机器人示教装置以及机器人程序的生成用程序的制作方法

1.本发明涉及一种机器人示教装置以及机器人程序的生成用程序，特别是涉及生成示教机器人动作的机器人程序的机器人示教装置以及机器人程序的生成用程序。


背景技术：

2.为了让机器人进行目标的作业，需要制作机器人程序。机器人程序从显示于示教操作盘等的菜单中选择命令，并追加于机器人程序来制作。用户使用程序命令，对机器人或周边设备指定动作或处理的执行方法。包含机器人的系统的编程(programming)方法例如记载于专利文献1。
3.在专利文献1中记载了一种编程方法，其在个人计算机等的显示器画面上，将编程所需的信息以阶层式地分解并显示。
4.操作员制定各画面上要令机器人系统执行的各层级(level)的序列(sequence)。序列的记述是利用各画面上显示的图标(icon)(图形符号)。在层级1，制定组装作为产品的构成要素的子组件来完成产品的序列。在层级2，针对在层级1制定的序列中包含的各个子组件，制定构成这些的部件的组装序列。在层级3，针对在层级2制定的顺序中包含的各个部件，制定作业序列。在层级4，针对在层级3制定的作业序列中包含的各作业，制作以适合负责该作业的设备的程序语言来描述执行该作业所需的动作序列的命令语句。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开平8-249026号公报


技术实现要素：

8.发明所要解决的课题
9.机器人程序不仅要求设定一个命令，还要求设定多个命令的组合及各命令的参数值。
10.为了生成机器人程序而进行编程时，由于机器人操作的初学者难以进行编程，因此期望汇总显示命令，以便容易理解命令的流程。然后，期望编程制作的程序容易理解，编程制作的时间尽可能减少。
11.用于解决课题的手段
12.(1)本公开的第1方式是一种机器人示教装置，其具备：
13.显示部；
14.编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
15.向导控制部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，在所述显示部至少显示用于设定所述机器人命令的参数值的向导。
16.(2)本公开的第2方式是一种机器人示教装置，其具备：
17.显示部；
18.编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
19.命令追加部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中。
20.(3)本公开的第3方式是一种机器人示教装置，其具备：
21.显示部；
22.编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
23.向导控制部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中，
24.在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，
25.在所述向导结束后，将所述代表命令从所述机器人程序中删除。
26.(4)本公开的第4方式是一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序使作为机器人示教装置的计算机执行如下功能：
27.在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
28.在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，在所述显示部至少显示用于设定所述机器人命令的参数值的向导。
29.(5)本公开的第5方式是一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序执行如下功能：
30.在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
31.在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中。
32.(6)本公开的第6方式是一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序使作为机器人示教装置的计算机执行如下功能：
33.在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
34.在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，显示用于将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中的向导，
35.在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，
36.在所述向导结束后，将所述代表命令从所述机器人程序中删除。
37.发明效果
38.根据本公开的各方式，可汇总显示机器人命令，以便容易理解机器人命令的流程。并且，编程制作的步骤容易理解，可节省编程制作的时间。
附图说明
39.图1是表示包含本公开的第1实施方式的机器人示教装置的机器人系统的框图。
40.图2是机器人示教装置的功能框图。
