所述预设高度位置为蛋盘中的胚蛋被举升至与顶灯组件底部的顶灯适配器相接触的位置。
16.作为本发明的进一步优选实施方式，所述步骤8）中，预设条件选取为：根据人工智能胚蛋分类识别系统对胚蛋实际成像的分类结果：当认定胚蛋照检结果为不合格时，人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置对应动作；当认定胚蛋照检结果为合格时，人工智能胚蛋分类识别系统不控制胚蛋吸附装置对应动作。
17.作为本发明的进一步优选实施方式，所述步骤8）中，认定胚蛋照检结果为不合格时，人工智能胚蛋分类识别系统控制不合格胚蛋位置对应的胚蛋吸附装置下降至不合格胚蛋顶部，同时人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置内部负压电磁换向阀启动，使得胚蛋吸附装置与负压真空系统进入连接，在负压的作用下，胚蛋吸附装置将底部不合格胚蛋吸住，然后人工智能胚蛋分类识别系统再控制不合格胚蛋位置对应的胚蛋吸附装置上升以将不合格胚蛋从蛋盘中提取出来；所述步骤9）中，人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置将不合格胚蛋吸附运行到胚蛋移动装置的上方，然后人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置内部负压电磁换向阀关闭使得使得胚蛋吸附装置与真空系统断开连接，并且与压缩空气系统进入连
接，被胚蛋吸附装置吸住的不合格胚蛋下落至胚蛋移动装置上，然后被胚蛋移动装置输送至不合格胚蛋收集容器中。
18.本发明相对于现有技术取得的有益效果包括：1）本发明提供一种胚蛋自动照检系统及其控制方法，通过将光源设置为包括多组相对设置的底灯组件和顶灯组件，能够获得胚蛋的双侧成像，成像范围宽，改善成像效果和准确性，提高机器检测的准确率。
19.2）本发明提供一种胚蛋自动照检系统及其控制方法，通过在底灯组件的底部设置有能够相对顶灯组件升降运动的升降驱动装置，使得底灯组件和顶灯组件能够贴近每一胚蛋实现照射，使得其内部状况能够准确成像，进而提高机器检测准确性和效率。
20.3）本发明提供一种胚蛋自动照检系统及其控制方法，通过在每组相对设置的底灯组件和顶灯组件的两侧设置有镜像装置，通过镜像装置能够获取易被挡住的胚蛋底部成像，从而进一步提高成像效果，改善自动检测精确性。
21.4）本发明提供一种胚蛋自动照检系统及其控制方法，通过设置升降驱动装置、光源及镜像装置分别与人工智能胚蛋分类识别系统信号连接，人工智能胚蛋分类识别系统能够根据需要对升降驱动装置、光源及镜像装置进行对应控制，从而能够根据照检胚蛋种类及照检需求的不同，进一步增大照检适用范围，提高照检精确性。
附图说明
22.图1为本发明提供的一种胚蛋自动照检系统的结构示意图。
23.图2为本发明提供的照蛋成像部的内部结构示意图。
24.图3为本发明提供的照蛋成像部的内部结构放大图。
25.图4为本发明提供的一种胚蛋自动照检系统的控制方法的步骤流程图。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
29.[第一实施例]
如图1-3所示为本发明第一实施例提供的一种胚蛋自动照检系统，包括沿蛋盘传输方向依次设置的自动进盘部1、照蛋成像部2、自动剔除部、自动标记部3及人工智能胚蛋分类识别系统，人工智能胚蛋分类识别系统分别与自动进盘部1、照蛋成像部2、自动剔除部、自动标记部3信号连接，以通过人工智能胚蛋分类识别系统分别对自动进盘部1、照蛋成像部2、自动剔除部、自动标记部3进行对应控制。
[0030]
本实施例中的人工智能胚蛋分类识别系统采用深度学习技术，通过人工分类、数据采集、初步建模、测试照蛋模型、错误分析和采集、深度学习建模、测试照蛋模型等步骤后，在人工智能胚蛋分类识别系统中正式确定照蛋预设模型模型。人工智能胚蛋分类识别系统利用预设模型对胚蛋成像进行分析、识别、分类后，确定出其中的合格胚蛋和不合格胚蛋。
