电机控制快速原型平台的算法同步方法及其验证方法

1.本发明属于电机控制技术领域。


背景技术：

2.近年来，快速控制原型技术由于效率高、迭代周期短的优点而被应用于电机控制算法开发领域。传统的电机控制快速原型平台一般由宿主机、目标机、基于pci协议的io板卡、输入/输出辅助电路(如采样电路和功率变换器)和被控电机组成。然而，io板卡和商业化的快速原型平台如dspace、rt-lab等价格昂贵，增加了电机控制算法开发的成本。此外，传统平台在快速原型开发过程中通过io板卡实现信号采集和模拟/数字信号生成，无法模拟真实应用平台硬件电路对控制的影响。为此，用拟开发控制算法的应用平台(如通用变频器)代替io板卡和输入/输出辅助电路组成新的低成本快速原型平台是一种可行的解决方案。但是，由于电机控制算法的特殊性，由宿主机、目标机、算法应用平台和被控电机组成的快速原型平台需要重点关注目标机与算法应用平台之间的算法同步问题。
3.在控制算法仿真验证过程中，拟开发的算法运行在目标机中，信号采集和模拟/数字信号生成由算法应用平台实现；而在控制算法部署到实际应用平台后，所有的任务均由控制器实现。为了保证算法仿真验证和实际应用过程中的算法执行时序完全相同，需要解决以下问题：
4.(1)时钟同步问题
5.目标机和算法应用平台通过不同的时钟电路获得时钟信号，而不同的时钟电路由于材料的微小差异或受工作环境温度的影响，总会出现工作频率不一样的情况。因此，算法同步首先要解决目标机与应用平台之间的时钟同步问题，保证两个硬件中的算法执行周期完全一致；
6.(2)通信实时性问题
7.在控制算法仿真验证过程中，算法应用平台的采样信号首先要上传到目标机中，然后通过目标机处理得到待输出的信号，最后，目标机将待输出的信号下发至算法应用平台中输出。即，一个控制周期内需要完成两次数据通信。根据应用平台的功率等级不同，电机控制算法的工作频率通常在2khz～10khz之间。因此，目标机与算法应用平台之间的通信频率需要在4khz～20khz的频率范围内可调。这对目标机和算法应用平台之间的通信方式的实时性和数据刷新速率提出了较高要求；
8.(3)算法执行时序问题
9.在每一个控制周期中，电机控制算法需要依次完成模拟/数字信号采集与转换、输出量计算和模拟/数字信号输出等主要任务。因此，在保证算法执行周期完全一致的前提下，还需要调整各个算法执行时间段的相对位置，从而保证各电机控制算法的执行顺序正确。
10.综上所述，为了满足电机控制快速原型平台的算法开发需求，需要一种合适的通信方式及对应的工作模式来实现目标机与算法应用平台之间的算法同步。


技术实现要素：

11.本发明是为了在电机控制过程中实现目标机与算法应用平台的算法同步，现提供电机控制快速原型平台的算法同步方法及其验证方法。
12.电机控制快速原型平台的算法同步方法，所述电机控制快速原型平台包括宿主机、目标机和算法应用平台，所述宿主机用于生成控制算法并载入到所述目标机中，所述目标机用于根据实时运行状态数据运行控制算法并生成控制信号，所述算法应用平台用于利用控制信号控制被控电机，所述实时运行状态数据包括被控电机的三相电流和转子角度位置、以及算法应用平台内部控制器的输入输出状态，所述控制信号包括第一控制信号和第二控制信号；
13.所述目标机与所述算法应用平台之间通过ethercat协议进行通信，所述ethercat协议为dc(分布式时钟)同步模式，且通信频率为2f，其中f为控制算法的控制频率，在算法应用平台中配置有脉宽调制计数器和定时中断计数器，所述脉宽调制计数器的计数周期为1/f，所述定时中断计数器的计数周期为1/2f；
14.所述算法同步方法为：
15.在定时中断计数器的每一个1匹配时刻触发定时器中断，所述定时器中断包括交替触发的第一定时器中断pit1和第二定时器中断pit2；在每一次ethercat通信结束时刻触发同步管理中断，所述同步管理中断包括交替触发的第一同步管理中断sm1和第二同步管理中断sm2；在第一定时器中断pit1和第一同步管理中断sm1之间触发第一同步中断sync1，在第二定时器中断pit2和第二同步管理中断sm2之间触发第二同步中断sync2；
16.在第一定时器中断pit1过程中，所述算法应用平台读取其内部控制器的输入输出状态以及被控电机的转子角度位置；
