一种巡检无人机的避障探测装置的制作方法

1.本发明涉及无人机探测技术领域，尤其涉及一种巡检无人机的避障探测装置。


背景技术：

2.随着无人机应用范围越来越广，逐步趋向自主化、智能化的发展，无人机不仅需要超强的飞行能力，而且还需要具备对环境的感知能力，即需要获得周围环境障碍物方位和距离等信息，环境越复杂，越需要避障技术，以便进行自主飞行，这将极大提高安全性和效率。
3.中国专利网公开的公布号为cn 107817488 b的基于毫米波雷达与视觉融合的无人机避障装置及避障方法，该专利把毫米波测距雷达应用在无人机领域，使无人机具备环境感知能力，雷达单元和单目视觉单元，处理雷达波携带的障碍物信息以及处理单个视觉单元传输至信息融合处理模块中的障碍物信息就能实现三维立体定位，具有数据处理量小的特点，有效避开了双目视觉或者多传感器融合系统繁重的数据处理任务。毫米波雷达探测器的安装方向与竖直方向倾角均为15度，毫米波雷达探测器实际主要用于汽车前向防撞、侧向防撞、后向防撞、自动巡航、汽车自动启停、盲点监测、行人检测、汽车自动驾驶，与车身呈直线型安装，且探测光束是以车身为水平线而向前的大扇形角进行探测，将毫米波雷达探测器应用于无人机，在对比例中呈15度仰角固定安装，使其与车载毫米波雷达探测器一样，同样也能在无人机四周呈大扇角探测，使无人机在空旷的区域能够进行障碍规避，但是当无人机在山谷树林处进行飞行，使无人机对山谷树林的环境进行探测，而山谷树林多存在密集的灌木丛，茂密的树枝以及层峦叠嶂，毫米波雷达探测器的探测角度相对于无人机来说是前上方的大扇形角探测，从而在大扇角的下方，还存在探测死角，使得无人机在山谷树林这样狭窄的区域进行飞行时无法对其下方的障碍进行探测，导致撞击障碍物的风险概率增大，从而需要对无人机的探测器探测角度进行调节，使其能适应山谷树林等狭窄得到区域，对该区域的障碍进行规避，且现有的无人机通过靠其两侧的飞翼进行飞行，在飞行的过程中无法做到飞翼控制无人机机身的稳定，在遇到障碍物无法能够平稳的避开障碍物，所以本发明的提出解决了上述技术问题的不足。


技术实现要素：

4.基于现有的巡检无人机避障探测机构角度无法调节存在探测死角且在避障时机身不稳的技术问题，本发明提出了一种巡检无人机的避障探测装置。
5.本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置，包括用于巡检的无人机本体，所述无人机本体的壳体下表面固定连接有支撑板，所述支撑板的两端下表面均固定连接有停机梁，所述停机梁的下表面固定连接有制动轮，所述支撑板的一端下表面固定连接有万向摄像机；所述支撑板的下表面设置有用于避障探测的四个呈环形阵列的毫米波雷达传感器，所述支撑板的下表面设置有角度调节装置，所述角度调节装置包括牵引轮，所述牵引轮
与所述毫米波雷达传感器间接连接，从而所述牵引轮转动带动所述毫米波雷达传感器进行一定角度的偏转，并且在所述牵引轮绕着所述支撑板的中心点周向转动时带动所述毫米波雷达传感器实现周向转动；所述毫米波雷达传感器的下表面设置有支撑装置，所述支撑装置在所述毫米波雷达传感器进行角度调节时作用其下表面，所述支撑装置包括连接万向节，所述连接万向节随着所述毫米波雷达传感器角度调节时进行牵引支撑；所述无人机本体的后侧表面设置有后旋翼转动装置和驱动轴，所述后旋翼转动装置包括用于飞行的后旋翼杆和调速伸缩杆，所述驱动轴由所述无人机本体内部的驱动电机进行驱动转动，从而控制所述调速伸缩杆伸缩，并对所述后旋翼杆转动的角度进行调节，使其适应飞行速度，从而达到稳定停机动作。
6.优选地，所述支撑板的中部下表面通过轴承转动连接有主动轴，所述主动轴的外表面固定套接有支撑块，所述支撑块的外表面呈环形阵列固定连接有安装块，所述安装块的上表面贯穿开设有安装凹槽。
7.通过上述技术方案，主动轴与无人机本体内部的驱动件，即电机、联轴器进行驱动而进行稳定转动，从而主动轴的转动实现支撑块及其外表面的安装块进行周向转动，而为了对毫米波雷达传感器进行安装，使其与安装块进行间接连接，即可实现对应连接的毫米波雷达传感器的周向角度调节。