[0031]
自动进盘部1包括进盘动力源、进盘传送轮及进盘传送带，进盘动力源可以选用机械领域常用的电机等动力源，进盘动力源的动力输出轴连接进盘传送轮，进盘传送轮可以包括带传动结构中所需的进盘主动轮与进盘从动轮，进盘动力源的动力输出轴连接进盘传送轮中的进盘主动轮，进盘传送带缠绕于进盘主动轮及进盘从动轮的外周，进盘动力源输出动力驱动进盘主动轮旋转，进盘主动轮旋转带动其上进盘传送带先旋转进而带动进盘从动轮旋转，从而通过进盘传送带带动其顶部蛋盘同步运动以实现对蛋盘内部胚蛋的输送。
[0032]
作为本实施例的优选实施方式，在自动进盘部1内部设置有挡盘装置，挡盘装置的作用是根据后续蛋盘状况选择是否升起从而决定是否将当前蛋盘送入照蛋成像部2；具体设置为：当照蛋成像部内有蛋盘时，说明此时照蛋成像部内已有蛋盘中的胚蛋在照蛋成像，人工智能胚蛋分类识别系统将控制自动进盘部上的挡盘装置自动启动，以使得后续蛋盘处于等待进入照蛋成像部的状态；当溢盘检测开关被激活时，说明此时后续自动剔除部及自动标记部3的蛋盘已经过多溢出，人工智能胚蛋分类识别系统将控制自动进盘部上的挡盘装置自动启动，以使得后续蛋盘处于等待进入照蛋成像部的状态；否则，人工智能胚蛋分类识别系统控制自动进盘部上的挡盘装置自动关闭，以使得后续蛋盘能够进入照蛋成像部。
[0033]
照蛋成像部2包括光源22和成像装置24，成像装置24将经光源22照射后的胚蛋e成像并发送至人工智能胚蛋分类识别系统中；自动剔除部包括胚蛋吸附装置和胚蛋移动装置，胚蛋吸附装置根据人工智能胚蛋分类识别系统对实际胚蛋成像的分类结果，吸附蛋盘上的不合格胚蛋，并通过胚蛋移动装置将不合格胚蛋移出；当认定胚蛋照检结果不合格时，人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置对应动作；当定胚蛋照检结果合格时，人工智能胚蛋分类识别系统不控制胚蛋吸附装置对应动作。
[0034]
自动标记部3包括投影装置，投影装置根据人工智能胚蛋分类识别系统对实际胚蛋成像的分类结果，在蛋盘上对应不合格胚蛋的位置投影；为避免因胚蛋吸附装置失效等原因而导致不合格胚蛋在经过自动剔除部后仍然留存于蛋盘中，自动标记部3的作用通过在蛋盘中不合格胚蛋对应的位置进行投影，使得可以通过投影人工取出蛋盘中的不合格胚蛋，从而有效提高剔除效率和准确性。
[0035]
本实施例中自动标记部3出现不合格胚蛋时，一般包括以下几种状况：1）胚蛋异常，比如胚蛋粘粘或卡在蛋盘的孔里；2）蛋盘异常，比如蛋盘变形严重或尺寸偏差严重导致蛋盘里的其他胚蛋位置与剔除装置中吸头的位置对位不准确，最终导致抓蛋失败或剔除失败；3）剔除装置发生异常或故障等。
[0036]
对自动标记部3出现的不合格胚蛋进行二次分类时，根据胚蛋本身状况可分为合格胚蛋和不合格胚蛋，其中所述不合格胚蛋包括但不限于：未受精蛋、死胚蛋、污染胚蛋、倒置胚蛋、气室异常胚蛋、裂纹胚蛋、溶血胚蛋、气室晃动胚蛋等。
[0037]
作为本实施例的进一步优选实施方式，也可以同时在蛋盘上各位置均进行投影，当认定胚蛋照检结果合格时，人工智能胚蛋分类识别系统控制投影装置在蛋盘中对应合格蛋的位置投影第一标记；当认定胚蛋照检结果不合格时，人工智能胚蛋分类识别系统控制投影装置在蛋盘中对应该不合格胚蛋的位置投影第二标记；通过设置第一标记与第二标记彼此不同，从而可以便于人工实现蛋盘中的不合格胚蛋的人工剔除。
[0038]
本实施例相对于现有技术的突出贡献在于：照蛋成像部2中的光源22包括多组相对设置的底灯组件221和顶灯组件222，且底灯组件221能够相对顶灯组件222升降运动；通过将光源设置为包括多组相对设置的底灯组件和顶灯组件，能够获得胚蛋的双侧成像，成像范围宽，改善成像效果和准确性，提高机器检测的准确率。
[0039]
