摄像系统以及摄像方法与流程

摄像系统以及摄像方法
1.本技术以日本专利申请2022-33425(申请日：2022年3月4日)为基础，享受该申请的优先权。本技术通过参照该基础申请而包含该基础申请的全部内容。
技术领域
2.实施方式涉及拍摄光学像并取得图像的摄像系统以及摄像方法。


背景技术：

3.提出了在拍摄光学像而取得图像的摄像系统中检测特定的被拍摄体是否处在图像内的技术。
4.作为这样的技术的一例，存在以下的自动跟踪装置：从相机侧对第1电波进行射束扫描，若被拍摄体的电波响应器接收到第1电波，则返回包含固有信息的第2电波。


技术实现要素：

5.实施方式提供能够在短时间内检测特定的被拍摄体进入到图像内的、低成本的摄像系统以及摄像方法。
6.实施方式的摄像系统具备摄像部、接收部、运算部以及判定部。摄像部由摄像元件拍摄由光学系统成像的光学像来取得图像。接收部接收从发送器发送的包含固有信息的电波信号，并输出接收信号。运算部基于上述接收信号运算上述电波信号的到达角。判定部基于上述到达角判定上述发送器是否进入到上述图像的视场角内。
附图说明
7.图1是表示第1实施方式的摄像系统的构成的框图。
8.图2是表示第1实施方式的摄像系统与被拍摄体的图。
9.图3是用于说明第1实施方式的摄像系统中的到达角的运算方法的图。
10.图4是表示第1实施方式的接收天线的配置例子的图表。
11.图5是表示第1实施方式的摄像系统的作用的流程图。
12.图6是表示第1实施方式的变形例1的摄像系统的构成的框图。
13.图7是表示第1实施方式的变形例2的摄像系统的构成的框图。
14.图8是表示第2实施方式的摄像系统的构成的框图。
15.图9是表示第2实施方式的摄像系统与被拍摄体的图。
16.图10是表示第2实施方式的摄像系统的作用的流程图。
17.图11是表示第2实施方式的变形例的摄像系统的构成的框图。
18.图12是表示第3实施方式的摄像系统的构成的框图。
19.图13是表示第3实施方式的摄像系统的作用的流程图。
20.图14涉及第3实施方式，是表示拍摄合影照情况下的摄像系统与多个被拍摄体的图。
具体实施方式
21.以下，参照附图对实施方式进行说明。
22.(第1实施方式)
23.(构成)
24.图1是表示第1实施方式的摄像系统1的构成的框图。图2是表示第1实施方式的摄像系统1与被拍摄体20的图。
25.摄像系统1具备例如静态相机、动态相机、无人机等的相机1a(参照图2等)。如后所述，摄像系统1还可以具备设置相机1a的相机辅助装置1b(参照图2、图6、图7、图9、图14等)。图2和图9图示有相机辅助装置1b是悬架的例子，图14图示出相机辅助装置1b是三脚架的例子。
26.发送器2是主动发送电波信号rw的附件，并由被拍摄体20保持。被拍摄体20可以是人或动物等生物，也可以是车或建筑物等非生物，只要能够保持发送器2，则不限定于特定的对象。发送器2例如具备固有信息存储器21、发送天线22以及发送控制器23。
27.固有信息存储器21将发送器2的固有信息非易失性地存储。固有信息是发送器2的个体固有的信息，也有时称为识别信息。固有信息的例子是固有id(identification)。在多个被拍摄体20保持各个发送器2的情况下，能够根据按照每个发送器2不同的固有信息区别某个被拍摄体20与其他被拍摄体20。
28.发送天线22发送包含固有信息的电波信号rw。在发送天线22发送的电波信号rw中包含方位测定用的信息，接收电波信号rw的摄像系统1能够求出来自发送器2的电波信号rw的到达角θ(参照图3)。
29.发送控制器23从固有信息存储器21读出固有信息，并从发送天线22发送包含固有信息以及方位测定用的信息的电波信号rw。
30.发送器2的具体例子是ble(bluetooth(注册商标)low energy，低功耗蓝牙)电波发送器(ble信标)。但是，发送器2并不限定于ble，即使是例如uwb(ultra wide band，超宽带无线通信)等发送电波信号的构成也可以。