8.优选地，所述安装块的下表面固定连接有凹型支撑板，所述凹型支撑板的两端内表面均通过连接轴与所述牵引轮的一侧表面转动连接，所述凹型支撑板的一侧外表面固定安装有减速电机，所述减速电机的输出轴外表面通过联轴器与一端所述牵引轮的连接轴一侧表面固定连接。
9.通过上述技术方案，牵引轮设置在安装块的两端，为了对牵引轮进行驱动，使其进行转动，从而通过在安装块的下表面通过设置凹型支撑板对牵引轮进行安装，再通过控制减速电机进行工作，使其输出轴带动一端的牵引轮进行转动，而另一端的牵引轮通过毫米波雷达传感器的连接实现联动，进而可实现对毫米波雷达传感器牵引转动，调节其朝向角度。
10.优选地，所述毫米波雷达传感器的外表面固定套接有保护框，所述保护框的表面与所述牵引轮的上端外表面固定连接。
11.通过上述技术方案，为了实现对毫米波雷达传感器的连接，从而在其外侧设置保护框，通过保护框可将毫米波雷达传感器与两端的牵引轮实现连接，从而减速电机工作，可使牵引轮带动毫米波雷达传感器实现角度调节，毫米波雷达传感器在最开始安装时呈15
°
角朝向，但是为了提高了无人机本体雷达避障系统的探测角度，从而提高毫米波雷达传感器的探测精度，使其探测传来的四路不同角度的回波信号进行汇总计算，得到障碍物的距离信息，并将障碍物距离信息通过第一探针连接器向无人机本体进行传输，并且四路的毫米波雷达传感器还可进行周向转动，即可避免探测死角，进而可使无人机本体达到避障的作用。
12.优选地，所述保护框的下端内部开设有铰接槽，所述铰接槽的内部铰接有铰接球，所述铰接球的一侧外表面与所述连接万向节的一端外表面固定连接。
13.通过上述技术方案，毫米波雷达传感器在进行逆时针转动而调节其朝向角度，为
了对其调节过程进行支撑，从而通过在其下端的保护框内部开设铰接槽铰接一铰接球，使铰接球与连接万向节进行连接，而使连接万向节实现对毫米波雷带传感器的牵引，铰接球在铰接槽的内部进行万向转动，从而可适应毫米波雷达传感器的偏转角度。
14.优选地，所述安装凹槽的内底壁固定连接有弧形底座，所述弧形底座的上表面贯穿开设有弧形卡槽，另一所述铰接球的一侧表面通过连接杆与所述弧形卡槽的内壁滑动卡接，所述连接万向节的下表面与另一所述铰接球的连接杆表面固定连接。
15.通过上述技术方案，为了实现对毫米波雷达传感器在角度调节时的支撑，从而在其下表面设置弧形底座安装在安装凹槽的内底壁，使毫米波雷达传感器的保护框下端通过铰接球与连接万向节实现与弧形底座的弧形卡槽的滑动卡接，从而可将毫米波雷达传感器的下端进行牵扯，使得其在进行角度偏转时，使其铰接槽内的铰接球通过连接万向节带动另一铰接球在弧形卡槽中进行滑动，实现对毫米波雷达传感器下端的牵扯支撑，避免其悬空而无支撑点。
16.优选地，所述无人机本体的后侧表面固定连接有防护壳体，所述驱动轴的一端外表面延伸至所述防护壳体的内部，所述驱动轴的一端外表面固定套接有主动锥齿轮，所述防护壳体的表面通过轴承转动连接有支撑轴，所述支撑轴的中部外表面固定套接有从动锥齿轮，所述主动锥齿轮的外表面与所述从动锥齿轮的外表面啮合。
17.通过上述技术方案，从动锥齿轮与主动锥齿轮均设置在防护壳体进行防护，为了实现后旋翼杆的转动，从而通过驱动轴的转动，使其带动主动锥齿轮转动，从而与之啮合的从动锥齿轮则控制支撑轴转动，而支撑轴又与后旋翼杆间接连接，从而后旋翼杆可随支撑轴进行转动，进而控制无人机本体的飞行。
18.优选地，所述支撑轴的上端外表面呈环形阵列固定连接有支撑杆，所述支撑杆的一端外表面转动连接有调节块，所述调节块的一侧表面与所述后旋翼杆的一侧表面固定连接。
19.通过上述技术方案，无人机本体在接收到毫米波雷达传感器的回波信号，从而产生障碍物的预警，则需要无人机本体能够平稳的避开障碍物，无人机本体在靠其两侧的飞翼进行飞行时无法能够及时反映，做出对避障的对策，从而通过支撑轴带动后旋翼杆进行转动，实现对无人机本体的控制飞行，同时通过调节块可调节后旋翼杆的角度，从而使其适应支撑轴的转速。
20.优选地，所述支撑轴的内部通过贯穿开设的转动腔体与所述调速伸缩杆的外表面转动套接，所述调速伸缩杆的上表面固定连接有支撑盘，所述支撑盘的外表面呈环形阵列固定连接有联动杆，所述联动杆的一端下表面铰接有万向节连接杆，所述万向节连接杆的下表面与所述调节块的上表面铰接。
