两轮非机动车闯红灯识别方法、装置及两轮非机动车与流程

1.本发明涉及闯红灯识别技术领域，尤其涉及一种两轮非机动车闯红灯识别方法、装置及两轮非机动车。


背景技术：

2.现行交规仅对机动车闯红灯进行了定义，对机动车有成熟的“三张照片”的检测方案，但目前非机动车上没有明确的闯红灯的定义。业内有通过图像记录+路口预埋传感器检测的方案来实现非机动车闯红灯检测。
3.然而，这种方案需要在车身安装射频标签，需要在路口施工预埋传感器以及持续维护，存在依赖链路长、成本高、单节点故障后易漏检的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种两轮非机动车闯红灯识别方法、装置及两轮非机动车，用以解决现有技术中闯红灯识别需要在车身安装射频标签，需要在路口施工预埋传感器以及持续维护，存在依赖链路长、成本高、单节点故障后易漏检的缺陷。
5.本发明提供一种两轮非机动车闯红灯识别方法，包括：
6.在两轮非机动车的运动状态由静止转为运动的情况下，获取所述两轮非机动车的第一视频录制数据；
7.基于所述第一视频录制数据，确定待识别场景；所述待识别场景包括人行横道识别场景和单个路口灯组识别场景；
8.在所述待识别场景为所述人行横道识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在所述待识别场景为所述单个路口灯组识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果；
9.基于所述人行横道识别结果，和/或，所述单个路口灯组识别结果，确定所述两轮非机动车的闯红灯识别结果。
10.根据本发明提供的一种两轮非机动车闯红灯识别方法，所述对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果，包括：
11.确定第一预设区域的像素状态，并获取所述两轮非机动车的第一轮动数据和惯导方向数据；
12.基于所述第一预设区域的像素状态、所述第一轮动数据，以及所述惯导方向数据，得到单个路口灯组识别结果。
13.根据本发明提供的一种两轮非机动车闯红灯识别方法，所述基于所述第一预设区域的像素状态、所述第一轮动数据，以及所述惯导方向数据，得到单个路口灯组识别结果，包括：
14.基于所述第一预设区域的像素状态，确定灯的属性状态；
15.基于所述第一轮动数据，确定所述两轮非机动车的行进状态；
16.基于所述惯导方向数据，确定所述两轮非机动车的行进方向；
17.基于所述灯的属性状态、所述行进状态和所述行进方向，得到单个路口灯组识别结果。
18.根据本发明提供的一种两轮非机动车闯红灯识别方法，所述对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，包括：
19.对所述人行横道进行垂直位置识别，得到所述人行横道的起始位置和终点位置；
20.对所述第一视频录制数据进行红绿灯检测，确定第二预设区域的红灯显示情况，并获取所述两轮非机动车的第二轮动数据；
21.基于所述第二预设区域的红灯显示情况、所述第二轮动数据，以及所述人行横道的起始位置和终点位置，得到人行横道识别结果。
22.根据本发明提供的一种两轮非机动车闯红灯识别方法，所述基于所述人行横道识别结果，和/或，所述单个路口灯组识别结果，确定所述两轮非机动车的闯红灯识别结果，之后还包括：
23.获取至少两个路口灯组下的所述两轮非机动车的第二视频录制数据，并获取所述两轮非机动车的行驶轨迹数据；
24.将所述第二视频录制数据和所述行驶轨迹数据上传至监管平台进行人工审核。
25.本发明还提供一种两轮非机动车闯红灯识别装置，包括：
26.获取单元，用于在两轮非机动车的运动状态由静止转为运动的情况下，获取所述两轮非机动车的第一视频录制数据；
27.确定场景单元，用于基于所述第一视频录制数据，确定待识别场景；所述待识别场景包括人行横道识别场景和单个路口灯组识别场景；
28.识别单元，用于在所述待识别场景为所述人行横道识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在所述待识别场景为所述单个路口灯组识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果；
29.确定识别结果单元，用于基于所述人行横道识别结果，和/或，所述单个路口灯组识别结果，确定所述两轮非机动车的闯红灯识别结果。
30.本发明还提供一种两轮非机动车，所述两轮非机动车的车把或车龙头上设置有摄像头，所述摄像头用于对所述两轮非机动车进行视频录制，得到视频录制数据。