31.发送器2可以由被拍摄体20佩戴于身上的标记、名牌(如果被拍摄体20是动物则是项圈)等构成，也可以是由被拍摄体20保持的智能手机作为ble信标发挥功能的构成，不限定于特定的构成。
32.摄像系统1基于从发送器2发送的电波信号rw进行调整，使得被拍摄体20进入到图像的视场角，并拍摄图像。此处，摄像系统1拍摄的图像可以是静止图像与动态图像的任一个。
33.如图1所示，第1实施方式的摄像系统1具备摄像部11、接收部12、相机控制器13以及跟踪机构14。
34.摄像部11具备对光学像成像的光学系统11b、以及对光学像进行拍摄来取得图像的摄像元件11a。
35.接收部12具备与光学系统11b的光轴o关联配置的接收天线12a。接收部12通过接收天线12a接收从发送器2发送的、包含固有信息的电波信号rw，并输出接收信号。
36.接收天线12a具备多个天线，在图2和图3中示出具备天线12a1和天线12a2的例子。
37.相机控制器13具备控制部13a、存储器13b、判定部13c以及运算部13d。
38.运算部13d基于从接收部12输出的接收信号运算电波信号rw的到达角θ。参照图3对运算部13d运算到达角θ的原理进行说明。图3是用于说明第1实施方式的摄像系统1中的到达角θ的运算方法的图。
39.如图3所示，在天线12a1和天线12a2中，对接收天线12a以到达角θ入射的电波信号rw分别以不同的相位接收。此处，天线12a1与天线12a2离开已知的距离d配置。将电波信号rw的波长设为λ、将由天线12a1接收的电波信号rw与由天线12a2接收的电波信号rw的相位差设为
40.此时，运算部13d基于多个天线12a1、12a2接收的电波信号rw的相位差如下面的式(1)来运算电波信号rw的到达角θ。
[0041][0042]
这样的到达角θ的运算例如通过ble的电波传播方向检测功能即aoa(angle of arrival)进行。
[0043]
如果在接收天线12a设置比两个多的天线，则能够以更高的精度测量到达角θ。图4是示出第1实施方式中的接收天线12a的配置例子的图表。
[0044]
如图4的a栏所示，接收天线12a例如可以是在x轴上将多个天线排列成直线状来构成。该情况下，求出相对于x轴的到达角θx。
[0045]
另外，如图4的b栏所示，接收天线12a例如可以在x-z平面上将多个天线排列成网格状来构成。该情况下，根据在x轴方向上排列的多个天线的相位差求出相对于x轴的到达角θx，根据排列在y轴方向的多个天线的相位差求出相对于y轴的到达角θy，因此求出到达角θ来作为xyz空间中的方位。
[0046]
并且，如图4的c栏所示，接收天线12a可以以原点为中心、例如在x-y平面上将多个天线排列成圆形状来构成。在该情况下，也求出到达角θ作为xyz空间中的方位。
[0047]
在图4中示出几个配置例，但是只要是多个天线的位置关系是已知的即可，天线阵列不限定于特定的阵列。
[0048]
摄像部11的光学系统11b的光轴o假设朝向图4的xyz空间中的已知的方向。于是，在xyz空间中天线阵列特定的接收天线12a与光学系统11b的光轴o关联配置。由此，求出光轴o与电波信号rw的到达角θ之间的角度关系。
[0049]
判定部13c基于到达角θ判定发送器2是否进入到图像的视场角内。从摄像部11的摄像元件11a取得的图像的视场角根据光学系统11b的焦距、摄像元件11a的有效像素区域的大小等求出。另外，在进行电子变焦的情况下，通过从有效像素区域的哪个部分、以怎样的图像格式(图像的纵横比)、切出怎样大小的区域来取得图像，由此求出图像的视场角。
[0050]
判定部13c基于光学系统11b的光轴o、电波信号rw的到达角θ以及图像的视场角，判定电波信号rw的发送源、即发送器2是否进入到视场角内。
[0051]
存储器13b存储包含各种参数以及由控制部13a执行的处理程序的各种信息，各种参数与光学系统11b的焦距、摄像元件11a的图像格式以及有效像素区域的大小等的摄像系统1关联。
[0052]