21.通过上述技术方案，后旋翼杆通过调节块与支撑杆的一端外表面活动套接，从而后旋翼杆随着支撑轴进行高速转动时，可带动调节块在支撑杆的一端进行角度偏转，则调节块的偏转通过万向节连接杆牵引联动杆连接的调速伸缩杆在支撑轴的内部做伸缩转动动作，而调速伸缩杆的伸缩则反向牵引后旋翼杆随着转速进行角度偏转，进而可使后旋翼杆的转动稳定无人机本体的机身，使其对避障做出反映。
22.优选地，所述支撑板的后端下表面固定连接有支撑柱，所述支撑柱的下端外表面通过连接轴铰接有复位杆，所述复位杆的另一端通过连接轴与所述调速伸缩杆的下端外表
面铰接。
23.通过上述技术方案，调速伸缩杆随着后旋翼杆的变速转动而进行升降，从而牵引复位杆进行动作，并在后旋翼杆的转速渐慢下来时牵引调速伸缩杆进行复位，从而可控制无人机本体的飞行。
24.本发明中的有益效果为：1、通过设置角度调节装置，可实现对无人机本体的避障探测机构毫米波雷带传感器的探测角度进行调节，在调节的过程中，通过控制减速电机进行工作，使其输出轴带动一端的牵引轮进行转动，而另一端的牵引轮通过毫米波雷达传感器的连接实现联动，进而可实现对毫米波雷达传感器牵引转动，调节其朝向角度，并通过主动轴的转动，实现四个毫米波雷达传感器的周向转动，即可避免探测死角，进而可使无人机本体达到避障的作用，提高毫米波雷达传感器的探测精度，使其探测传来的四路不同角度的回波信号进行汇总计算，得到障碍物的距离信息。
25.2、通过设置支撑装置，可实现毫米波雷达传感器在进行角度调节时的支撑，在调节的过程中，通过毫米波雷达传感器在进行逆时针转动而调节其朝向角度，为了对其调节过程进行支撑，从而通过在其下端的保护框内部开设铰接槽铰接一铰接球，使铰接球与连接万向节进行连接，而使连接万向节实现对毫米波雷带传感器的牵引，铰接球在铰接槽的内部进行万向转动，从而可适应毫米波雷达传感器的偏转角度，可提高了无人机本体雷达避障系统的探测效率。
26.3、通过设置后旋翼转动装置，可实现无人机本体飞行时的机身稳定性，可利于其避障，在调节的过程中，通过后旋翼杆随着支撑轴进行高速转动时，可带动调节块在支撑杆的一端进行角度偏转，则调节块的偏转通过万向节连接杆牵引联动杆连接的调速伸缩杆在支撑轴的内部做伸缩转动动作，而调速伸缩杆的伸缩则反向牵引后旋翼杆随着转速进行角度偏转，进而可使后旋翼杆的转动稳定无人机本体的机身，使其对避障做出反映。
附图说明
27.图1为本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置的示意图；图2为本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置的支撑板结构立体图；图3为本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置的毫米波雷达传感器结构立体图；图4为本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置的支撑块结构立体图；图5为本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置的牵引轮结构立体图；图6为本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置的铰接槽结构立体图；图7为本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置的铰接球结构立体图；图8为本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置的弧形底座结构立体图；图9为本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置的防护壳体结构立体图；图10为本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置的主动锥齿轮结构立体图；图11为本发明提出的一种巡检无人机的避障探测装置的调速伸缩杆结构立体图。