31.根据本发明提供的两轮非机动车，所述两轮非机动车还设置有通信装置，所述通信装置用于将所述视频录制数据上传至监管平台进行人工审核。
32.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述两轮非机动车闯红灯识别方法。
33.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述两轮非机动车闯红灯识别方法。
34.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述两轮非机动车闯红灯识别方法。
35.本发明提供的两轮非机动车闯红灯识别方法、装置及两轮非机动车，在待识别场景为人行横道识别场景的情况下，对第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在待识别场景为单个路口灯组识别场景的情况下，对第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果，再基于人行横道识别结果，和/或，单个路口灯组识别结果，确定两轮非机动车的闯红灯识别结果，此过程无需在车身安装射频标签，也无需在路口施工预埋传感器以及持续维护，不会存在依赖链路长、成本高、单节点故障后易漏检的问题，从而节省了大量的计算资源，降低了两轮非机动车闯红灯识别的成本；并且，结合了人行横道识别结果和单个路口灯组识别结果，提高了两轮非机动车的闯红灯识别结果的准确性和可靠性。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本发明提供的两轮非机动车闯红灯识别方法的流程示意图之一；
38.图2是本发明提供的两轮非机动车闯红灯识别方法的流程示意图之二；
39.图3是本发明提供的两轮非机动车闯红灯识别装置的结构示意图；
40.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类。
43.下述各实施例中所指两轮非机动车具体可以是共享电单车，也可以是共享助力车，还可以是自行车等，本发明实施例对此不作具体限定。两轮非机动车车体设置有中控设备，用于实现非机动车业务的自动化控制，例如两轮非机动车的视觉感应控制、车锁控制、行程计算、服务端交互等。
44.本发明提供一种两轮非机动车闯红灯识别方法，图1是本发明提供的两轮非机动车闯红灯识别方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法包括：
45.步骤110，在两轮非机动车的运动状态由静止转为运动的情况下，获取所述两轮非机动车的第一视频录制数据。
46.具体地，两轮非机动车出借之后，中控设备会实时地或每隔一段时间地检测两轮非机动车的运动状态，此处的两轮非机动车的运动状态可以通过车速检测得到，也可以通
过两轮非机动车是否轮动判断得到。
47.如果判断到两轮非机动车的运动状态从静止转为运动，表示用户可能正在骑行，此时，可以对电单车进行视觉感应检测，获取两轮非机动车的第一视频录制数据。
48.步骤120，基于所述第一视频录制数据，确定待识别场景；所述待识别场景包括人行横道识别场景和单个路口灯组识别场景。
49.具体地，考虑到两轮非机动车骑行的环境比四轮车更复杂，但是两轮非机动车对成本更敏感，无法像四轮车那样搭建设备，在两轮非机动车上识别闯红灯难度更高。四轮车在闯红灯时，会存在漏检的情况，同样地，在两轮非机动车的场景下也不是每一次闯红灯及每一种场景都需要检测到，对部分复杂场景，可漏检或采用后台人工/大算力审核的方式。此外，其他路口有多个灯的场景，因为涉及到车道定位，要识别的红绿灯定位等问题，通过单摄像头很难准确定位，只做识别到红灯预警。
50.在获取到第一视频录制数据之后，可以基于第一视频录制数据，确定待识别场景，此处的待识别场景是指需要进行闯红灯识别的场景，待识别场景可以包括人行横道识别场景和单个路口灯组识别场景。
51.此处的人行横道识别场景是指对人行横道闯红灯进行识别的场景，此处的单个路口灯组识别场景是指对单个路口灯组闯红灯进行识别的场景，此处的单个路口灯组只有一个交通灯，即单个路口灯组只有一个圆形交通信号灯。
52.步骤130，在所述待识别场景为所述人行横道识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在所述待识别场景为所述单个路口灯组识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果。
53.具体地，考虑到两轮非机动车可能既在人行横道闯红灯，也在单个路口灯组闯红灯，也可能仅在人行横道闯红灯，还可能仅在单个路口灯组闯红灯。
