一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗的制作方法

1.本实用新型涉及一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，属于酿造用地缸取料技术领域。


背景技术：

2.酿造用地缸一般为口大底小的结构特殊，普通挖斗很难实现挖料多，剩料少的要求，而且涉及到的发酵物粘性较大，容易沾到挖斗上，并且在挖斗挖料及挖好转料过程中，容易出现撒料，造成物料浪费，增加了清扫工作。


技术实现要素：

3.本实用新型克服了现有技术存在的不足，提供了一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，解决了上述问题。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，包括机器人末端连接板、挖斗电缸、人字形连杆、挖斗主轴、挖斗连接轴和挖斗，所述挖斗电缸的缸体固定在机器人末端连接板的下侧，所述机器人末端连接板的上侧与机器人执行端连接，实现包括转动和移动在内的多自由度动作，所述挖斗电缸的执行端通过提拉横杆与至少一个人字形连杆的上端连接，所述人字形连杆的下端均连接有挖斗连接轴，所述挖斗主轴的两端均与两个对称设置的挖斗的转动中心连接，两个所述挖斗连接轴的两端分别与两个挖斗的提拉段连接，使得两个挖斗通过挖斗电缸驱动实现开合，所述机器人末端连接板上竖直设置有撑杆，所述撑杆的下端套装设置在挖斗主轴上，所述挖斗为多面体结构，所述撑杆上设置有刮板机构，所述刮板机构的执行端匹配紧贴挖斗的内壁设置，在挖斗开合过程中，实现刮板功能；
5.所述撑杆上设置有刮缸气缸，所述刮缸气缸的缸体固定设置在撑杆上，所述刮缸气缸的执行杆通过连杆与换向横轴活动连接，通过刮缸气缸驱动换向横轴横向往复移动，所述换向横轴的外端竖直活动设置有刮缸板，所述刮缸板的外端轮廓匹配地缸的内侧壁形状设置，通过换向横轴横向移动将刮缸板压紧在地缸的内壁上。
6.优选地，所述刮板机构为弹簧钢弯折而成的刮板结构，所述刮板结构的一端固定设置在撑杆上，所述刮板结构的另一端在两个挖斗闭合状态时呈压紧状态紧贴在挖斗内侧上部，在两个挖斗张开状态时，刮板结构在弹力状态下随挖斗的开启，紧贴挖斗内侧下滑至挖斗内侧下部，完成清斗功能。
7.优选地，所述刮板机构包括倾斜设置的刀片支架和刀片，所述刀片支架的上端固定设置在撑杆上，所述刀片支架的下端固定设置有刀片，所述刀片的刀刃朝下，且所述刀片的外形与地缸的内侧壁形状相匹配。
8.进一步地，所述挖斗的上侧设置有护罩，所述护罩的下端匹配设置在挖斗的上侧边沿，所述护罩的上端设置在固定于撑杆上的护罩连接板上。
9.进一步地，所述换向横轴及连杆和刮缸气缸的执行杆的外侧包裹设置有防护板，
所述换向横轴贯穿防护板设置。
10.进一步地，所述挖斗的下端挖掘部设置有锯齿形边沿。
11.进一步地，两个所述撑杆对称设置在机器人末端连接板两侧，两个所述刮缸气缸对称设置在两个撑杆上，每个所述刮缸气缸均通过连杆驱动一个刮缸板。
12.本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：本实用新型通过挖斗电缸驱动挖斗开合进行取料，通过机器人驱动机器人末端连接板转动带动刮缸板沿地缸内壁转动进行清缸，挖斗在打开卸料过程中，刮板机构保持位置不动，二者产生的相对运动使得刮板机构将挖斗内壁的粘料刮下来，同时设置在护罩又能保证物料不会抛洒，降低了物料损耗及清扫工作。
附图说明
13.下面结合附图对本实用新型做进一步的说明。
14.图1为本实用新型的结构示意图。
15.图2为本实用新型的内部结构示意图。
16.图3为本实用新型挖斗打开时的状态示意图。
17.图4为本实用新型挖斗闭合时的状态示意图。
18.图5为实施例中刮板机构刮料状态示意图。
19.图6为本实用新型中带护罩的结构示意图。
20.图7为本实用新型在地缸中挖斗打开取料时的状态示意图。
21.图8为本实用新型在地缸中挖斗完成取料时的状态示意图。
22.图9为实施例二的刮板机构刮料状态示意图一。
23.图10为实施例二的刮板机构刮料状态示意图二。
24.图11为实施例二的刮板机构示意图。
25.图中：1为机器人末端连接板、2为挖斗电缸、3为人字形连杆、4为挖斗主轴、5为挖斗连接轴、6为挖斗、7为提拉横杆、8为撑杆、9为刮板机构、10为刮缸气缸、11为连杆、12为换向横轴、13为刮缸板、14为刀片支架、15为刀片、16为护罩、17为护罩连接板、18为防护板。