控制部13a根据存储在存储器13b的处理程序读入各种参数，并控制摄像系统1内的各部分。
[0053]
跟踪机构14例如具备致动器等，改变摄像部11的摄像方向。基于跟踪机构14的摄
像方向的改变例如通过改变光学系统11b的光轴o的方向来进行。但是并不限定于此，通过在光学系统11b的像圈内移动摄像元件11a可以改变摄像方向，也可以使用其他方法。
[0054]
在通过判定部13c判定为发送器2未进入到视场角内的情况下，控制部13a控制跟踪机构14，并改变摄像方向，使得发送器2进入到视场角内。
[0055]
(作用)
[0056]
图5是表示第1实施方式的摄像系统1的作用的流程图。
[0057]
当开始图5所示的处理时，接收部12接收从发送器2发送的电波信号rw，并输出接收信号(步骤s1)。
[0058]
控制部13a根据接收信号所包含的固有信息确认发送了电波信号rw的发送器2是否是拍摄对象的被拍摄体20保持的发送器2。此处，若确认为是拍摄对象的被拍摄体20保持的发送器2，则运算部13d运算到达角θ(步骤s2)。
[0059]
判定部13c基于到达角θ判定发送器2是否进入到视场角内(步骤s3)。
[0060]
此处，当判定为发送器2未进入到视场角内的情况下，控制部13a控制跟踪机构14，并改变摄像方向，使得发送器2进入到视场角内(步骤s4)。
[0061]
如此，进行使用跟踪机构14的自动跟踪的结果是，当在步骤s3中判定为发送器2进入到视场角内的情况下，通过摄像部11拍摄被拍摄体20的光学像，并取得图像(静止图像或者动态图像)(步骤s5)。
[0062]
控制部13a将例如固有信息与所取得的图像建立关联，并存储在存储器13b或者适当的记录介质(步骤s6)。通过该处理，由于特定的被拍摄体20保持的发送器2的固有信息与图像建立关联，因此能够容易地检索特定的被拍摄体20拍摄的图像。
[0063]
之后，控制部13a判定结束处理、或者继续进行拍摄(步骤s7)，在进行继续拍摄的情况下返回到步骤s1，并重复进行上述的处理。因此，重复调整摄像方向，使得发送器2持续进入到视场角内。
[0064]
另一方面，在判定为结束处理的情况下，结束图5的处理。
[0065]
根据第1实施方式，设为摄像系统1检测从被拍摄体20保持的发送器2发送的、包含固有信息的电波信号rw并运算到达角θ。因此，能够在短时间检测出特定的被拍摄体20进入到图像内。由此，能够提供低成本的摄像系统1以及摄像方法。
[0066]
(第1实施方式的变形例1)
[0067]
图6是表示第1实施方式的变形例1的摄像系统1的构成的框图。
[0068]
在图1的构成中，跟踪机构14可以设置在摄像系统1内，例如可以设置于相机1a。与此相对，图6所示的变形例1将跟踪机构14设置于相机辅助装置1b。相机辅助装置1b是设置具备摄像部11的相机1a的三脚架、悬架等的装置。
[0069]
在变形例1中，相机辅助装置1b例如绕一个以上的轴将相机1a支承为能够旋转。跟踪机构14具备使相机1a绕轴旋转的致动器等。
[0070]
相机辅助装置1b与相机1a进行通信并取得旋转方向以及旋转量的指示，驱动跟踪机构14的致动器来调整相机1a的偏摆、俯仰(或者还有翻滚)等中的一个以上，设为保持发送器2的被拍摄体20进入到视场角内。
[0071]
此外，在相机辅助装置1b具备在一个以上的轴方向上使相机1a移动的机构的情况下，除了旋转、或者代替旋转，只要进行移动使得保持发送器2的被拍摄体20进入到视场角
内即可。
[0072]
(第1实施方式的变形例2)
[0073]
图7是示出第1实施方式的变形例2的摄像系统1的构成的框图。
[0074]
在相机1a内，除了摄像部11、接收部12以及相机控制器13之外，还设置有自动聚焦(af)控制部16、图像识别部17、照明装置18以及麦克风19。
[0075]
af控制部16例如通过对比度af或者相位差af等调整光学系统11b的聚焦位置。
[0076]
图像识别部17对通过摄像部11取得的图像进行图像识别处理，例如进行人或动物的脸识别等。
[0077]