54.因此，在待识别场景为人行横道识别场景的情况下，可以对第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，以及在待识别场景为单个路口灯组识别场景的情况下，可以对第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果；也可以在待识别场景为人行横道识别场景的情况下，可以对第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，仅得到人行横道识别结果；还可以在待识别场景为所述单个路口灯组识别场景的情况下，对第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，仅得到单个路口灯组识别结果。
55.可以理解的是，人行横道识别结果可以是闯红灯，也可以是没闯红灯，单个路口灯组识别结果可以是闯红灯，也可以是没闯红灯。
56.步骤140，基于所述人行横道识别结果，和/或，所述单个路口灯组识别结果，确定所述两轮非机动车的闯红灯识别结果。
57.具体地，在得到人行横道识别结果，和/或，单个路口灯组识别结果之后，可以基于人行横道识别结果，和/或，单个路口灯组识别结果，确定两轮非机动车的闯红灯识别结果。
58.本发明实施例提供的方法，在待识别场景为人行横道识别场景的情况下，对第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在待识别场景为单个路口灯组识别场景的情况下，对第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得
到单个路口灯组识别结果，再基于人行横道识别结果，和/或，单个路口灯组识别结果，确定两轮非机动车的闯红灯识别结果，此过程无需在车身安装射频标签，也无需在路口施工预埋传感器以及持续维护，不会存在依赖链路长、成本高、单节点故障后易漏检的问题，从而节省了大量的计算资源，降低了两轮非机动车闯红灯识别的成本；并且，结合了人行横道识别结果和单个路口灯组识别结果，提高了两轮非机动车的闯红灯识别结果的准确性和可靠性。
59.基于上述实施例，步骤130中对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果，包括：
60.步骤131，确定第一预设区域的像素状态，并获取所述两轮非机动车的第一轮动数据和惯导方向数据；
61.步骤132，基于所述第一预设区域的像素状态、所述第一轮动数据，以及所述惯导方向数据，得到单个路口灯组识别结果。
62.具体地，在进行单个路口灯组闯红灯识别时，可以确定第一预设区域的像素状态，此处的第一预设区域是指poi(point of interest)区域，poi区域是指地图中标记有特定信息的区域，此处，第一预设区域可以是单个路口灯组区域。例如，红灯状态，在poi区域红绿灯像素变大并从poi区域消失。
63.可以获取两轮非机动车的第一轮动数据和惯导方向数据，此处的第一轮动数据是指两轮非机动车的车轮轮动数据，第一轮动数据是智能中控采集到的。此处的惯导一般是由三个陀螺仪组成，分别测试俯仰角、航向角、横滚角的角度信息。此处的惯导方向数据是智能中控采集到的数据。
64.即红灯在poi区域消失前，智能中控采集到惯导方向数据中夹角幅度不超过10度。
65.然后，可以基于第一预设区域的像素状态、第一轮动数据，以及惯导方向数据，得到单个路口灯组识别结果，
66.基于上述实施例，步骤132包括：
67.步骤1321，基于所述第一预设区域的像素状态，确定灯的属性状态；
68.步骤1322，基于所述第一轮动数据，确定所述两轮非机动车的行进状态；
69.步骤1323，基于所述惯导方向数据，确定所述两轮非机动车的行进方向；
70.步骤1324，基于所述灯的属性状态、所述行进状态和所述行进方向，得到单个路口灯组识别结果。
71.具体地，可以基于预设区域的像素状态，确定灯的属性状态，此处的灯的属性状态是指交通信号灯的状态，例如红灯、黄灯或者绿灯。
72.可以基于第一轮动数据，确定两轮非机动车的行进状态，此处的行进状态反映了两轮非机动车的行进情况。
73.可以基于惯导方向数据，确定两轮非机动车的行进方向，此处的行进方向反映了两轮非机动车行进的方向、角度信息。
74.最后，在得到灯的属性状态、行进状态和行进方向之后，可以基于灯的属性状态、行进状态和行进方向，得到单个路口灯组识别结果。
75.即，满足1、红灯状态，在poi区域红绿灯像素变大并从poi区域消失；2、车辆保持行进状态，即智能中控采集到一直有轮动；3、行进方向为前方靠近灯，即红灯在poi区域消失