28.图中：1、无人机本体；11、支撑板；12、停机梁；13、制动轮；14、万向摄像机；15、驱动轴；2、毫米波雷达传感器；21、保护框；22、铰接槽；23、铰接球；3、牵引轮；31、凹型支撑板；
32、减速电机；4、连接万向节；41、弧形底座；42、弧形卡槽；5、后旋翼杆；6、调速伸缩杆；61、支撑盘；62、联动杆；63、万向节连接杆；64、支撑柱；65、复位杆；7、主动轴；71、支撑块；72、安装块；73、安装凹槽；8、防护壳体；81、主动锥齿轮；82、支撑轴；83、从动锥齿轮；84、支撑杆；85、调节块。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
30.参照图1-11，一种巡检无人机的避障探测装置，包括用于巡检的无人机本体1，无人机本体1的壳体下表面固定连接有支撑板11，支撑板11的两端下表面均固定连接有停机梁12，停机梁12的下表面固定连接有制动轮13，支撑板11的一端下表面固定连接有万向摄像机14；支撑板11的下表面设置有用于避障探测的四个呈环形阵列的毫米波雷达传感器2，支撑板11的下表面设置有角度调节装置，角度调节装置包括牵引轮3，牵引轮3与毫米波雷达传感器2间接连接，从而牵引轮3转动带动毫米波雷达传感器2进行一定角度的偏转，并且在牵引轮3绕着支撑板11的中心点周向转动时带动毫米波雷达传感器2实现周向转动。
31.为了控制毫米波雷达传感器2的周向转动，在支撑板11的中部下表面通过轴承转动连接有主动轴7，主动轴7的外表面固定套接有支撑块71，支撑块71的外表面呈环形阵列固定连接有安装块72，安装块72的上表面贯穿开设有安装凹槽73，从而毫米波雷达传感器2与安装块72进行间接连接，即可实现对应连接的毫米波雷达传感器2的周向角度调节。
32.为了对牵引轮3进行驱动，使其进行转动，在安装块72的下表面固定连接有凹型支撑板31，凹型支撑板31的两端内表面均通过连接轴与牵引轮3的一侧表面转动连接，凹型支撑板31的一侧外表面固定安装有减速电机32，减速电机32的输出轴外表面通过联轴器与一端牵引轮3的连接轴一侧表面固定连接，从而通过在安装块72的下表面通过设置凹型支撑板31对牵引轮3进行安装，再通过控制减速电机32进行工作，使其输出轴带动一端的牵引轮3进行转动，而另一端的牵引轮3通过毫米波雷达传感器2的连接实现联动，进而可实现对毫米波雷达传感器2牵引转动，调节其朝向角度。
33.毫米波雷达传感器2的下表面设置有支撑装置，支撑装置在毫米波雷达传感器2进行角度调节时作用其下表面，支撑装置包括连接万向节4，连接万向节4随着毫米波雷达传感器2角度调节时进行牵引支撑。
34.为了实现牵引轮3对毫米波雷达传感器2的连接，从而在毫米波雷达传感器2的外表面固定套接有保护框21，使保护框21的表面与牵引轮3的上端外表面固定连接，保护框21可将毫米波雷达传感器2与两端的牵引轮3实现连接。
35.毫米波雷达传感器2在进行逆时针转动而调节其朝向角度，为了对其调节过程进行支撑，在保护框21的下端内部开设有铰接槽22，铰接槽22的内部铰接有铰接球23，铰接球23的一侧外表面与连接万向节4的一端外表面固定连接，使铰接球23与连接万向节4进行连接，而使连接万向节4实现对毫米波雷带传感器的牵引，铰接球23在铰接槽22的内部进行万向转动，从而可适应毫米波雷达传感器2的偏转角度。
36.为了实现对毫米波雷达传感器2在角度调节时的支撑，在安装凹槽73的内底壁固
定连接有弧形底座41，弧形底座41的上表面贯穿开设有弧形卡槽42，另一铰接球23的一侧表面通过连接杆与弧形卡槽42的内壁滑动卡接，连接万向节4的下表面与另一铰接球23的连接杆表面固定连接，使毫米波雷达传感器2的保护框21下端通过铰接球23与连接万向节4实现与弧形底座41的弧形卡槽42的滑动卡接，从而可将毫米波雷达传感器2的下端进行牵扯，使得其在进行角度偏转时，使其铰接槽22内的铰接球23通过连接万向节4带动另一铰接球23在弧形卡槽42中进行滑动，实现对毫米波雷达传感器2下端的牵扯支撑，避免其悬空而无支撑点。