照明装置18向被拍摄体20照射照明光。由于当向视场角的外侧照射照明光时为光量的浪费，因此基于照明装置18的照明光的照射范围是能够覆盖视场角的范围。
[0078]
麦克风19收集摄像系统1的周围的声音并转换为电信号。在摄像系统1中，由于降低来自视场角外的声音作为噪声进入，因此有时使用以光轴o的方向为中心的具有某种程度的指向性的麦克风19。
[0079]
在跟踪机构14设置于相机辅助装置1b内的情况下，当跟踪机构14改变摄像方向使得发送器2进入到视场角内时，照明装置18的照明方向以及麦克风19的声音收集方向也被改变，朝向与摄像方向相同的方向。由此，能够维持照明装置18向视场角内照射照明光的状态、以及麦克风19收集被拍摄体20侧的声音的状态。
[0080]
此外，在跟踪机构14设置于相机1a内的构成的情况下，还可以构成为跟踪机构14进行自动跟踪，使得照明装置18的照明方向和麦克风19的声音收集方向与光轴o的方向一致。
[0081]
另外，在上述中，调整摄像方向使得发送器2进入视场角，但通常由于发送器2比人等的被拍摄体20小，因此即使发送器2处于视场角内，当是视场角内的端部时，有时拍摄对象的被拍摄体20的一部分也不会被拍摄。因此，使用由图像识别部17进行图像识别(脸识别等)而得的结果，可以使得保持发送器2的被拍摄体20可靠地进入到视场角内。
[0082]
并且，当通过af控制部16进行af检测时，能够知道到被拍摄体20的距离。如果知道到被拍摄体20的距离，则能够估计人等被拍摄体20在图像内是怎样的大小。因此，控制部13a也可以进行控制，使得控制部13a从af控制部16取得到被拍摄体20的距离信息，并且，基于距离信息，判定部13c还精密地判定被拍摄体20是否进入到视场角内。
[0083]
(第2实施方式)
[0084]
(构成)
[0085]
图8是表示第2实施方式的摄像系统1的构成的框图。在第2实施方式中，对与第1实施方式同样的部分标注相同的符号，并省略说明，主要对不同点进行说明。
[0086]
图8所示的摄像系统1从图1的摄像系统1省略跟踪机构14，为在摄像部11内设置变焦机构15的构成。另外，作为光学系统11b，采用能够改变焦距的变焦光学系统11b1。变焦机构15通过改变变焦光学系统11b1的焦距来改变由摄像部11取得的图像的视场角。
[0087]
此外，在相机1a是具有相机主体1a1以及相对于相机主体1a1能够拆装的更换镜头1a2的镜头更换式的情况下，摄像元件11a设置于相机主体1a1，变焦光学系统11b1以及变焦机构15可以设置于更换镜头1a2。
[0088]
图9是表示第2实施方式的摄像系统1与被拍摄体20的图。
[0089]
与图2所示的例子相比，在图9所示的例子中，被拍摄体20正在向更接近摄像系统1的位置移动。例如，当假设在图2中摄像系统1与被拍摄体20的距离是l1时，在图9中，摄像系统1与被拍摄体20的距离为比l1小的l2。
[0090]
在第2实施方式中，当保持发送器2的被拍摄体20并未进入视场角内的情况下，通过改变视场角，来进行调整使得被拍摄体20进入到视场角内。
[0091]
(作用)
[0092]
图10是表示第2实施方式的摄像系统1的作用的流程图。
[0093]
当开始图10所示的处理时，进行与图5同样的步骤s1～s3的处理。
[0094]
在步骤s3中，当判定为发送器2并未进入到视场角内的情况下，控制部13a控制变焦机构15，改变视场角使得发送器2进入到视场角内(步骤s4a)。
[0095]
如此，使用变焦机构15进行视场角的改变的结果是，在步骤s3中判定为发送器2进入到视场角内的情况下的步骤s5～s7的处理与图5是同样的。
[0096]
根据第2实施方式，起到与第1实施方式基本同样的效果，并且通过使用改变视场角的技术，能够设为被拍摄体20进入到视场角内。
[0097]
(第2实施方式的变形例)
[0098]
图11是表示第2实施方式的变形例的摄像系统1的构成的框图。
[0099]