实施方式
26.下面结合具体实施例对本实用新型进行进一步的阐述。
实施例
27.如图1～图8所示，本实施例涉及一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，包括机器人末端连接板1、挖斗电缸2、人字形连杆3、挖斗主轴4、挖斗连接轴5和挖斗6，所述挖斗电缸2的缸体固定在机器人末端连接板1的下侧，所述机器人末端连接板1的上侧与机器人执行端连接，实现包括转动和移动在内的多自由度动作，所述挖斗电缸2的执行端通过提拉横杆7与至少一个人字形连杆3的上端连接，所述人字形连杆3的下端均连接有挖斗连接轴5，所述挖斗主轴4的两端均与两个对称设置的挖斗6的转动中心连接，两个所述挖斗连接轴5的两端分别与两个挖斗6的提拉段连接，使得两个挖斗6通过挖斗电缸2驱动实现开合，所述机器人末端连接板1上竖直设置有撑杆8，所述撑杆8的下端套装设置在挖斗主轴4上，所述挖
斗6为多面体结构，所述撑杆8上设置有刮板机构9，所述刮板机构9的执行端匹配紧贴挖斗6的内壁设置，在挖斗6开合过程中，实现刮板功能；
28.所述撑杆8上设置有刮缸气缸10，所述刮缸气缸10的缸体固定设置在撑杆8上，所述刮缸气缸10的执行杆通过连杆11与换向横轴12活动连接，通过刮缸气缸10驱动换向横轴12横向往复移动，所述换向横轴12的外端竖直活动设置有刮缸板13，所述刮缸板13的外端轮廓匹配地缸的内侧壁形状设置，通过换向横轴12横向移动将刮缸板13压紧在地缸的内壁上。
29.所述刮板机构9为弹簧钢弯折而成的刮板结构，所述刮板结构的一端固定设置在撑杆8上，所述刮板结构的另一端在两个挖斗6闭合状态时呈压紧状态紧贴在挖斗6内侧上部，在两个挖斗6张开状态时，刮板结构在弹力状态下随挖斗6的开启，紧贴挖斗6内侧下滑至挖斗6内侧下部，完成清斗功能。
30.本实用新型由于发酵物较粘，在挖料过程中，料会粘到挖斗的内壁，导致物料倒不干净或者不好清洗，因此将弹簧钢折弯成挖斗内部刮板，利用弹簧钢的高弹性实现刮料，当挖斗在打开状态，刮板在挖斗的下部，挖料时，由于料对刮料板向上的推力使刮板到达挖斗的上截面位置，当挖斗放料状态，刮料板在自身弹性的作用下自动复位。
31.所述挖斗6的上侧设置有护罩16，所述护罩16的下端匹配设置在挖斗6的上侧边沿，所述护罩16的上端设置在固定于撑杆8上的护罩连接板17上。
32.所述换向横轴12及连杆11和刮缸气缸10的执行杆的外侧包裹设置有防护板18，所述换向横轴12贯穿防护板18设置，换向横轴12贯穿部还能起到限制换向横轴12横向移动的作用。
33.所述挖斗6的下端挖掘部设置有锯齿形边沿。
34.两个所述撑杆8对称设置在机器人末端连接板1两侧，两个所述刮缸气缸10对称设置在两个撑杆8上，每个所述刮缸气缸10均通过连杆11驱动一个刮缸板13。
实施例
35.如图9～图11所示，本实施例中，所述刮板机构9包括倾斜设置的刀片支架14和刀片15，所述刀片支架14的上端固定设置在撑杆8上，所述刀片支架14的下端固定设置有刀片15，所述刀片15的刀刃朝下，且所述刀片15的外形与地缸的内侧壁形状相匹配。本实施例其余特征与实施例一相同。
36.本实用新型当挖斗在合起来的状态，齿部正好与缸底相切时，挖斗上截面所对应的地缸圆截面为挖斗上截面设计的最大尺寸，因此在圆内截面中找挖斗上截面的最大值，而n边形近似于圆，因此，挖斗上截面边数越多，挖斗的容积越大，但考虑挖斗的钣金工艺以及冲压的成本较高，挖斗定为八边形，可以一次折弯成型，节省成本，又能实现在地缸“上大下小”的条件下取料多。
37.本实用新型由于地缸内发酵物粘性较高，在取料过程中，物料与缸壁粘结在一起，很难自动掉到缸中，因此采用气缸带动连杆实现地缸中的刮料功能。在换向横轴的末端装有刮缸板，刮缸板采用铰链结构，当刮缸板b点碰到缸壁，a点就会向缸壁紧贴，c点处留有一定活动空间，使刮缸板与缸内壁完全贴合，防止与缸壁卡死，造成缸坏、刮板坏。
38.本实用新型在挖料放料的过程中，料难免在途中掉落，作业人员需要花时间去清
扫，因此利用带有弹性的布料将挖斗上截面至撑杆加强筋下侧包起来，这样挖斗在移动的过程就不会落料。
39.上面结合附图对本实用新型的实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