17.在第一同步中断sync1过程中，所述算法应用平台读取被控电机的三相电流，并用读取到的实时运行状态数据更新应用端ethercat发送寄存器中的数据；
18.在第一同步管理中断sm1过程中，所述算法应用平台读取目标机下发的第一控制信号；
19.在第二定时器中断pit2过程中，所述算法应用平台根据第一控制信号更新其内部控制器的数模转换信号和输入输出状态；
20.在第二同步中断sync2过程中，所述算法应用平台用第二定时器中断pit2过程中更新后的输入输出状态更新应用端ethercat发送寄存器中的数据；
21.在第二同步管理中断sm2过程中，所述算法应用平台读取目标机下发的第二控制信号，并根据第二控制信号更新脉宽调制计数器的比较值；
22.所述脉宽调制计数器和定时中断计数器均在第一个第一同步中断sync1上升沿到来时刻开始计数。
23.进一步的，上述电机控制快速原型平台的控制过程为：
24.所述宿主机生成控制算法并载入到目标机中，
25.所述算法应用平台采集实时运行状态数据并用该实时运行状态数据更新应用端ethercat发送寄存器中的数据，
26.所述应用端ethercat发送寄存器中的数据在ethercat通信时被上传至所述目标机，
27.所述目标机根据接收的实时运行状态数据运行控制算法获得控制信号，并用该控制信号更新目标机端ethercat发送寄存器中的数据，
28.所述目标机端ethercat发送寄存器中的数据在ethercat通信时被下发至所述算法应用平台，
29.所述算法应用平台根据接收的控制信号对其内部控制器中的数模转换信号、脉宽调制计数器的比较值和输入输出指令进行更新，进而对被控电机进行控制。
30.进一步的，在一个完整的电机控制周期内，所述第一定时器中断pit1早于所述第二定时器中断pit2被触发，所述第一同步管理中断sm1早于所述第二同步管理中断sm2被触发。
31.进一步的，上述宿主机内配置有simulink仿真模型，所述simulink仿真模型的仿真步长为1/2f。
32.上述电机控制快速原型平台的算法同步方法的第一种验证方法，具体为：
33.任意选择所述算法应用平台的3个输入输出端口，并设定所述3个输入输出端口的输出信号分别表示定时器中断、同步中断和同步管理中断的执行状态，当各种中断在执行时，所述3个输入输出端口输出高电平信号，否则输入输出端口输出低电平信号，
34.通过示波器观察3个输入输出端口输出信号的电平状态，根据所述电平状态判断所述3个输入输出端口的输出信号波形是否按照定时器中断、同步管理中断和同步中断的顺序出现且各中断的执行时间不存在交叉，是则目标机与算法应用平台的算法实现同步，否则未同步。
35.上述电机控制快速原型平台的算法同步方法的第二种验证方法，具体为：
36.在电机控制算法正常运行状态下，设标志位sflag分别在同步管理中断、定时器中断、同步中断的结束时刻置为1、2、3；所述验证方法在一个完整的电机控制周期内具体如下：
37.在定时器中断的触发时刻判断标志位sflag是否为1，是则当前定时器中断前一个中断为同步管理中断、且当前定时器中断与前一个同步管理中断运行时间不存在交叉，否则目标机与算法应用平台的算法未同步；
38.在同步中断的触发时刻判断标志位sflag是否为2，是则当前同步中断前一个中断为定时器中断、且当前同步中断与前一个定时器中断运行时间不存在交叉，否则目标机与算法应用平台的算法未同步；
39.在同步管理中断的触发时刻判断标志位sflag是否为3，是则当前同步管理中断前一个中断为同步中断、且当前同步管理中断与前一个同步中断运行时间不存在交叉，否则目标机与算法应用平台的算法未同步。
40.进一步的，上述两种验证方法中，当目标机与算法应用平台的算法未同步时，调整定时中断计数器在计数开始时的初始值，使得定时器中断的触发时刻被调整；同时，调整ethercat通信的时间，使得同步管理中断的触发时刻被调整，最终实现目标机与算法应用平台的算法同步。
41.为满足电机控制快速原型平台的算法开发需求，同时解决目标机与算法应用平台之间存在的时钟同步问题、通信实时性问题和算法执行时序问题，本发明提供一种基于ethercat协议的电机控制快速原型平台的算法同步方法，该方法能够将算法应用平台直接