本实施例中蛋盘为中空带孔结构，胚蛋能够分别支撑于各孔位置，也能够被底部底灯组件抬起举升以与蛋盘脱离。
[0040]
照蛋成像部2中还设置有升降驱动装置21，升降驱动装置21设置于底灯组件221的底部并能够驱动底灯组件221带动蛋盘中的胚蛋同步升降，从而驱动实现底灯组件221及蛋盘内胚蛋朝向顶灯组件222的上升运动，或驱动实现底灯组件221及蛋盘内胚蛋远离顶灯组件222的下降运动；使得底灯组件和顶灯组件能够贴近每一胚蛋实现照射，使得其内部状况能够准确成像，进而提高机器检测准确性和效率。
[0041]
照蛋成像部2中还设置有镜像装置23，镜像装置设置于每组相对设置的底灯组件221和顶灯组件222的两侧；通过镜像装置能够获取易被挡住的胚蛋底部成像，从而进一步提高成像效果，改善自动检测精确性。
[0042]
作为本实施例的优选，顶灯组件222的底部设置有与胚蛋顶部配合的顶灯适配部2221，顶灯适配部2221优选为橡胶材质的、弹性可压缩的、不透光的波纹管，由于蛋盘中的胚蛋大小存在差异（高度存在差异、直径存在差异），胚蛋在蛋盘中的姿态也存在差异（有的姿态端正，有的姿态歪斜），为了使得顶灯组件兼容这些差异的胚蛋，使得在照蛋时既不会导致胚蛋破损，也不会导致顶部漏光，因此在顶灯组件与胚蛋接触的部位需要设置该顶灯适配部2221。
[0043]
在本实施例中，还设置有人工智能胚蛋分类识别系统，升降驱动装置21、光源22及镜像装置23分别与人工智能胚蛋分类识别系统信号连接，人工智能胚蛋分类识别系统能够根据需要对升降驱动装置21、光源22及镜像装置23进行对应控制。
[0044]
例如，人工智能胚蛋分类识别系统对升降驱动装置21进行控制时：上升时，人工智能胚蛋分类识别系统控制升降驱动装置21以第一上升速度带动底灯组件221朝向顶灯组件222运动，当达到适配预设距离后，人工智能胚蛋分类识别系统控
制升降驱动装置21以第二上升速度带动底灯组件221朝向顶灯组件222运动；且满足：第一上升速度大于第二上升速度；这是由于初始时底灯组件及其内部夹带的胚蛋与顶灯组件的距离在适配预设距离外，底灯组件221及其内部夹带的胚蛋距离顶灯组件较远，较高的上升速度便于快速实现与顶灯适配器的抵接，而在进入适配预设距离后，蛋胚已经逐渐趋近顶灯适配器或已经接触顶灯适配器处于弹性压缩过程中，此时较小的上升速度则有利于实现对胚蛋顶部的保护，避免上升速度过大对胚蛋造成损坏。
[0045]
下降时，人工智能胚蛋分类识别系统控制升降驱动装置21以第一下降速度带动底灯组件221远离顶灯组件222运动，当达到适配预设距离后，人工智能胚蛋分类识别系统控制升降驱动装置21以第二下降速度带动底灯组件221远离顶灯组件222运动；且满足：第一下降速度小于第二下降速度；与之相反地，这是由于初始时底灯组件及其内部夹带的胚蛋与顶灯组件的距离处于适配预设距离内，底灯组件221及其内部夹带的胚蛋距离顶灯组件较近，较小的下降速度便于保护胚蛋，而在下降超出适配预设距离后，蛋胚已经充分远离顶灯适配器，此时需要通过较大的下降速度便于快速分离底灯组件与顶灯组件。
[0046]
人工智能胚蛋分类识别系统对光源22进行控制时：人工智能胚蛋分类识别系统中分别设置有与底灯组件221信号连接的底灯控制单元和与顶灯组件222信号连接的顶灯控制单元，底灯控制单元和顶灯控制单元分别根据人工智能胚蛋分类识别系统中预设模型对底灯组件221和顶灯组件222按照预设顺序进行启闭，以及按照预设功率对胚蛋进行光照，且能够根据照蛋需求对启闭顺序及光照功率进行对应调节，从而进一步提高成像效率和成像精确度。
[0047]
人工智能胚蛋分类识别系统对镜像装置23进行控制时：人工智能胚蛋分类识别系统根据预设模型设置镜像装置23的初始角度，并根据人工智能胚蛋分类识别系统中成像结果将镜像装置23由初始角度对应调节至合适角度，以使得胚蛋的顶部和底部均能清晰且完全地被获取并成像于人工智能胚蛋分类识别系统中。