作为变焦机构，在图8所示的构成中采用了进行光学变焦的变焦机构15，但是在图11所示的构成中采用了进行电子变焦的电子变焦机构15’。另外，代替图8的变焦光学系统11b1，图11的摄像系统1具备光学系统11b。
[0100]
电子变焦机构15’切出由摄像元件11a进行了光电转换而得到的拍摄图像的一部分来取得图像，从而改变视场角。
[0101]
变形例的摄像系统1的作用除了通过电子变焦来进行步骤s4a的视场角的改变之外，与图10所示的作用是同样的。
[0102]
此外，可以在相机1a设置变焦光学系统11b1、进行光学变焦的变焦机构15、以及进行电子变焦的电子变焦机构15’。在这样的构成中，例如，在能够通过光学变焦改变视场角的范围内使用光学变焦，即使到达光学变焦的望远端也能够进行转移到电子变焦等的处理。即使在该情况下，也能应用图10所示的处理。
[0103]
另外，可以在本实施方式的相机1a中设置有af控制部16、图像识别部17、照明装置18以及麦克风19也是当然的。此时，在照明装置18是能够改变照明光的照射范围的变焦照明装置的情况下，可以与基于光学变焦或者电子变焦的视场角的改变相匹配，来改变照明光的照射范围。
[0104]
同样地，在麦克风19是能够改变声音收集的指向性的范围的变焦类型的麦克风的情况下，可以与视场角的改变相匹配地改变指向性的范围。
[0105]
并且，可以使用基于图像识别部17的图像识别(脸识别等)的结果，使得即使通过变焦而视场角变化被拍摄体20也可靠地进入到视场角内。
[0106]
并且，在摄像系统1与被拍摄体20的距离例如从图2所示的l1变化到图9所示l2的情况下，可以基于到af控制部16取得的被拍摄体20为止的距离信息，进行变焦，使得图像上的被拍摄体20的大小为固定的。
[0107]
此外，基于在第1实施方式中说明的跟踪机构14的被拍摄体20的自动跟踪、以及基
于在第2实施方式中说明的变焦机构15、15’的视场角的改变可以分别单独地进行，也可以组合两者来进行。
[0108]
另外，当进行电子变焦时，通过在拍摄图像内使切出图像的范围的中心位置移动，能够进行自动跟踪。因此，在电子变焦的情况下，可以使用电子的跟踪机构。
[0109]
(第3实施方式)
[0110]
(构成)
[0111]
图12是示出第3实施方式的摄像系统1的构成的框图。在第3实施方式中，对于与第1实施方式、第2实施方式同样的部分标注相同的符号并省略说明，主要对不同点进行说明。
[0112]
在第1实施方式中，通过进行自动跟踪使得被拍摄体20进入到视场角内，在第2实施方式中，通过改变视场角使得被拍摄体20进入到视场角内。与此相对，在第3实施方式中，当被拍摄体20处于视场角外时禁止开始拍摄，当被拍摄体20处于视场角内时允许开始拍摄，由此被拍摄体20进入到视场角内。
[0113]
如图12所示，摄像系统1为从图1的摄像系统1省略了跟踪机构14的构成。摄像系统1的控制部13a控制基于摄像部11的开始拍摄。
[0114]
(作用)
[0115]
图13是表示第3实施方式的摄像系统1的作用的流程图。
[0116]
当开始图13所示的处理时，进行与图5同样的步骤s1～s3的处理。
[0117]
在步骤s3中，当判定为发送器2未进入到视场角内的情况下，控制部13a禁止基于摄像部11的开始拍摄(步骤s11)，并返回到步骤s3的判定处理。因此，在判定为发送器2未进入到视场角内的期间，持续禁止开始拍摄。
[0118]
另外，当在步骤s3中判定为发送器2进入到视场角内的情况下，控制部13a允许基于摄像部11的开始拍摄(步骤s12)。由此，能够开始静止图像或者动态图像的拍摄。
[0119]
之后的步骤s5～s7的处理是与图5同样的。
[0120]
此外，在图13的处理中，发送器2根据是视场角内还是视场角外来进行开始拍摄的允许/禁止，但不仅是视场角，还可以基于由af控制部16(参照图7)进行的检测结果控制开始拍摄的允许/禁止。
[0121]