41.图3是表示编程编辑画面和图标的一例的图。
42.图4是表示码垛(palletizing)的第1页的向导画面(wizard screen)的一例的图。
43.图5是表示记载于码垛的第1页的向导画面的栏130a的内容的图。
44.图6是表示码垛的最后页的向导画面的一例的图。
45.图7是表示在区域110a插入有命令集的编程编辑画面的一部分的图。
46.图8是表示把持手的堆积动作的图。
47.图9是表示第1实施方式的机器人示教装置的动作的流程图。
48.图10是表示弹窗显示的图。
49.图11是表示追加了命令集的编程编辑画面的一例的图。
50.图12是本公开的第2实施方式的机器人示教装置的功能框图。是表示机床的其他结构例的框图。
51.图13是表示第2实施方式的机器人示教装置的动作的流程图。
52.图14是表示本公开的第3实施方式的机器人示教装置的编程编辑画面的一例的图。
53.图15是表示轨迹示教的第1页的向导画面的一例的图。
54.图16是表示追加了命令集的编程编辑画面的一例的图。
55.图17是表示第3实施方式的机器人示教装置的动作的流程图。
56.图18是表示使用了程序块(block)的编程编辑画面的一例的图。
具体实施方式
57.以下，利用附图来详细说明本公开的实施方式。
58.(第1实施方式)
59.图1是表示包含本公开的第1实施方式的机器人示教装置的机器人系统的框图。
60.如图1所示，机器人系统10具备机器人示教装置100、机器人200和机器人控制装置300。
61.机器人示教装置100由具备处理器101、显示部102、输入部103、存储器104和存储部105等的计算机构成。
62.处理器101由cpu(central processing unit，中央处理单元)、量子处理器等构成。显示部102由液晶显示装置、有机el显示装置等构成。输入部103由键盘及鼠标、触摸面板等构成。也可以将显示部102和输入部103一体化，构成为带触摸面板的液晶显示装置等。存储器104为了存储处理器101执行程序时暂时需要的数据而设置，由dram等构成。存储部105由硬盘、ssd(solid state drive，固态硬盘)等构成。
63.存储部105存储os(operating system，操作系统)和图标编程软件106。图标编程软件106是用于生成机器人程序的程序。处理器101从存储部105读出图标编程软件106并执行。图标编程软件106是在显示部102的显示画面显示编程编辑画面，并且根据来自输入部103的信息生成机器人200的动作程序107的事件驱动(event driven)型程序。
64.机器人示教装置100通过有线或无线，将生成的动作程序107发送给机器人控制装置300。
65.机器人控制装置300按照动作程序107，来控制机器人200的机器人机构部201和工具202的动作。
66.机器人机构部201是多关节机器人、并联型机器人等产业用机器人或人形机器人等。工具202根据机器人200的作业内容，使用吸附手、把持手、熔接工具、螺丝紧固工具等。
67.图2是通过图标编程软件实现的机器人示教装置的功能框图。该功能块是通过成为图1所示的机器人示教装置的计算机的硬件和图标编程软件协作来实现的。
68.机器人示教装置100通过图标编程软件106，作为编程编辑画面控制部1061、命令选择部1062、向导(wizard)控制部1063、命令集追加部1064和动作程序生成部1065发挥功能。
69.图3是表示编程编辑画面和图标的一例的图。在图3中，对能够用于码垛的图标标注符号来表示，其他图标以角具有r的四边形来表示。
70.处理器101作为编程编辑画面控制部1061发挥功能，在显示部102上显示图3所示的编程编辑画面110。编程编辑画面控制部1061具备：设置有程序线(program line)111的区域110a，所述程序线111将表示机器人200的机器人命令(以下，记为命令)的图标按照处理顺序排列配置；以及将多个图标配置成矩阵状的图标配置区域110b。
71.图标120是表示使工具202直线移动的直线移动命令的图标。图标121是表示指示从注册表(registry)读出机器人程序的开始所需的信息的读出命令的图标。图标122是表示进行将工件堆积在托板(palette)上的码垛(palletizing)或卸载工件的卸垛(depalletizing)的命令(称为码垛命令)的图标。图标123是表示for命令的图标。图标124是表示if命令的图标。图标125是表示else命令的图标。图标126是表示工具202使用了把持手时，打开把持手的手打开命令的图标。图标127是表示工具202使用了把持手时，关闭把持手的手关闭命令的图标。
72.码垛命令是在追加到机器人程序时，伴随有使把持手直线移动的直线移动命令、打开把持手的手打开命令等命令集的追加的命令。
73.这样，在对程序追加了命令时，将伴随该命令以外的至少一个其他命令的追加的命令称为代表命令。上述的码垛命令以外的使工具202直线移动的命令、指示从注册表读出机器人程序的开始所需的信息的命令、以及for命令等不是在将该命令追加到机器人程序时追加其他命令的命令，因此不称为代表命令而称为通常命令。对代表命令追加的命令例如是该通常命令。
74.此外，作为代表命令，除了码垛命令以外，例如还包括熔接一个或多个熔接点的点熔接命令、紧固一个或多个螺丝的螺丝紧固命令。