[0048]
[第二实施例]本实施例还提供一种胚蛋自动照检系统的控制方法，包括以下步骤：1）从蛋车上取出内部盛放有胚蛋的蛋盘，将蛋盘放入自动进盘部上；2）自动进盘部根据后续蛋盘状况选择是否将当前蛋盘送入照蛋成像部；3）当蛋盘被送至照蛋成像部上对应的照蛋工位时，蛋盘底部升降驱动装置动作，带动底灯组件上升并将蛋盘内的胚蛋举升至预设高度位置；4）当胚蛋上升至预设高度位置时，本实施例中预设高度位置为蛋盘中的胚蛋被举升至与顶灯组件底部的顶灯适配器相接触的位置，使得胚蛋既能够与顶灯组件和底灯组件接近，同时又不会损坏胚蛋本身。人工智能胚蛋分类识别系统控制镜像装置至初始角度，并控制底灯组件和顶灯组件按照预设顺序及预设功率自动开启，同时胚蛋上方的相机对胚蛋进行成像；5）人工智能胚蛋分类识别系统根据成像结果将镜像装置由初始角度调节至合适角度，并对底灯组件和顶灯组件的光照功率进行对应调节；6）成像结束后升降驱动装置下降并带动底灯组件下降，底灯组件下降使得胚蛋重新落回到蛋盘中；7）新的蛋盘进入照蛋工位时自动将已经照检过的蛋盘输送到自动剔除部；
8）自动剔除部根据预设条件通过胚蛋吸附装置自动抓取不合格胚蛋；具体步骤为：认定胚蛋照检结果不合格时，人工智能胚蛋分类识别系统控制不合格胚蛋位置对应的胚蛋吸附装置下降至不合格胚蛋顶部，同时人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置内部负压电磁换向阀启动，使得胚蛋吸附装置与负压真空系统进入连接，在负压的作用下，胚蛋吸附装置将底部不合格胚蛋吸住，然后人工智能胚蛋分类识别系统再控制不合格胚蛋位置对应的胚蛋吸附装置上升以将不合格胚蛋从蛋盘中提取出来；9）自动剔除部通过胚蛋移动装置将不合格胚蛋从胚蛋吸附装置中移出；具体步骤为：人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置将不合格胚蛋吸附运行到胚蛋移动装置的上方，然后人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置内部负压电磁换向阀关闭使得使得胚蛋吸附装置与真空系统断开连接，并且与压缩空气系统进入连接，被胚蛋吸附装置吸住的不合格胚蛋下落至胚蛋移动装置上，然后被胚蛋移动装置输送至不合格胚蛋收集容器中。
[0049]
10）剔除完毕后，蛋盘被送入自动标记部，投影装置根据预设条件在蛋盘上对应不合格胚蛋的位置投影；11）根据投影提示取出不合格胚蛋后，将带有合格胚蛋的蛋盘取出并码放至后续蛋车上：如果下游工序是将照检合格的胚蛋孵化，则进行自动化上载或人工化上载，自动化上载由工业机器人或自动化设备将合格胚蛋连同蛋盘放置到蛋架车里，人工化上载则是将合格胚蛋连同蛋盘通过人工放置到蛋架车里。
[0050]
如果下游工序是对照检合格的胚蛋接种，则进行自动化输送或人工化输送，自动化输送由自动输送机将合格胚蛋连同蛋盘输送到接种机中，人工化输送则是将合格胚蛋连同蛋盘通过人工放置到接种机中或接种机的自动输送机上。
[0051]
如果下游工序是将照检合格的胚蛋收获，则进行自动化码盘或人工化码盘，其中自动化码盘由自动码盘机将合格胚蛋连同蛋盘码放到蛋车上，然后放置到冷库中进行冷却，之后再进入收获工序，人工化码盘则是将合格胚蛋连同蛋盘码放到蛋车上，然后放置到冷库中进行冷却，之后再进入收获工序。
[0052]
使得可以经过投影并通过人工取出蛋盘中的不合格胚蛋，这样能够及时发现蛋盘中存留的不合格胚蛋并纠正，能够及时发现故障并纠正，为确保向下游生产工序提供合格胚蛋起到了双保险的作用。
[0053]
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：