技术特征：
1.一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，包括机器人末端连接板（1）、挖斗电缸（2）、人字形连杆（3）、挖斗主轴（4）、挖斗连接轴（5）和挖斗（6），所述挖斗电缸（2）的缸体固定在机器人末端连接板（1）的下侧，所述机器人末端连接板（1）的上侧与机器人执行端连接，实现包括转动和移动在内的多自由度动作，所述挖斗电缸（2）的执行端通过提拉横杆（7）与至少一个人字形连杆（3）的上端连接，所述人字形连杆（3）的下端均连接有挖斗连接轴（5），所述挖斗主轴（4）的两端均与两个对称设置的挖斗（6）的转动中心连接，两个所述挖斗连接轴（5）的两端分别与两个挖斗（6）的提拉段连接，使得两个挖斗（6）通过挖斗电缸（2）驱动实现开合，其特征在于，所述机器人末端连接板（1）上竖直设置有撑杆（8），所述撑杆（8）的下端套装设置在挖斗主轴（4）上，所述挖斗（6）为多面体结构，所述撑杆（8）上设置有刮板机构（9），所述刮板机构（9）的执行端匹配紧贴挖斗（6）的内壁设置，在挖斗（6）开合过程中，实现刮板功能；所述撑杆（8）上设置有刮缸气缸（10），所述刮缸气缸（10）的缸体固定设置在撑杆（8）上，所述刮缸气缸（10）的执行杆通过连杆（11）与换向横轴（12）活动连接，通过刮缸气缸（10）驱动换向横轴（12）横向往复移动，所述换向横轴（12）的外端竖直活动设置有刮缸板（13），所述刮缸板（13）的外端轮廓匹配地缸的内侧壁形状设置，通过换向横轴（12）横向移动将刮缸板（13）压紧在地缸的内壁上。2.根据权利要求1所述的一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，其特征在于，所述刮板机构（9）为弹簧钢弯折而成的刮板结构，所述刮板结构的一端固定设置在撑杆（8）上，所述刮板结构的另一端在两个挖斗（6）闭合状态时呈压紧状态紧贴在挖斗（6）内侧上部，在两个挖斗（6）张开状态时，刮板结构在弹力状态下随挖斗（6）的开启，紧贴挖斗（6）内侧下滑至挖斗（6）内侧下部，完成清斗功能。3.根据权利要求1所述的一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，其特征在于，所述刮板机构（9）包括倾斜设置的刀片支架（14）和刀片（15），所述刀片支架（14）的上端固定设置在撑杆（8）上，所述刀片支架（14）的下端固定设置有刀片（15），所述刀片（15）的刀刃朝下，且所述刀片（15）的外形与地缸的内侧壁形状相匹配。4.根据权利要求2或3所述的一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，其特征在于，所述挖斗（6）的上侧设置有护罩（16），所述护罩（16）的下端匹配设置在挖斗（6）的上侧边沿，所述护罩（16）的上端设置在固定于撑杆（8）上的护罩连接板（17）上。5.根据权利要求4所述的一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，其特征在于，所述换向横轴（12）及连杆（11）和刮缸气缸（10）的执行杆的外侧包裹设置有防护板（18），所述换向横轴（12）贯穿防护板（18）设置。6.根据权利要求5所述的一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，其特征在于，所述挖斗（6）的下端挖掘部设置有锯齿形边沿。7.根据权利要求6所述的一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，其特征在于，两个所述撑杆（8）对称设置在机器人末端连接板（1）两侧，两个所述刮缸气缸（10）对称设置在两个撑杆（8）上，每个所述刮缸气缸（10）均通过连杆（11）驱动一个刮缸板（13）。

技术总结
本实用新型公开一种适用于地缸内发酵物的取料挖斗，采用的技术方案为：挖斗为多面体结构，所述撑杆上设置有刮板机构，所述刮板机构的执行端匹配紧贴挖斗的内壁设置，在挖斗开合过程中，实现刮板功能；撑杆上设置有刮缸气缸，刮缸气缸的缸体固定设置在撑杆上，刮缸气缸的执行杆通过连杆与换向横轴活动连接，通过刮缸气缸驱动换向横轴横向往复移动，换向横轴的外端竖直活动设置有刮缸板，刮缸板的外端轮廓匹配地缸的内侧壁形状设置，通过换向横轴横向移动将刮缸板压紧在地缸的内壁上；本实用新型可广泛应用于酿造用地缸取料领域。型可广泛应用于酿造用地缸取料领域。型可广泛应用于酿造用地缸取料领域。


技术研发人员：陈晶晶 尉小雪 张敏 褚树荣 郭凤林
受保护的技术使用者：山西万立科技有限公司
技术研发日：2023.04.07
技术公布日：2023/9/16