75.如上所述，命令包括代表命令和通常命令。码垛命令、for命令那样不确定命令的内容，仅记载为“命令时”，意指包含代表命令和通常命令。
76.在以下的说明中，以制作进行码垛的机器人程序的情况为例进行说明，但本实施方式也能够应用于制作进行熔接或螺丝紧固等的机器人程序的情况。
77.处理器101作为命令选择部1062发挥功能。用户使用鼠标在图3所示的编程编辑画面110拖曳表示码垛命令的图标122并放到程序线111时，命令选择部1062将图标122的复制
配置在程序线111上，向机器人程序追加码垛命令。
78.此外，处理器101作为向导控制部1063发挥功能。用户在图3所示的编程编辑画面110将表示码垛命令的图标122配置在程序线111上时，向导控制部1063为了输入表示开始码垛向导、使成为工具202的把持手直线移动的直线移动命令和打开把持手的手打开命令等、以及表示直线移动命令等条件等的参数，从编程编辑画面110切换为图4所示的第1页的向导画面130并显示于显示部102。在此，向导画面是从第1页到第10页。
79.图4是表示码垛的第1页的向导画面的一例的图。
80.第1页的向导画面130具备：栏130a，其说明码垛向导完成后追加的一例的机器人程序的多个图标排列的说明以及码垛的定义；以及栏130b，其输入选择码垛的堆积和卸载中的哪一个、以及堆积数或卸载数(成为表示作业条件等的参数)。
81.图5是表示栏130a中记载的内容的图。
82.如图5所示，在栏130a中记载有“若完成码垛向导，则例如追加进行码垛动作的如下程序”的文章、以及表示要追加的程序的图标排列的一例的图。
83.此外，如图5所示，在栏130a中记载有“码垛是指，仅通过示教几个代表点，从下级向上级顺序地堆积工件。此外，将从上级向下级卸载工件称为卸垛”的文章。
84.如图4所示，在栏130b中记载有用于输入表示码垛的图、用于选择堆积和卸载中的某一方并用于输入其层数的输入栏。在图4中示出了选择“堆积”并将层数设为3层的例子。
85.关于在向导画面130中设定的命令，例如若选择“堆积”，则选择图标126所示的打开把持手的手打开命令，若选择“卸载”，则选择图标127所示的关闭把持手的手关闭命令。如上所述，在此，由于选择了“堆积”，因此选择图标126所示的打开把持手的手打开命令，在后述的图8所示的编程编辑画面110的区域110a包含图标126，但在选择了“卸载”的情况下，代替图标126而包含图标127。
86.在向导画面中设定的表示作业条件的参数除了工件的堆积或卸载的层数以外，还包括要配置的行数及列数、工具的移动速度等，在第2页以后的向导画面设定该参数。
87.这样，通过码垛的第1页的向导画面130，决定编程编辑画面110的区域110a中示出的图标的种类(即，命令的种类)和参数的值。
88.用户在图4所示的从码垛的第1页的向导画面130到图6所示的码垛的最后页的向导画面140为止的向导画面的各页，进行参数的输入。
89.图6是表示码垛的最后页的向导画面的一例的图。
90.最后页的向导画面140是设定位置登记(register)的画面。堆积工件的动作包括：码垛动作，其使把持手在接近点与堆放点之间上下移动；以及分离(separator)动作，其使把持手在接近点、堆放点(stacking point)、退避点(departure point)之间移动，在此，输入码垛动作的接近点和堆放点的位置登记编号(位置登记)。
91.用户在最后页的向导画面140用鼠标点击完成按钮时，命令集追加部1064将包含代表命令(图标122所示的码垛命令)和通常命令(图标123所示的for命令等)的命令集追加到机器人程序中。然后，编程编辑画面控制部1061使显示画面返回到编程编辑画面110，如图7所示，编程编辑画面110成为在区域110a插入有命令集的状态。图7是表示在区域110a插入有命令集的编程编辑画面的局部图。
92.对于区域110a的插入有命令集的图标的排列，将在后面叙述。
93.处理器101作为动作程序生成部1065发挥功能，若编程结束，则将机器人程序转换为机械语言等机器人控制装置300可执行的形式，并生成动作程序107。
94.机器人示教装置100将所生成的动作程序107发送到机器人控制装置300，机器人控制装置300按照动作程序107来控制机器人200的机器人机构部201和工具202的动作。
95.＜插入了命令集的图标的排列＞
96.以下，对图8所示的区域110a的向命令集插入的图标的排列进行说明。
97.图7的区域110a所示的插入到命令集中的图标的排列表示以下的动作。在追加的图标的排列中，图标120上的数值“1”、“2”表示机器人的把持手移动的位置。图标120上的数值“1”、“2”由命令集追加部1064显示。
98.图标121表示机器人程序中的从注册表读出机器人程序的开始所需的信息，图标123表示机器人程序中的图标123以后的处理的重复(for命令)，图标122表示机器人程序中的码垛或卸垛(码垛命令)。接着，2个图标120分别表示成为工具202的把持手向由“1”、“2”表示的位置移动，图标126表示打开把持手，图标120表示把持手移动(返回)到由“1”表示的位置。
99.以下，使用图7以及图8，对追加的机器人程序的图标的排列中的把持手的堆积的动作更详细地进行说明。图8是表示把持手的堆积的动作的图。把持手的堆积通过以下的处理(1)～(6)进行。