1.一种胚蛋自动照检系统，包括沿蛋盘传输方向依次设置的自动进盘部（1）、照蛋成像部（2）、自动剔除部、自动标记部（3）及人工智能胚蛋分类识别系统，所述人工智能胚蛋分类识别系统分别与自动进盘部（1）、照蛋成像部（2）、自动剔除部、自动标记部（3）信号连接；所述自动进盘部（1）包括进盘动力源、进盘传送轮及进盘传送带，进盘动力源的动力输出轴连接进盘传送轮，进盘传送带缠绕于进盘传送轮的外周，在所述自动进盘部（1）内部设置有挡盘装置；所述照蛋成像部（2）包括光源（22）和成像装置（24），成像装置（24）将经光源（22）照射后的胚蛋（e）成像并发送至人工智能胚蛋分类识别系统中；所述自动剔除部包括胚蛋吸附装置和胚蛋移动装置，所述胚蛋吸附装置根据人工智能胚蛋分类识别系统对实际胚蛋成像的分类结果，吸附蛋盘上的不合格胚蛋，并通过胚蛋移动装置将不合格胚蛋移出；所述自动标记部（3）包括投影装置，所述投影装置根据人工智能胚蛋分类识别系统对实际胚蛋成像的分类结果，在蛋盘上对应不合格胚蛋的位置投影；其特征在于：所述照蛋成像部（2）中的光源（22）包括多组相对设置的底灯组件（221）和顶灯组件（222），且所述底灯组件（221）能够相对顶灯组件（222）升降运动；所述照蛋成像部（2）中还设置有升降驱动装置（21）及镜像装置（23），所述升降驱动装置（21）设置于底灯组件（221）的底部并能够驱动底灯组件（221）带动蛋盘中的胚蛋同步升降；所述镜像装置设置于每组相对设置的底灯组件（221）和顶灯组件（222）的两侧；所述升降驱动装置（21）、光源（22）及镜像装置（23）分别与人工智能胚蛋分类识别系统信号连接，所述人工智能胚蛋分类识别系统能够根据需要对所述升降驱动装置（21）、光源（22）及镜像装置（23）进行对应控制。2.根据权利要求1所述的一种胚蛋自动照检系统，其特征在于：所述顶灯组件（222）的底部设置有与胚蛋顶部配合的顶灯适配部（2221）。3.根据权利要求2所述的一种胚蛋自动照检系统，其特征在于：上升时，所述人工智能胚蛋分类识别系统控制升降驱动装置（21）以第一上升速度带动底灯组件（221）朝向顶灯组件（222）运动，当达到适配预设距离后，所述人工智能胚蛋分类识别系统控制升降驱动装置（21）以第二上升速度带动底灯组件（221）朝向顶灯组件（222）运动；且满足：第一上升速度大于第二上升速度；下降时，所述人工智能胚蛋分类识别系统控制升降驱动装置（21）以第一下降速度带动底灯组件（221）远离顶灯组件（222）运动，当达到适配预设距离后，所述人工智能胚蛋分类识别系统控制升降驱动装置（21）以第二下降速度带动底灯组件（221）远离顶灯组件（222）运动；且满足：第一下降速度小于第二下降速度。4.根据权利要求1所述的一种胚蛋自动照检系统，其特征在于：所述人工智能胚蛋分类识别系统中分别设置有与底灯组件（221）信号连接的底灯控制单元和与顶灯组件（222）信号连接的顶灯控制单元，所述底灯控制单元和顶灯控制单元分别根据人工智能胚蛋分类识别系统中预设模型对底灯组件（221）和顶灯组件（222）按照预设顺序进行启闭，以及按照预设功率对胚蛋进行光照，且能够根据照蛋需求对启闭顺序及光照功率进行对应调节。5.根据权利要求1所述的一种胚蛋自动照检系统，其特征在于：所述人工智能胚蛋分类
识别系统根据预设模型设置镜像装置（23）的初始角度，并根据人工智能胚蛋分类识别系统中成像结果将镜像装置（23）由初始角度对应调节至合适角度。6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种胚蛋自动照检系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：1）从蛋车上取出内部盛放有胚蛋的蛋盘，将蛋盘放入自动进盘部上；2）根据后续蛋盘状况选择是否将当前蛋盘送入照蛋成像部；3）当蛋盘被送至照蛋成像部上对应的照蛋工位时，蛋盘底部升降驱动装置动作，带动底灯组件上升并将蛋盘内的胚蛋举升至预设高度位置；4）当胚蛋上升至预设高度位置时，人工智能胚蛋分类识别系统控制镜像