在该情况下，在步骤s3中，在判定为发送器2未进入到视场角内的情况与判定为被拍摄体20不对焦的情况的至少一者成立的情况下，通过步骤s11禁止开始拍摄。另一方面，在步骤s3中，在判定为发送器2进入到视场角内的情况与判定为被拍摄体20对焦的情况这两者成立的情况下，通过步骤s12允许开始拍摄。
[0122]
图14涉及第3实施方式，是表示拍摄合影照的情况的摄像系统1与多个被拍摄体20的图。
[0123]
本实施方式的构成也能够应用于，例如拍摄多个被拍摄体20的合影照的情况。
[0124]
在图14的例子中，作为被拍摄体20有九个人物20a～20i，其中八个人物20b～20i已经进入到摄像系统1的视场角内。八个人物20b～20i中的例如四人保持具备发送天线22b～22e的发送器2。在合影照的情况下，不需要所有人物保持发送天线22b～22e，只要处于合影照的周边的人物保持即可。摄像系统1基于来自发送天线22b～22e的电波信号rw，能够确认发送天线22b～22e进入到视场角内。
[0125]
另一方面，具有发送天线22a的发送器2由人物20a保持。摄像系统1基于包含来自
发送天线22a的固有信息的电波信号rw，能够确认发送天线22a未进入到视场角内。
[0126]
在使用搭载于相机1a的计时器拍摄功能的情况下，按下相机1a的快门按钮的人物20a必须在计时器设定时间以内进入到视场角内。因此，在相机1a与多个被拍摄体20的距离分离开的情况下，人物20a需要匆忙地向多个被拍摄体20侧移动。
[0127]
对此，根据第3实施方式，由于在人物20a保持的发送器2的发送天线22a未进入到视场角内的期间被禁止开始拍摄，因此不需要人物20a匆忙地移动。
[0128]
此外，在禁止开始拍摄中也可以并用计时器拍摄功能。在该情况下，即使判定为发送天线22a～22e的全部进入到视场角内，也只要开始计时器拍摄功能的计时器计数即可。由此，对包含按下快门按钮的人物20a的各人物20a～20i产生与拍摄定时匹配地摆出喜欢的表情等的时间的富余。
[0129]
此外，基于在第1实施方式说明的跟踪机构14的被拍摄体20的自动跟踪、基于在第2实施方式说明的变焦机构15、15’的视场角的改变、以及在第3实施方式说明的被拍摄体20处于视场角内/外时的开始拍摄的许可/禁止可以分别单独地进行，也可以组合任意的两个以上来进行。
[0130]
例如，在合影照的情况下，还可以进行自动跟踪与视场角的改变的至少一个，使得多个被拍摄体20的全部进入到视场角内。具体地，进行基于自动跟踪的调整，使得多个被拍摄体20的中央为摄像方向，改变视场角，使得多个被拍摄体20的全部进入到视场角内的适当的范围。并且，只要在多个被拍摄体20的全部进入到视场角内为止禁止开始拍摄，在多个被拍摄体20的全部进入到视场角内时允许开始拍摄即可。
[0131]
根据第3实施方式，起到与第1实施方式、第2实施方式基本同样的效果，并且由于在被拍摄体20进入到视场角内之前禁止开始拍摄，因此能够设为被拍摄体20可靠地进入到视场角内。
[0132]
此外，在上述中，主要对本发明是摄像系统1的情况进行了说明，但是可以是进行与摄像系统1同样的动作的摄像方法。
[0133]
对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图对发明的范围进行限定。这些新的实施方式能够以其他各种方式加以实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围及主旨中，并且包含于技术方案所记载的发明和与其等同的范围中。

技术特征：