100.(1)机器人示教装置100根据图标122所示的码垛命令计算位置，输出位置“1”、位置“2”。利用托板的行列层的信息等来计算要输出的位置。例如，利用行数、列数、层数、堆积的顺序等来计算要输出的位置。
101.(2)通过标注有位置“1”的图标120所示的直线移动命令，机器人控制装置300使成为工具202的把持手移动到位置“1”(接近点)。若使把持手直接移动到要处理的工件的位置，则有可能与其他工件接触，因此首先进行经由工件的上部的接近点的动作。
102.(3)通过标注有位置“2”的图标120所示的直线移动命令，机器人控制装置300使把持手移动到位置“2”(堆放点)。
103.(4)通过图标126所示的打开把持手的命令，机器人控制装置300打开把持手来放置工件。
104.(5)通过标注有位置“1”的图标120所示的直线移动命令，机器人控制装置300使把持手移动到位置“1”(退避点)。退避点是与接近点相同的位置。
105.(6)用图标123所示的for命令，反复执行上述处理(1)至处理(5)，如图8那样堆积工件。
106.接着，使用图9的流程图对机器人示教装置100的动作进行说明。图9是表示机器人示教装置100的动作的流程图。
107.在步骤s11中，编程编辑画面控制部1061将图3所示的编程编辑画面110显示于显示部102。
108.在步骤s12中，向导控制部1063判断是否在程序线111上配置了表示码垛的图标、追加了码垛命令，若追加了码垛命令，则转移到步骤s13，若未追加，则结束处理。
109.在步骤s13中，向导控制部1063在显示部102显示图4所示的第1页的向导画面130。通过步骤s14的判断而从步骤s14返回并进行步骤s13的处理的情况下，在步骤s13中，向导
控制部1063在显示部102显示下一页或原来页面的向导画面。当用户对第1页的向导画面130或第2页以后的向导画面的参数的输入结束时，用户指示显示下一页或原来页面的向导画面，或在向导画面为最后页的情况下，指示完成向导。
110.在步骤s14中，向导控制部1063判断用户指示了显示下一页或原来页面的向导画面，或指示了完成向导。在指示了显示下一页或原来的向导画面的情况下，返回到步骤s13，在指示完成向导的情况下，转移到步骤s15。
111.在步骤s15中，命令集追加部1064将包含代表命令和通常命令的命令集追加到机器人程序中。
112.在步骤s16中，编程编辑画面控制部1061将在区域110a的程序线111排列有命令集的图标的编程编辑画面110显示于显示部102。
113.在以上说明的实施方式中，在将代表命令追加到了机器人程序时，向导控制部1063显示向导，但在将通常命令、例如使工具直线移动的直线移动命令追加到了机器人程序时，为了追加工具的移动速度等参数，向导控制部1063也可以显示向导。
114.在以上说明的实施方式中，通过在编程编辑画面110的区域110a的程序线111上配置图标而追加了机器人程序的命令时，自动地显示向导。因此，能够设定在向导中追加的通常命令、包含代表命令和通常命令的多个命令的参数。因此，即使没有针对每个命令的参数等详细知识，机器人操作的初学者也能够通过遵循向导的说明来制作复杂的机器人程序。
115.图标编程软件能够使用各种类型的非暂时性的计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)来存储，并提供给计算机。非暂时性的计算机可读介质包括各种类型的有形存储介质(tangible storage medium)。非暂时性的计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如，硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如，光磁盘)、cd-rom(read only memory，只读存储器)、cd-r、cd-r/w、半导体存储器(例如，掩模rom、prom(programmable rom，可编程rom)、eprom(erasable prom，可擦除prom)、闪存、ram(random access memory，随机存取存储器))。
116.(第2实施方式)
117.在第1实施方式中，如图3所示，用户在编程编辑画面110将表示码垛的图标122追加到程序线111上时，向导控制部1063显示向导画面130，通过向导能够进行通常命令的追加以及参数的设定。
118.在本实施方式中，如图3所示，在用户通过编程编辑画面110在程序线111上追加了表示码垛的图标121时，弹窗显示控制部将图10所示的弹窗显示150显示在编程编辑画面110上，在用户认可了样本程序的插入的情况下，在图11所示的编程编辑画面110的区域110a追加由代表命令和通常命令构成的命令集(在命令集中追加了通常命令的命令集)。
119.设计者决定并安装如第1实施方式那样切换为向导画面，还是如本实施方式那样进行弹窗显示。设计者根据机器人的作业，在向导画面显示、弹窗显示中安装适当的处理，例如，在码垛的情况下切换为向导画面，在点焊接的情况下设为弹窗显示。
120.本实施方式中的机器人系统的结构除了以下说明的点之外，与图1所示的机器人系统的结构相同。
121.图12是本实施方式的机器人示教装置的功能框图。与图2所示的功能框图的不同之处在于，代替向导控制部1063，而设置有弹窗显示控制部1066以及命令和参数设定部
1067。
122.如图10所示，弹窗显示是用于确认是否插入预先准备的码垛用的样本程序的显示。