装置至初始角度，并控制底灯组件和顶灯组件按照预设顺序及预设功率自动开启，同时胚蛋上方的相机对胚蛋进行成像；5）人工智能胚蛋分类识别系统根据成像结果将镜像装置由初始角度调节至合适角度，并对底灯组件和顶灯组件的光照功率进行对应调节；6）成像结束后升降驱动装置下降并带动底灯组件下降，底灯组件下降使得胚蛋重新落回到蛋盘中；7）新的蛋盘进入照蛋工位时自动将已经照检过的蛋盘输送到自动剔除部；8）自动剔除部根据预设条件通过胚蛋吸附装置自动抓取不合格胚蛋；9）自动剔除部通过胚蛋移动装置将不合格胚蛋从胚蛋吸附装置中移出；10）剔除完毕后，蛋盘被送入自动标记部，投影装置根据预设条件在蛋盘上对应不合格胚蛋的位置投影；11）根据投影提示取出不合格胚蛋，将带有合格胚蛋的蛋盘取出并码放至后续蛋车上。7.根据权利要求6所述的一种胚蛋自动照检系统的控制方法，其特征在于：所述步骤2）中，当照蛋成像部内有蛋盘时，人工智能胚蛋分类识别系统控制自动进盘部上的挡盘装置自动启动，以使得后续蛋盘处于等待进入照蛋成像部的状态；当溢盘检测开关被激活时，人工智能胚蛋分类识别系统控制自动进盘部上的挡盘装置自动启动，以使得后续蛋盘处于等待进入照蛋成像部的状态；否则，人工智能胚蛋分类识别系统控制自动进盘部上的挡盘装置自动关闭，以使得后续蛋盘能够进入照蛋成像部。8.根据权利要求6所述的一种胚蛋自动照检系统的控制方法，其特征在于：所述步骤4）中，所述预设高度位置为蛋盘中的胚蛋被举升至与顶灯组件底部的顶灯适配器相接触的位置。9.根据权利要求6所述的一种胚蛋自动照检系统的控制方法，其特征在于：所述步骤8）中，预设条件选取为：根据人工智能胚蛋分类识别系统对胚蛋实际成像的分类结果：当认定胚蛋照检结果为不合格时，人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置对应动作；当认定胚蛋照检结果为合格时，人工智能胚蛋分类识别系统不控制胚蛋吸附装置对应动作。10.根据权利要求9所述的一种胚蛋自动照检系统的控制方法，其特征在于：所述步骤
8）中，认定胚蛋照检结果为不合格时，人工智能胚蛋分类识别系统控制不合格胚蛋位置对应的胚蛋吸附装置下降至不合格胚蛋顶部，同时人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置内部负压电磁换向阀启动，使得胚蛋吸附装置与负压真空系统进入连接，在负压的作用下，胚蛋吸附装置将底部不合格胚蛋吸住，然后人工智能胚蛋分类识别系统再控制不合格胚蛋位置对应的胚蛋吸附装置上升以将不合格胚蛋从蛋盘中提取出来；所述步骤9）中，人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置将不合格胚蛋吸附运行到胚蛋移动装置的上方，然后人工智能胚蛋分类识别系统控制胚蛋吸附装置内部负压电磁换向阀关闭使得使得胚蛋吸附装置与真空系统断开连接，并且与压缩空气系统进入连接，被胚蛋吸附装置吸住的不合格胚蛋下落至胚蛋移动装置上，然后被胚蛋移动装置输送至不合格胚蛋收集容器中。

技术总结
本发明提供一种胚蛋自动照检系统及其控制方法，通过将光源设置为包括多组相对设置的底灯组件和顶灯组件，能够获得胚蛋的双侧成像，成像范围宽，改善成像效果和准确性，提高机器检测的准确率；通过在底灯组件的底部设置有能够相对顶灯组件升降运动的升降驱动装置，使得底灯组件和顶灯组件能够贴近每一胚蛋实现照射，使得其内部状况能够准确成像，进而提高机器检测准确性和效率；通过在每组相对设置的底灯组件和顶灯组件的两侧设置有镜像装置，通过镜像装置能够获取易被挡住的胚蛋底部成像，从而进一步提高成像效果，改善自动检测精确性。性。性。


技术研发人员：季奕 季树广
受保护的技术使用者：雷姆哈特（镇江）智能科技有限公司
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/9/14