1.一种摄像系统，具备：摄像部，由摄像元件对由光学系统成像的光学像进行拍摄来取得图像；接收部，接收从发送器发送的、包含固有信息的电波信号，并输出接收信号；运算部，基于上述接收信号运算上述电波信号的到达角；以及判定部，基于上述到达角，判定上述发送器是否进入到上述图像的视场角内。2.如权利要求1所述的摄像系统，其中，上述接收部具备多个天线，上述运算部基于上述多个天线接收到的上述电波信号的相位差运算上述电波信号的到达角。3.如权利要求1所述的摄像系统，其中，还具备：跟踪机构，改变上述摄像部的摄像方向；以及控制部，在判定为上述发送器未进入到上述视场角内的情况下，控制上述跟踪机构来改变上述摄像方向，使得上述发送器进入到上述视场角内。4.如权利要求2所述的摄像系统，其中，还具备：跟踪机构，改变上述摄像部的摄像方向；以及控制部，在判定为上述发送器未进入到上述视场角内的情况下，控制上述跟踪机构来改变上述摄像方向，使得上述发送器进入到上述视场角内。5.如权利要求1所述的摄像系统，其中，还具备：变焦机构，改变上述视场角；以及控制部，在判定为上述发送器未进入到上述视场角内的情况下，控制上述变焦机构来改变上述视场角，使得上述发送器进入到上述视场角内。6.如权利要求2所述的摄像系统，其中，还具备：变焦机构，改变上述视场角；以及控制部，在判定为上述发送器未进入到上述视场角内的情况下，控制上述变焦机构来改变上述视场角，使得上述发送器进入到上述视场角内。7.如权利要求1所述的摄像系统，其中，还具备控制部，其控制基于上述摄像部的开始拍摄，上述控制部在判定为上述发送器未进入到上述视场角内的期间禁止开始拍摄，当判定为上述发送器进入到上述视场角内时允许开始拍摄。8.如权利要求2所述的摄像系统，其中，还具备控制部，其控制基于上述摄像部的开始拍摄，上述控制部在判定为上述发送器未进入到上述视场角内的期间禁止开始拍摄，当判定为上述发送器进入到上述视场角内时允许开始拍摄。9.如权利要求3所述的摄像系统，其中，上述跟踪机构改变上述光学系统的光轴的方向。
10.如权利要求4所述的摄像系统，其中，上述跟踪机构改变上述光学系统的光轴的方向。11.如权利要求9所述的摄像系统，其中，具备：相机，具备上述摄像部；以及相机辅助装置，供上述相机设置，上述跟踪机构设置于上述相机辅助装置。12.如权利要求10所述的摄像系统，其中，具备：相机，具备上述摄像部；以及相机辅助装置，供上述相机设置，上述跟踪机构设置于上述相机辅助装置。13.如权利要求5所述的摄像系统，其中，上述光学系统是能够改变焦距的变焦光学系统，上述变焦机构通过改变上述变焦光学系统的焦距来改变上述视场角。14.如权利要求6所述的摄像系统，其中，上述光学系统是能够改变焦距的变焦光学系统，上述变焦机构通过改变上述变焦光学系统的焦距来改变上述视场角。15.如权利要求13所述的摄像系统，其中，具备相机，该相机具有相机主体、以及能够相对于上述相机主体拆装的更换镜头，上述摄像元件设置于上述相机主体，上述变焦光学系统以及上述变焦机构设置于上述更换镜头。16.如权利要求14所述的摄像系统，其中，具备相机，该相机具有相机主体、以及能够相对于上述相机主体拆装的更换镜头，上述摄像元件设置于上述相机主体，上述变焦光学系统以及上述变焦机构设置于上述更换镜头。17.如权利要求5所述的摄像系统，其中，上述变焦机构是切出由上述摄像元件得到的拍摄图像的一部分来取得上述图像、从而改变上述视场角的电子变焦机构。18.如权利要求6所述的摄像系统，其中，上述变焦机构是切出由上述摄像元件得到的拍摄图像的一部分来取得上述图像、从而改变上述视场角的电子变焦机构。19.一种摄像方法，具备：拍摄步骤，拍摄所成像的光学像来取得图像；接收步骤，接收从发送器发送的、包含固有信息的电波信号，并输出接收信号；运算步骤，基于上述接收信号来运算上述电波信号的到达角；以及判定步骤，基于上述到达角来判定上述发送器是否进入到上述图像的视场角内。

技术总结
一种摄像系统以及摄像方法，拍摄光学像来取得图像。实施方式的摄像系统具备摄像部、接收部、运算部以及判定部。摄像部由摄像元件拍摄由光学系统成像的光学像来取得图像。接收部接收从发送器发送的、包含固有信息的电波信号，并输出接收信号。运算部基于接收信号运算电波信号的到达角。判定部基于到达角判定发送器是否进入到图像的视场角内。器是否进入到图像的视场角内。器是否进入到图像的视场角内。


技术研发人员：流乡幸治
受保护的技术使用者：东芝电子元件及存储装置株式会社
技术研发日：2022.08.10
技术公布日：2023/9/14