前，智能中控采集到惯导方向数据夹角幅度不超过10度的情况下，单个路口灯组识别结果为单个路口灯组闯红灯。
76.此外，在单个路口灯组识别结果为单个路口灯组闯红灯的情况下，可以将闯红灯前后一段时间的视频通过智能中控上传到后台。
77.本发明实施例提供的方法，基于灯的属性状态、行进状态和行进方向，得到单个路口灯组识别结果，灯的属性状态、行进状态和行进方向的结合，保证了单个路口灯组识别结果的准确性和可靠性，此过程无需在车身安装射频标签，也无需在路口施工预埋传感器以及持续维护，不会存在依赖链路长、成本高、单节点故障后易漏检的问题，从而节省了大量的计算资源，降低了两轮非机动车闯红灯识别的成本。
78.基于上述实施例，步骤130中对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，包括：
79.步骤310，对所述人行横道进行垂直位置识别，得到所述人行横道的起始位置和终点位置；
80.步骤320，对所述第一视频录制数据进行红绿灯检测，确定第二预设区域的红灯显示情况，并获取所述两轮非机动车的第二轮动数据；
81.步骤330，基于所述第二预设区域的红灯显示情况、所述第二轮动数据，以及所述人行横道的起始位置和终点位置，得到人行横道识别结果。
82.具体地，可以对人行横道进行垂直位置识别，得到人行横道的起始位置和终点位置，即判断两轮非机动车是否越过斑马线起始点、未到斑马线终点。
83.然后，对第一视频录制数据进行红绿灯检测，确定第二预设区域的红灯显示情况，并获取两轮非机动车的第二轮动数据，此处的第二轮动数据是指两轮非机动车的车轮轮动数据，第二轮动数据是智能中控采集到的。
84.此处，对第一视频录制数据进行红绿灯检测可以使用resnet算法，也可以使用knn(k-nearest neighbor，k邻近算法)等，本发明实施例对此不作具体限定。
85.最后，可以基于第二预设区域的红灯显示情况、第二轮动数据，以及人行横道的起始位置和终点位置，得到人行横道识别结果。
86.此处的第二预设区域是指poi(point of interest)区域，poi区域是指地图中标记有特定信息的区域，此处，第二预设区域可以是人行横道中的前方区域。
87.即，在poi区域(前方)人行红灯定位和识别为红灯，并且，两轮非机动车越过斑马线起始点、未到斑马线终点，或者垂直斑马线前进(避免两轮非机动车有时没有从斑马线起始点走到斑马线终点，而是从斑马线旁骑行过去)时，人行横道识别结果为人行横道闯红灯。
88.此外，在人行横道识别结果为人行横道闯红灯的情况下，可以将闯红灯前后一段时间的视频通过智能中控上传到后台。
89.本发明实施例提供的方法，基于第二预设区域的红灯显示情况、第二轮动数据，以及人行横道的起始位置和终点位置，得到人行横道识别结果，三项数据的结合，提高了人行横道识别结果的准确性和可靠性。
90.基于上述实施例，步骤140，之后还包括：
91.步骤141，获取至少两个路口灯组下的所述两轮非机动车的第二视频录制数据，并
获取所述两轮非机动车的行驶轨迹数据；
92.步骤142，将所述第二视频录制数据和所述行驶轨迹数据上传至监管平台进行人工审核。
93.具体地，考虑到其他路口有多个灯的场景，因为涉及到车道定位，要识别的红绿灯定位等问题，通过单摄像头很难准确定位，只做识别到红灯预警。
94.因此，可以获取至少两个路口灯组下的两轮非机动车的第二视频录制数据，并获取两轮非机动车的行驶轨迹数据，此处的至少两个路口灯组是指两个及两个以上的路口灯组。此处的行驶轨迹数据可以是智能中控采集到的，行驶轨迹数据可以包括gps(global positioning system，全球定位系统)坐标数据。
95.然后，可以将第二视频录制数据和行驶轨迹数据上传至监管平台进行人工审核。
96.此外，可以识别到并采集红绿灯数据，当所有识别到的红绿灯准可信度值大于预设阈值后，将第二视频录制数据和行驶轨迹数据上传至监管平台进行人工审核。
97.此外，还可以语音播报提示用户“注意红灯，谨慎驾驶”，提高了两轮非机动车驾驶的安全性。
98.此处，语音播报提示用户可以在识别到路口停止线就语音提示用户，从而避免了还未到停止线就语音提示，给用户造成了干扰。
99.基于上述任一实施例，本发明还提供一种两轮非机动车，此处两轮非机动车的车把或车龙头上设置有摄像头，此处的摄像头用于对两轮非机动车进行视频录制得到视频录制数据，此处的视频录制数据可以包括第一视频录制数据和第二视频录制数据。此处，摄像头还可以设置在菜篮上，本发明实施例对此不作具体限定。
100.此处，摄像头可以通过rs-485连接到智能中控，从而获取车身数据信息。将rs-485接口用于中控智能控制系统，以实现中控智能控制系统的灵活性和可靠性。