123.与第1实施方式同样地，在图3所示的编程编辑画面110将表示码垛的图标122配置在程序线111上时，弹窗显示控制部1066进行图10所示的弹窗显示150。
124.当用户在图10所示的弹窗显示150中选择了“是”时，如图11所示，命令集追加部1064在编程编辑画面110的区域110a中的程序线111上追加图标的集合而构成命令集。
125.图11所示的命令集例如没有设定堆积的层数等那样的参数，因此命令和参数设定部1067设定代表命令以及通常命令的参数。例如，如图11所示，当用户点击表示码垛的图标122时，命令和参数设定部1067显示参数设定画面。当用户在参数设定画面输入堆积的层数时，命令和参数设定部1067对码垛命令设定堆积的层数。
126.另外，在图11所示的命令集中，用户需要选择把持手的开闭中的某一个的通常命令，追加图标126或图标127。当用户用鼠标拖拽表示把持手的打开的图标126，在附加有位置“2”的图标120与其右侧相邻的位置“1”的图标120之间释放图标126时，命令和参数设定部1067设定与图7所示的命令集相同的命令集。
127.接着，使用图13的流程图对本实施方式的机器人示教装置100的动作进行说明。图13是表示本实施方式的机器人示教装置100的动作的流程图。图13所示的流程图与图9所示的流程图的不同之处在于，在步骤s12中，代替向导控制部1063而使用弹窗显示控制部1066，代替步骤s13、s14而设置步骤s17、s18，并追加了步骤s19。
128.在步骤s11中，编程编辑画面控制部1061将图3所示的编程编辑画面110显示于显示部102。
129.在步骤s12中，弹窗显示控制部1066判断在程序线111上是否追加了表示码垛的图标122，如果追加则转移到步骤s17，如果没有追加则结束处理。
130.在步骤s17中，弹窗显示控制部1066将图10所示的弹窗显示显示于显示部102。
131.在步骤s18中，弹窗显示控制部1066在用户对码垛用的样本程序的插入选择了“是”时，转移到步骤s15，在选择了“否”的情况下，结束处理。
132.在步骤s15中，插入码垛用的命令集。
133.在步骤s16中，编程编辑画面控制部1061将在区域110a的程序线111排列有命令集的图标的编程编辑画面110显示于显示部102。
134.在步骤s19中，设定追加的代表命令和通常命令以及参数。例如，设定把持手的开闭中的某一个的命令、以及堆积的层数等那样的参数。
135.在第1实施方式中，通过向导画面进行详细的设定，向导结束后在码垛命令后追加命令集，因此在向导结束后，能够在编程编辑画面110上看到视觉地追加了命令集的图标的排列。另一方面，在本实施方式中，由于在追加代表命令时追加捆绑了多个命令的命令集，所以能够视觉地确认命令集。然后，能够对所确认的命令集追加通常命令，或者选择代表命令以及通常命令来设定参数。
136.(第3实施方式)
137.图14是表示本公开的第3实施方式的机器人示教装置的编程编辑画面的一例的图。在图14中，在图3所示的区域110a追加了表示轨迹示教命令的图标128，在图标配置区域
110b配置有表示轨迹示教命令的图标128来代替表示码垛命令的图标122。轨迹示教的命令为代表命令。
138.通过图标编程软件实现的机器人示教装置的功能块与图2所示的结构相同，但在本实施方式中，命令集追加部1064在向导结束后删除表示轨迹示教命令的图标128，并且将成为通常命令的、由图标120所示的直线移动命令构成的命令集追加到机器人程序中。
139.处理器101作为向导控制部1063发挥功能，用户在图14所示的编程编辑画面110将表示轨迹示教的图标128追加到程序线111上时，开始轨迹示教向导，为了输入作业条件等而从编程编辑画面110切换为图15所示的向导画面160并显示于显示部102。在此，向导画面是第1页到第3页。
140.图15是表示轨迹示教的第1页的向导画面的一例的图。
141.第1页的向导画面160在说明轨迹示教的栏中记载有“在轨迹向导中，计算使机器人移动时的轨迹，生成通过该轨迹的程序”，在说明轨迹示教的动作的栏中，记载有“(1)当通过直接示教使机器人移动时，将机器人途经的轨迹记录为位置数据”、“(2)生成通过所记录的位置数据的动作命令，并插入到程序中”，并插入了说明项目(1)以及项目(2)的图。
142.当用户使用操作终端以描绘s字的方式使用直接示教使机器人移动时，存储从位置“1”到位置“8”的位置数据，生成由分别附加了位置“1”到位置“8”的8个图标120构成的命令集，并插入到机器人程序中。
143.当用户在第3页(最后页)按下完成按钮时，轨迹向导结束，显示画面返回到编程编辑画面110。在图16所示的编程编辑画面110的区域110a，表示轨迹示教的图标128被删除，成为插入了由分别附有位置“1”至位置“8”的8个图标120构成的8个直线移动命令构成的命令集的状态。
144.接着，使用图17的流程图对本实施方式的机器人示教装置100的动作进行说明。图17是表示本实施方式的机器人示教装置100的动作的流程图。图17所示的流程图与图9所示的流程图的不同点在于，代替表示码垛命令的图标122而使用表示轨迹示教的命令的图标128，代替步骤s15而设置有步骤s20。
145.在步骤s11中，编程编辑画面控制部1061将图14所示的编程编辑画面110显示于显示部102。