接入到快速原型平台中，从而降低电机控制算法的开发成本。而且，能够在算法开发过程中纳入实际运行工况下的硬件电路和环境干扰的影响，有利于进一步的算法优化和升级。此外，本发明采用ethercat协议作为目标机与变频器之间的通信协议，能够实现目标机与变频器之间的时钟同步。而且由于ethercat通信频率能够高达20khz，可以满足高达10khz控制频率的电机控制算法快速原型过程中的高数据刷新速率需求，从而保证算法仿真验证和实际应用过程中的算法执行时序完全相同。
附图说明
42.图1为电机控制快速原型平台的结构图；
43.图2为电机控制快速原型平台的算法同步方法的流程图；
44.图3为电机控制快速原型平台的算法同步方法的信号时序图；
45.图4为电机控制快速原型平台的算法同步方法的仿真模型结构图；
46.图5为具体实施方式三所述验证方法的原理示意图。
具体实施方式
47.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
48.具体实施方式一：参照图1至图4具体说明本实施方式，本实施方式中，电机控制快速原型平台包括：宿主机、目标机和算法应用平台。
49.宿主机为预装matlab及上位机软件并带有一个网口的任何台式电脑、便携笔记本电脑或工控机。所述宿主机内配置有simulink仿真模型，所述simulink仿真模型的仿真步长为1/2f。如图4所示，simulink仿真模型包括ethercat主站和电机控制算法两部分组成。ethercat包含初始化模块、接收模块和发送模块。电机控制算法部分包含坐标变换、速度环、电流环和svpmw(空间矢量脉宽调制)等部分。目标机为带有两个网口的任何台式电脑、便携笔记本电脑或工控机。两个网口中的一个支持ethercat协议，另一个支持tcp/ip协议。算法应用平台为具有ethercat通信外设的任何功率等级的电机控制器。被控电机为直流电机、同步电机、异步电机等任何种类、结构的电机。宿主机与目标机之间采用tcp/ip协议通过网线实现数据收发，matlab/simulink中基于模型开发的电机控制算法通过matlab的rtw工具编译成可执行代码下载到目标机中，而代码执行过程中的数据上传到宿主机中实现实时监控功能。所述目标机与所述算法应用平台之间通过ethercat协议进行通信，所述ethercat协议为dc(分布式时钟)同步模式。
50.所述宿主机用于生成控制算法并载入到所述目标机中。所述目标机用于根据实时运行状态数据运行控制算法并生成控制信号。所述算法应用平台用于利用控制信号控制被控电机。所述实时运行状态数据包括被控电机的三相电流和转子角度位置、以及算法应用平台内部控制器的输入输出状态。所述控制信号包括第一控制信号和第二控制信号。
51.所述电机控制快速原型平台的控制过程为：
52.所述宿主机生成控制算法并载入到目标机中，
53.所述算法应用平台采集实时运行状态数据并用该实时运行状态数据更新应用端ethercat发送寄存器中的数据，
54.所述应用端ethercat发送寄存器中的数据在ethercat通信时被上传至所述目标机，
55.所述目标机根据接收的实时运行状态数据运行控制算法获得控制信号，并用该控制信号更新目标机端ethercat发送寄存器中的数据，
56.所述目标机端ethercat发送寄存器中的数据在ethercat通信时被下发至所述算法应用平台，
57.所述算法应用平台根据接收的控制信号对其内部控制器中的数模转换信号、脉宽调制计数器的比较值和输入输出指令进行更新，进而对被控电机进行控制。
58.本实施方式中，所述电机控制快速原型平台的算法同步方法具体如下：
59.1、配置ethercat通信(以太网控制自动化技术)
60.配置目标机作为ethercat通信主站，算法应用平台内部的控制器作为ethercat通信从站。由于ethercat协议为dc同步模式，则所有的设备时钟同步到第一个具有dc功能的ethercat从站时钟上，确保目标机和算法应用平台时钟同步。配置ethercat通信频率为2f，其中f为控制算法的控制频率，且2khz《f＜10khz。
61.2、配置算法应用平台内部的控制器
62.在算法应用平台内部的控制器中配置两个计数器，两个计数器分别是脉宽调制计数器和定时中断计数器。如图3所示脉宽调制计数器的周期匹配和1匹配都和定时中断计数器的1匹配对齐。所述脉宽调制计数器用于生成脉宽调制的载波信号、且计数周期为1/f。所述定时中断计数器用于生成定时器中断、且计数周期为1/2f。