101.rs-485是一种串行通信协议，它可以传输数据、命令、图像和视频，用于远程控制、数据采集、自动化控制、网络通信、数据库管理等多种应用场景。rs-485可以实现两点或多点之间的通信，传输距离可以达到1200米，传输速率可以达到10mbps。
102.基于上述任一实施例，两轮非机动车还设置有通信装置，此处的通信装置用于将视频录制数据上传至监管平台进行人工审核。
103.基于上述任一实施例，本发明提供一种两轮非机动车闯红灯识别方法，图2是本发明提供的两轮非机动车闯红灯识别方法的流程示意图之二，如图2所示，该方法包括：
104.第一步，在两轮非机动车的运动状态由静止转为运动的情况下，获取两轮非机动车的第一视频录制数据。
105.第二步，基于第一视频录制数据，确定待识别场景，待识别场景包括人行横道识别场景和单个路口灯组识别场景。
106.第三步，确定第一预设区域的像素状态，并获取两轮非机动车的第一轮动数据和惯导方向数据。
107.第四步，基于预设区域的像素状态，确定灯的属性状态。
108.第五步，基于第一轮动数据，确定两轮非机动车的行进状态。
109.第六步，基于惯导方向数据，确定两轮非机动车的行进方向。
110.第七步，基于灯的属性状态、行进状态和行进方向，得到单个路口灯组识别结果。
111.第八步，对人行横道进行垂直位置识别，得到人行横道的起始位置和终点位置；对第一视频录制数据进行红绿灯检测，确定第二预设区域的红灯显示情况，并获取两轮非机动车的第二轮动数据。
112.基于第二预设区域的红灯显示情况、第二轮动数据，以及人行横道的起始位置和终点位置，得到人行横道识别结果。
113.第九步，基于人行横道识别结果，和/或，单个路口灯组识别结果，确定两轮非机动车的闯红灯识别结果。
114.第十步，获取至少两个路口灯组下的所述两轮非机动车的第二视频录制数据，并获取两轮非机动车的行驶轨迹数据；
115.第十一步，将第二视频录制数据和行驶轨迹数据上传至监管平台进行人工审核。
116.即，在多个方向灯和至少两个路口灯组下的识别场景下，只做预警提示“注意红灯，谨慎驾驶”。
117.下面对本发明提供的两轮非机动车闯红灯识别装置进行描述，下文描述的两轮非机动车闯红灯识别装置与上文描述的两轮非机动车闯红灯识别方法可相互对应参照。
118.基于上述任一实施例，本发明提供一种两轮非机动车闯红灯识别装置，图3是本发明提供的两轮非机动车闯红灯识别装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：
119.获取单元310，用于在两轮非机动车的运动状态由静止转为运动的情况下，获取所述两轮非机动车的第一视频录制数据；
120.确定场景单元320，用于基于所述第一视频录制数据，确定待识别场景；所述待识别场景包括人行横道识别场景和单个路口灯组识别场景；
121.识别单元330，用于在所述待识别场景为所述人行横道识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在所述待识别场景为所述单个路口灯组识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果；
122.确定识别结果单元340，用于基于所述人行横道识别结果，和/或，所述单个路口灯组识别结果，确定所述两轮非机动车的闯红灯识别结果。
123.本发明实施例提供的装置，在待识别场景为人行横道识别场景的情况下，对第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在待识别场景为单个路口灯组识别场景的情况下，对第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果，再基于人行横道识别结果，和/或，单个路口灯组识别结果，确定两轮非机动车的闯红灯识别结果，此过程无需在车身安装射频标签，也无需在路口施工预埋传感器以及持续维护，不会存在依赖链路长、成本高、单节点故障后易漏检的问题，从而节省了大量的计算资源，降低了两轮非机动车闯红灯识别的成本；并且，结合了人行横道识别结果和单个路口灯组识别结果，提高了两轮非机动车的闯红灯识别结果的准确性和可靠性。
124.基于上述任一实施例，识别单元330具体用于：
125.获取数据单元，用于确定第一预设区域的像素状态，并获取所述两轮非机动车的第一轮动数据和惯导方向数据；
126.确定单个路口灯组识别结果单元，用于基于所述第一预设区域的像素状态、所述
第一轮动数据，以及所述惯导方向数据，得到单个路口灯组识别结果。