146.在步骤s12中，向导控制部1063判断在程序线111上是否追加了表示轨迹示教命令的图标，若追加了则转移到步骤s13，若未追加则结束处理。
147.在步骤s13中，向导控制部1063在显示部102显示图15所示的第1页的向导画面160。在通过步骤s14的判断而从步骤s14返回并进行步骤s13的处理的情况下，在步骤s13中，向导控制部1063将下一页或原来页面的向导画面显示于显示部102。当用户向第1页的向导画面160或第2页以后的向导画面的信息输入结束时，用户指示显示下一页或原来页面的向导画面，或在向导画面为最后页的情况下指示完成向导。
148.在步骤s14中，向导控制部1063在由用户指示了下一页或原来页面的向导画面的显示的情况下，返回到步骤s13，在指示完成向导的情况下，转移到步骤s20。
149.在步骤s20中，命令集追加部1064将表示轨迹示教的图标128删除，并且将命令集追加到机器人程序中。
150.在步骤s16中，编程编辑画面控制部1061将在区域110a的程序线111排列有命令集
的图标的编程编辑画面110显示于显示部102。
151.上述的第1、第2及第3实施方式是本发明的优选的实施方式，但本发明的范围不限定于上述第1、第2及第3实施方式，能够以在不脱离本发明的主旨的范围内施行了各种变更的方式来实施。
152.例如，在上述的第1、第2及第3实施方式中，用图标表示命令，但也可以如图18所示那样用程序块表示命令。
153.图18是表示使用了程序块的编程编辑画面的一例的图。
154.编程编辑画面170具备编程区域180和画面选择区域190，编程区域180具备功能选择区域181和程序块配置区域182。在程序块配置区域182的一部分设置有缩小程序块配置区域182内的显示的缩小按钮183、放大程序块配置区域182内的显示的放大按钮184以及用于删除程序块的垃圾箱185。例如，如图18所示，当用户选择功能选择区域181的“控制”时，在程序块配置区域182显示表示手抓住工件的命令的程序块400、表示手放开工件的命令的程序块420。这些命令为通常命令。并且，与第1实施方式同样地显示向导，用户设定手抓住工件的位置“1”、手放开工件的位置“2”，当基于向导的输入完成时，表示位置“1”的程序块410与程序块400结合，表示位置“2”的程序块430与程序块420结合。
155.以上说明的例子是以向导来对通常命令设定位置的例子，但也能够应用于与第1实施方式同样地对码垛命令等代表命令显示向导的例子、与第2实施方式同样地对码垛命令等代表命令追加包含码垛命令和通常命令的命令集的例子、与第3实施方式同样地对轨迹示教命令等代表命令显示向导，向导结束后删除轨迹示教命令等代表命令的例子。
156.本公开的机器人示教装置以及机器人程序的生成用程序包含上述的实施方式，能够采取具有如下结构的各种各方式的实施方式。
157.(1)一种机器人示教装置，其具备：
158.显示部(例如显示部102)；
159.编辑画面控制部(例如编程编辑画面控制部1061)，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
160.向导控制部(例如向导控制部1063)，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，在所述显示部至少显示用于设定所述机器人命令的参数值的向导。
161.根据该机器人示教装置，通过显示向导，能以机器人程序的一连串流程来进行高精度的教示。然后，编程制作的步骤容易理解，可节省编程制作的时间。
162.(2)一种机器人示教装置，其具备：
163.显示部(例如显示部102)；
164.编辑画面控制部(例如编程编辑画面控制部1061)，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
165.命令追加部(例如命令集追加部1064)，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中。
166.根据该机器人示教装置，能以较少的操作来追加多个命令。能以机器人程序的一连串流程来进行高精度的教示。并且，编程制作的步骤容易理解，可节省编程制作的时间。
167.(3)一种机器人示教装置，其具备：
168.显示部(例如显示部102)；
169.编辑画面控制部(例如编程编辑画面控制部1061)，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
170.向导控制部(例如向导控制部1063)，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中，
171.在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，
172.在所述向导结束后，将所述代表命令从所述机器人程序中删除。
173.根据该机器人示教装置，按照向导追加机器人命令，删除示教结束的代表命令，从而能够删除对机器人动作不需要的命令。
174.(4)根据上述(1)所记载的机器人示教装置，
175.在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，
176.通过所述向导，将所述代表命令追加到所述机器人程序时，追加所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令，