63.为了保证电机控制算法在快速原型平台和单独运行在算法应用平台时的执行时序完全相同，需要将算法运行的不同阶段分配到目标机和算法应用平台的不同中断中进行执行。
64.结合图3，控制器在不同的中断中执行的算法/程序为：
65.在第一定时器中断pit1过程中，所述算法应用平台读取其内部控制器的输入输出状态以及被控电机的转子角度位置；
66.在第一同步中断sync1过程中，所述算法应用平台读取被控电机的三相电流，并用读取到的实时运行状态数据更新应用端ethercat发送寄存器中的数据；
67.在第一同步管理中断sm1过程中，所述算法应用平台读取目标机下发的第一控制信号；
68.在第二定时器中断pit2过程中，所述算法应用平台根据第一控制信号更新其内部控制器的数模转换信号和输入输出状态；
69.在第二同步中断sync2过程中，所述算法应用平台用第二定时器中断pit2过程中更新后的输入输出状态更新应用端ethercat发送寄存器中的数据；
70.在第二同步管理中断sm2过程中，所述算法应用平台读取目标机下发的第二控制信号，并根据第二控制信号更新脉宽调制计数器的比较值。
71.3、配置计数器
72.在定时中断计数器的每一个1匹配时刻触发定时器中断，所述定时器中断包括交替触发的第一定时器中断pit1和第二定时器中断pit2。
73.在每一次ethercat通信结束时刻触发同步管理中断，所述同步管理中断包括交替触发的第一同步管理中断sm1和第二同步管理中断sm2。
74.在第一定时器中断pit1和第一同步管理中断sm1之间触发第一同步中断sync1，在第二定时器中断pit2和第二同步管理中断sm2之间触发第二同步中断sync2。
75.所述脉宽调制计数器和定时中断计数器均在第一个第一同步中断sync1上升沿到来时刻开始计数。在一个完整的电机控制周期内，所述第一定时器中断pit1早于所述第二定时器中断pit2被触发，所述第一同步管理中断sm1早于所述第二同步管理中断sm2被触发。
76.在每一个通信周期中，需要保证定时器中断、同步中断和同步管理中断按顺序发生，从而保证算法执行时序正确。在目标机与算法应用平台时钟同步的前提下，三种中断的频率相同，且与ethercat相关的同步中断和同步管理中断具有确定的时间顺序。因此，能够通过调整定时器中断的触发时刻来调整中断触发顺序。本实施方式中，配置两个计数器的触发模式，通过同步中断触发信号使能计数，在同步中断到来的时刻同时启动两个计数器开始计数。然后，调整定时中断计数器的初始值，最终使得定时器中断在同步管理中断和同步中断之间的时刻触发。
77.本实施方式中，由于simulink仿真模型的仿真步长为1/2f，因此只在其中一个周期内执行电机控制算法。结合图4，电机控制算法模型通过simflag信号的上升沿触发运行。结合图3，simflag存在0和1两种状态，0和1状态的翻转通过ethercat的通信帧触发，即在每一个simulink仿真周期的起始进行一次翻转。为了保证simflag从1到0的翻转发生在计数器1的向上计数阶段，而simflag从0到1的反转发生在计数器1的向下计数阶段，可以通过读取ethercat接收到的数据进行判断。如果当前数据帧是io状态数据，则执行simflag从1到0的翻转，如果不是，则执行0到1的翻转。
78.具体实施方式二：本实施方式所述的电机控制快速原型平台的算法同步方法的验证方法，本实施方式中，
79.任意选择所述算法应用平台的3个输入输出端口，并设定所述3个输入输出端口的输出信号分别表示定时器中断、同步中断和同步管理中断的执行状态。当各种中断在执行时，所述3个输入输出端口输出高电平信号，否则输入输出端口输出低电平信号。
80.通过示波器观察3个输入输出端口输出信号的电平状态，根据所述电平状态判断所述3个输入输出端口的输出信号波形是否按照定时器中断、同步管理中断和同步中断的顺序出现且各中断的执行时间不存在交叉，是则目标机与算法应用平台的算法实现同步，否则未同步。
81.当目标机与算法应用平台的算法未同步时，调整定时中断计数器在计数开始时的初始值，使得定时器中断的触发时刻被调整；同时，调整ethercat通信的时间，使得同步管理中断的触发时刻被调整，最终实现目标机与算法应用平台的算法同步。