127.基于上述任一实施例，确定单个路口灯组识别结果单元具体用于：
128.基于所述第一预设区域的像素状态，确定灯的属性状态；
129.基于所述第一轮动数据，确定所述两轮非机动车的行进状态；
130.基于所述惯导方向数据，确定所述两轮非机动车的行进方向；
131.基于所述灯的属性状态、所述行进状态和所述行进方向，得到单个路口灯组识别结果。
132.基于上述任一实施例，识别单元330具体用于：
133.对所述人行横道进行垂直位置识别，得到所述人行横道的起始位置和终点位置；
134.对所述第一视频录制数据进行红绿灯检测，确定第二预设区域的红灯显示情况，并获取所述两轮非机动车的第二轮动数据；
135.基于所述第二预设区域的红灯显示情况、所述第二轮动数据，以及所述人行横道的起始位置和终点位置，得到人行横道识别结果。
136.基于上述任一实施例，确定识别结果单元340，之后还具体用于：
137.获取至少两个路口灯组下的所述两轮非机动车的第二视频录制数据，并获取所述两轮非机动车的行驶轨迹数据；
138.将所述第二视频录制数据和所述行驶轨迹数据上传至监管平台进行人工审核。
139.图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行两轮非机动车闯红灯识别方法，该方法包括：在两轮非机动车的运动状态由静止转为运动的情况下，获取所述两轮非机动车的第一视频录制数据；基于所述第一视频录制数据，确定待识别场景；所述待识别场景包括人行横道识别场景和单个路口灯组识别场景；在所述待识别场景为所述人行横道识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在所述待识别场景为所述单个路口灯组识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果；基于所述人行横道识别结果，和/或，所述单个路口灯组识别结果，确定所述两轮非机动车的闯红灯识别结果。
140.此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
141.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的两轮非机动车闯红灯识别方法，该方法包括：在两
轮非机动车的运动状态由静止转为运动的情况下，获取所述两轮非机动车的第一视频录制数据；基于所述第一视频录制数据，确定待识别场景；所述待识别场景包括人行横道识别场景和单个路口灯组识别场景；在所述待识别场景为所述人行横道识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在所述待识别场景为所述单个路口灯组识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果；基于所述人行横道识别结果，和/或，所述单个路口灯组识别结果，确定所述两轮非机动车的闯红灯识别结果。
142.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的两轮非机动车闯红灯识别方法，该方法包括：在两轮非机动车的运动状态由静止转为运动的情况下，获取所述两轮非机动车的第一视频录制数据；基于所述第一视频录制数据，确定待识别场景；所述待识别场景包括人行横道识别场景和单个路口灯组识别场景；在所述待识别场景为所述人行横道识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在所述待识别场景为所述单个路口灯组识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果；基于所述人行横道识别结果，和/或，所述单个路口灯组识别结果，确定所述两轮非机动车的闯红灯识别结果。
143.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
144.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