177.通过所述向导，设定所述代表命令和对所述代表命令追加的所述至少一个其他机器人命令的命令的组合、以及所述代表命令和所述至少一个其他机器人命令的参数值。
178.(5)根据上述(2)所记载的机器人示教装置，
179.在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，
180.所述机器人示教装置具备：设定部，其设定所述代表命令和由所述命令追加部追加的所述至少一个其他机器人命令的参数。
181.(6)根据上述(3)所记载的机器人示教装置，
182.通过所述向导来设定所述至少一个其他机器人命令的参数值。
183.(7)根据上述(1)至(6)中的任一项所记载的机器人示教装置，
184.用图标或程序块表示所述机器人命令，
185.所述编辑画面控制部通过追加所述图标或所述程序块来进行所述机器人程序的编辑。
186.(8)一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序使作为机器人示教装置的计算机执行如下功能：
187.在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
188.在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，在所述显示部至少显示用于设定所述机器人命令的参数值的向导。
189.根据该生成用程序，通过显示精灵，能以机器人程序的一连串流程，来进行高精度的教示。而且，编程制作的程序容易理解，可节省编程制作的时间。
190.(9)一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序执行如下功能：
191.在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动
作进行示教；以及
192.在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中。
193.根据该生成用程序，能以较少的操作来追加多个命令。能以机器人程序的一连串流程来进行高精度的教示。而且，编程制作的步骤容易理解，可节省编程制作的时间。
194.(10)一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序使作为机器人示教装置的计算机执行如下功能：
195.在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
196.在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，显示用于将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中的向导，
197.在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，
198.在所述向导结束后，将所述代表命令从所述机器人程序中删除。
199.根据该生成用程序，按照向导追加机器人命令，删除示教结束的代表命令，从而能够删除对机器人动作不需要的命令。
200.(11)根据上述(8)所记载的生成用程序，
201.在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，
202.通过所述向导，将所述代表命令追加到所述机器人程序时，追加所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令，
203.通过所述向导，设定所述代表命令和对所述代表命令追加的所述至少一个其他机器人命令的命令的组合、以及所述代表命令和所述至少一个其他机器人命令的参数值。
204.(12)根据上述(9)所记载的生成用程序，
205.在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，
206.设定所述代表命令和由追加的所述至少一个其他机器人命令的参数。
207.(13)根据上述(10)所记载的生成用程序，
208.通过所述向导来设定所述至少一个其他机器人命令的参数值。
209.(14)根据上述(8)至(13)中的任一项所记载的生成用程序，
210.用图标或程序块表示所述机器人命令，
211.通过追加所述图标或所述程序块来进行所述机器人程序的编辑。
212.符号说明
213.10机器人系统
214.101处理器
215.102显示部
216.103输入部
217.104存储器
218.105存储部
219.106图标编程软件
220.107动作程序
221.100机器人示教装置
222.200机器人
223.201机器人机构部
224.202工具
225.300机器人控制装置
226.1061编程编辑画面控制部
227.1062命令选择部
228.1063向导控制部
229.1064命令集追加部
230.1065动作程序生成部
231.1066弹窗显示控制部
232.1067命令和参数设定部。

技术特征：