82.具体实施方式三：参照图5具体说明本实施方式，本实施方式所述的电机控制快速原型平台的算法同步方法的验证方法，本实施方式中，在电机控制算法正常运行状态下，设标志位sflag分别在同步管理中断、定时器中断、同步中断的结束时刻置为1、2、3。所述验证
方法在一个完整的电机控制周期内具体如下：
83.在定时器中断的触发时刻判断标志位sflag是否为1，是则当前定时器中断前一个中断为同步管理中断、且当前定时器中断与前一个同步管理中断运行时间不存在交叉，否则说明同步管理中断未能正常触发；或者，由于当前定时器中断的优先级高于同步管理中断，当前定时器中断打断了同步管理中断的执行，此时无法保证当前定时器中断中得到的是最新的目标机下发的数据，则目标机与算法应用平台的算法未同步。
84.同理，在同步中断的触发时刻判断标志位sflag是否为2，是则当前同步中断前一个中断为定时器中断、且当前同步中断与前一个定时器中断运行时间不存在交叉，否则目标机与算法应用平台的算法未同步。
85.在同步管理中断的触发时刻判断标志位sflag是否为3，是则当前同步管理中断前一个中断为同步中断、且当前同步管理中断与前一个同步中断运行时间不存在交叉，否则目标机与算法应用平台的算法未同步。
86.当目标机与算法应用平台的算法未同步时，调整定时中断计数器在计数开始时的初始值，使得定时器中断的触发时刻被调整；同时，调整ethercat通信的时间，使得同步管理中断的触发时刻被调整，最终实现目标机与算法应用平台的算法同步。
87.检测到算法同步失败时，还可以通过状态灯或者是蜂鸣器进行错误示警。
88.虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其它所述实施例中。

技术特征：
1.电机控制快速原型平台的算法同步方法，所述电机控制快速原型平台包括宿主机、目标机和算法应用平台，所述宿主机用于生成控制算法并载入到所述目标机中，所述目标机用于根据实时运行状态数据运行控制算法并生成控制信号，所述算法应用平台用于利用控制信号控制被控电机，所述实时运行状态数据包括被控电机的三相电流和转子角度位置、以及算法应用平台内部控制器的输入输出状态，所述控制信号包括第一控制信号和第二控制信号；其特征在于，所述目标机与所述算法应用平台之间通过ethercat协议进行通信，所述ethercat协议为dc(分布式时钟)同步模式，且通信频率为2f，其中f为控制算法的控制频率，在算法应用平台中配置有脉宽调制计数器和定时中断计数器，所述脉宽调制计数器的计数周期为1/f，所述定时中断计数器的计数周期为1/2f；所述算法同步方法为：在定时中断计数器的每一个1匹配时刻触发定时器中断，所述定时器中断包括交替触发的第一定时器中断pit1和第二定时器中断pit2；在每一次ethercat通信结束时刻触发同步管理中断，所述同步管理中断包括交替触发的第一同步管理中断sm1和第二同步管理中断sm2；在第一定时器中断pit1和第一同步管理中断sm1之间触发第一同步中断sync1，在第二定时器中断pit2和第二同步管理中断sm2之间触发第二同步中断sync2；在第一定时器中断pit1过程中，所述算法应用平台读取其内部控制器的输入输出状态以及被控电机的转子角度位置；在第一同步中断sync1过程中，所述算法应用平台读取被控电机的三相电流，并用读取到的实时运行状态数据更新应用端ethercat发送寄存器中的数据；在第一同步管理中断sm1过程中，所述算法应用平台读取目标机下发的第一控制信号；在第二定时器中断pit2过程中，所述算法应用平台根据第一控制信号更新其内部控制器的数模转换信号和输入输出状态；在第二同步中断sync2过程中，所述算法应用平台用第二定时器中断pit2过程中更新后的输入输出状态更新应用端ethercat发送寄存器中的数据；在第二同步管理中断sm2过程中，所述算法应用平台读取目标机下发的第二控制信号，并根据第二控制信号更新脉宽调制计数器的比较值；所述脉宽调制计数器和定时中断计数器均在第一个第一同步中断sync1上升沿到来时刻开始计数。2.根据权利要求1所述的电机控制快速原型平台的算法同步方法，其特征在于，电机控制快速原型平台的控制过程为：所述宿主机生成控制算法并载入到目标机中，所述算法应用平台采集实时运行状态数据并用该实时运行状态数据更新应用端ethercat发送寄存器中的数据，所述应用端ethercat发送寄存器中的数据在ethercat通信时被上传至所述目标机，所述目标机根据接收的实时运行状态数据运行控制算法获得控制信号，并用该控制信号更新目标机端ethercat发送寄存器中的数据，所述目标机端ethercat发送寄存器中的数据在ethercat通信时被下发至所述算法应