145.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种两轮非机动车闯红灯识别方法，其特征在于，包括：在两轮非机动车的运动状态由静止转为运动的情况下，获取所述两轮非机动车的第一视频录制数据；基于所述第一视频录制数据，确定待识别场景；所述待识别场景包括人行横道识别场景和单个路口灯组识别场景；在所述待识别场景为所述人行横道识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在所述待识别场景为所述单个路口灯组识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果；基于所述人行横道识别结果，和/或，所述单个路口灯组识别结果，确定所述两轮非机动车的闯红灯识别结果。2.根据权利要求1所述的两轮非机动车闯红灯识别方法，其特征在于，所述对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果，包括：确定第一预设区域的像素状态，并获取所述两轮非机动车的第一轮动数据和惯导方向数据；基于所述第一预设区域的像素状态、所述第一轮动数据，以及所述惯导方向数据，得到单个路口灯组识别结果。3.根据权利要求2所述的两轮非机动车闯红灯识别方法，其特征在于，所述基于所述第一预设区域的像素状态、所述第一轮动数据，以及所述惯导方向数据，得到单个路口灯组识别结果，包括：基于所述第一预设区域的像素状态，确定灯的属性状态；基于所述第一轮动数据，确定所述两轮非机动车的行进状态；基于所述惯导方向数据，确定所述两轮非机动车的行进方向；基于所述灯的属性状态、所述行进状态和所述行进方向，得到单个路口灯组识别结果。4.根据权利要求1所述的两轮非机动车闯红灯识别方法，其特征在于，所述对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，包括：对所述人行横道进行垂直位置识别，得到所述人行横道的起始位置和终点位置；对所述第一视频录制数据进行红绿灯检测，确定第二预设区域的红灯显示情况，并获取所述两轮非机动车的第二轮动数据；基于所述第二预设区域的红灯显示情况、所述第二轮动数据，以及所述人行横道的起始位置和终点位置，得到人行横道识别结果。5.根据权利要求1至4中任一项所述的两轮非机动车闯红灯识别方法，其特征在于，所述基于所述人行横道识别结果，和/或，所述单个路口灯组识别结果，确定所述两轮非机动车的闯红灯识别结果，之后还包括：获取至少两个路口灯组下的所述两轮非机动车的第二视频录制数据，并获取所述两轮非机动车的行驶轨迹数据；将所述第二视频录制数据和所述行驶轨迹数据上传至监管平台进行人工审核。6.一种两轮非机动车闯红灯识别装置，其特征在于，包括：获取单元，用于在两轮非机动车的运动状态由静止转为运动的情况下，获取所述两轮
非机动车的第一视频录制数据；确定场景单元，用于基于所述第一视频录制数据，确定待识别场景；所述待识别场景包括人行横道识别场景和单个路口灯组识别场景；识别单元，用于在所述待识别场景为所述人行横道识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在所述待识别场景为所述单个路口灯组识别场景的情况下，对所述第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果；确定识别结果单元，用于基于所述人行横道识别结果，和/或，所述单个路口灯组识别结果，确定所述两轮非机动车的闯红灯识别结果。7.一种两轮非机动车，其特征在于，所述两轮非机动车的车把或车龙头上设置有摄像头，所述摄像头用于对所述两轮非机动车进行视频录制，得到视频录制数据。8.根据权利要求7所述的两轮非机动车，其特征在于，所述两轮非机动车还设置有通信装置，所述通信装置用于将所述视频录制数据上传至监管平台进行人工审核。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述两轮非机动车闯红灯识别方法。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述两轮非机动车闯红灯识别方法。

技术总结
本发明提供一种两轮非机动车闯红灯识别方法、装置及两轮非机动车，其中方法包括：在两轮非机动车的运动状态由静止转为运动的情况下，获取两轮非机动车的第一视频录制数据；基于第一视频录制数据，确定待识别场景；在待识别场景为人行横道识别场景的情况下，对第一视频录制数据进行人行横道闯红灯识别，得到人行横道识别结果，和/或，在待识别场景为单个路口灯组识别场景的情况下，对第一视频录制数据进行单个路口灯组闯红灯识别，得到单个路口灯组识别结果；基于人行横道识别结果，和/或，单个路口灯组识别结果，确定两轮非机动车的闯红灯识别结果。本发明提供的闯红灯识别方法、装置及两轮非机动车，提高了闯红灯识别结果的准确性和可靠性。性和可靠性。性和可靠性。


技术研发人员：吴相鑫 李允恺 李欢 钱建安 江涛 张瑛
受保护的技术使用者：武汉小安科技有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/9/14