1.一种机器人示教装置，其特征在于，具备：显示部；编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及向导控制部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，在所述显示部至少显示用于设定所述机器人命令的参数值的向导。2.一种机器人示教装置，其特征在于，具备：显示部；编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及命令追加部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中。3.一种机器人示教装置，其特征在于，具备：显示部；编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及向导控制部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中，在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，在所述向导结束后，将所述代表命令从所述机器人程序中删除。4.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，通过所述向导，将所述代表命令追加到所述机器人程序时，追加所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令，通过所述向导，设定所述代表命令和对所述代表命令追加的所述至少一个其他机器人命令的命令的组合、以及所述代表命令和所述至少一个其他机器人命令的参数值。5.根据权利要求2所述的机器人示教装置，其特征在于，在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，所述机器人示教装置具备：设定部，其设定所述代表命令和由所述命令追加部追加的所述至少一个其他机器人命令的参数。6.根据权利要求3所述的机器人示教装置，其特征在于，通过所述向导来设定所述至少一个其他机器人命令的参数值。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人示教装置，其特征在于，用图标或程序块表示所述机器人命令，所述编辑画面控制部通过追加所述图标或所述程序块来进行所述机器人程序的编辑。8.一种机器人程序的生成用程序，其特征在于，所述机器人程序使作为机器人示教装
置的计算机执行如下功能：在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，在所述显示部至少显示用于设定所述机器人命令的参数值的向导。9.一种机器人程序的生成用程序，其特征在于，所述机器人程序执行如下功能：在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中。10.一种机器人程序的生成用程序，其特征在于，所述机器人程序使作为机器人示教装置的计算机执行如下功能：在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，显示用于将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中的向导，在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，在所述向导结束后，将所述代表命令从所述机器人程序中删除。11.根据权利要求8所述的生成用程序，其特征在于，在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，通过所述向导，将所述代表命令追加到所述机器人程序时，追加所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令，通过所述向导，设定所述代表命令和对所述代表命令追加的所述至少一个其他机器人命令的命令的组合、以及所述代表命令和所述至少一个其他机器人命令的参数值。12.根据权利要求9所述的生成用程序，其特征在于，在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，设定所述代表命令和由追加的所述至少一个其他机器人命令的参数。13.根据权利要求10所述的生成用程序，其特征在于，通过所述向导来设定所述至少一个其他机器人命令的参数值。14.根据权利要求8至13中的任一项所述的生成用程序，其特征在于，用图标或程序块表示所述机器人命令，通过追加所述图标或所述程序块来进行所述机器人程序的编辑。

技术总结
为了容易理解机器人命令的流程，而汇总显示机器人命令。机器人示教装置具备：显示部；编辑画面控制部，其在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，机器人程序对机器人的动作进行示教；以及向导控制部，其在编辑画面中向机器人程序追加了机器人命令时，在显示部至少显示用于设定机器人命令的参数值的向导。将编辑画面中追加的所述机器人命令设为伴随机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，在向导结束后，将代表命令从机器人程序中删除。人程序中删除。人程序中删除。


技术研发人员：尾崎骏太 稻叶豪 栗原佑典
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：2022.01.07
技术公布日：2023/9/13