用平台，所述算法应用平台根据接收的控制信号对其内部控制器中的数模转换信号、脉宽调制计数器的比较值和输入输出指令进行更新，进而对被控电机进行控制。3.根据权利要求1所述的电机控制快速原型平台的算法同步方法，其特征在于，在一个完整的电机控制周期内，所述第一定时器中断pit1早于所述第二定时器中断pit2被触发，所述第一同步管理中断sm1早于所述第二同步管理中断sm2被触发。4.根据权利要求2所述的电机控制快速原型平台的算法同步方法，其特征在于，所述宿主机内配置有simulink仿真模型，所述simulink仿真模型的仿真步长为1/2f。5.权利要求1至4任一所述电机控制快速原型平台的算法同步方法的验证方法，其特征在于，任意选择所述算法应用平台的3个输入输出端口，并设定所述3个输入输出端口的输出信号分别表示定时器中断、同步中断和同步管理中断的执行状态，当各种中断在执行时，所述3个输入输出端口输出高电平信号，否则输入输出端口输出低电平信号，通过示波器观察3个输入输出端口输出信号的电平状态，根据所述电平状态判断所述3个输入输出端口的输出信号波形是否按照定时器中断、同步管理中断和同步中断的顺序出现且各中断的执行时间不存在交叉，是则目标机与算法应用平台的算法实现同步，否则未同步。6.根据权利要求5所述的电机控制快速原型平台的算法同步方法的验证方法，其特征在于，当目标机与算法应用平台的算法未同步时，调整定时中断计数器在计数开始时的初始值，使得定时器中断的触发时刻被调整；同时，调整ethercat通信的时间，使得同步管理中断的触发时刻被调整，最终实现目标机与算法应用平台的算法同步。7.权利要求1至4任一所述电机控制快速原型平台的算法同步方法的验证方法，其特征在于，在电机控制算法正常运行状态下，设标志位sflag分别在同步管理中断、定时器中断、同步中断的结束时刻置为1、2、3；所述验证方法在一个完整的电机控制周期内具体如下：在定时器中断的触发时刻判断标志位sflag是否为1，是则当前定时器中断前一个中断为同步管理中断、且当前定时器中断与前一个同步管理中断运行时间不存在交叉，否则目标机与算法应用平台的算法未同步；在同步中断的触发时刻判断标志位sflag是否为2，是则当前同步中断前一个中断为定时器中断、且当前同步中断与前一个定时器中断运行时间不存在交叉，否则目标机与算法应用平台的算法未同步；在同步管理中断的触发时刻判断标志位sflag是否为3，是则当前同步管理中断前一个中断为同步中断、且当前同步管理中断与前一个同步中断运行时间不存在交叉，否则目标机与算法应用平台的算法未同步。8.根据权利要求7所述的电机控制快速原型平台的算法同步方法的验证方法，其特征在于，当目标机与算法应用平台的算法未同步时，调整定时中断计数器在计数开始时的初始值，使得定时器中断的触发时刻被调整；同时，调整ethercat通信的时间，使得同步管理中断的触发时刻被调整，最终实现目标机与算法应用平台的算法同步。

技术总结
电机控制快速原型平台的算法同步方法及其验证方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了在电机控制过程中实现目标机与算法应用平台的算法同步。本发明所述的电机控制快速原型平台的算法同步方法，在目标机与算法应用平台之间通过EtherCAT协议进行通信；将电机控制算法的不同阶段分配到目标机和算法应用平台的不同中断中进行执行；在算法应用平台内配置两个计数器，利用同步中断触发信号使能计数，通过调整不同中断的触发顺序和执行时间分布，最终实现目标机与算法应用平台的算法同步。最终实现目标机与算法应用平台的算法同步。最终实现目标机与算法应用平台的算法同步。


技术研发人员：杨贵杰 钟本诚 苏健勇 詹旺 谭凯文 王帅 鲁光旭
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/9/16