37.无人机本体1的后侧表面设置有后旋翼转动装置和驱动轴15，后旋翼转动装置包括用于飞行的后旋翼杆5和调速伸缩杆6，驱动轴15由无人机本体1内部的驱动电机进行驱动转动，从而控制调速伸缩杆6伸缩，并对后旋翼杆5转动的角度进行调节，使其适应飞行速度，从而达到稳定停机动作。
38.为了实现后旋翼杆5的转动，在无人机本体1的后侧表面固定连接有防护壳体8，驱动轴15的一端外表面延伸至防护壳体8的内部，驱动轴15的一端外表面固定套接有主动锥齿轮81，防护壳体8的表面通过轴承转动连接有支撑轴82，支撑轴82的中部外表面固定套接有从动锥齿轮83，主动锥齿轮81的外表面与从动锥齿轮83的外表面啮合，从而通过驱动轴15的转动，使其带动主动锥齿轮81转动，从而与之啮合的从动锥齿轮83则控制支撑轴82转动，而支撑轴82又与后旋翼杆5间接连接，从而后旋翼杆5可随支撑轴82进行转动，进而控制无人机本体1的飞行。
39.为了实现对无人机本体1的控制飞行，在支撑轴82的上端外表面呈环形阵列固定连接有支撑杆84，支撑杆84的一端外表面转动连接有调节块85，调节块85的一侧表面与后旋翼杆5的一侧表面固定连接，则通过调节块85可调节后旋翼杆5的角度，从而使其适应支撑轴82的转速。
40.为了实现后旋翼杆5的角度偏转，则支撑轴82的内部通过贯穿开设的转动腔体与调速伸缩杆6的外表面转动套接，调速伸缩杆6的上表面固定连接有支撑盘61，支撑盘61的外表面呈环形阵列固定连接有联动杆62，联动杆62的一端下表面铰接有万向节连接杆63，万向节连接杆63的下表面与调节块85的上表面铰接，从而后旋翼杆5随着支撑轴82进行高速转动时，可带动调节块85在支撑杆84的一端进行角度偏转，则调节块85的偏转通过万向节连接杆63牵引联动杆62连接的调速伸缩杆6在支撑轴82的内部做伸缩转动动作，而调速伸缩杆6的伸缩则反向牵引后旋翼杆5随着转速进行角度偏转，进而可使后旋翼杆5的转动稳定无人机本体1的机身，使其对避障做出反应。
41.为了控制调速伸缩杆6进行复位，在支撑板11的后端下表面固定连接有支撑柱64，支撑柱64的下端外表面通过连接轴铰接有复位杆65，复位杆65的另一端通过连接轴与调速伸缩杆6的下端外表面铰接，调速伸缩杆6随着后旋翼杆5的变速转动而进行升降，从而牵引复位杆65进行动作，并在后旋翼杆5的转速渐慢下来时牵引调速伸缩杆6进行复位，从而可控制无人机本体1的飞行。
42.通过设置后旋翼转动装置，可实现无人机本体1飞行时的机身稳定性，可利于其避障，在调节的过程中，通过后旋翼杆5随着支撑轴82进行高速转动时，可带动调节块85在支撑杆84的一端进行角度偏转，则调节块85的偏转通过万向节连接杆63牵引联动杆62连接的调速伸缩杆6在支撑轴82的内部做伸缩转动动作，而调速伸缩杆6的伸缩则反向牵引后旋翼
杆5随着转速进行角度偏转，进而可使后旋翼杆5的转动稳定无人机本体1的机身，使其对避障做出反应。
43.工作原理：本发明在具体的实施例中，通过无人机本体1两侧的飞翼和后旋翼杆5进行转动控制其飞行，在飞行的过程中由万向摄像机14对无人机本体1周围的环境进行监控，并在无人机本体1飞行的过程中，由四个毫米波雷达传感器2对其周围的障碍物进行探测，探测传来的四路不同角度的回波信号进行汇总计算，得到障碍物的距离信息，并将障碍物距离信息通过第一探针连接器向无人机本体1进行传输，从而可使无人机本体1达到避障的作用；为了提高了无人机本体1雷达避障系统的探测角度，从而提高毫米波雷达传感器2的探测精度，通过无人机本体1内部的驱动件驱动主动轴7进行转动，即可实现支撑块71及其外表面的安装块72进行周向转动，而与安装块72间接连接的毫米波雷达传感器2则可进行周向转动进行障碍物的探测；为了避免其探测死角，则可调节毫米波雷达传感器2的朝向角度，则通过凹型支撑板31一侧的减速电机32工作使其输出轴带动一端的牵引轮3进行转动，而另一端的牵引轮3通过毫米波雷达传感器2的连接实现联动，进而可实现对毫米波雷达传感器2牵引转动，调节其朝向角度，并在其偏转的过程中，铰接槽22内的铰接球23通过连接万向节4带动另一铰接球23在弧形卡槽42中进行滑动，实现对毫米波雷达传感器2下端的牵扯支撑，避免其悬空而无支撑点；后旋翼杆5的转动，通过驱动轴15的转动，使其带动主动锥齿轮81转动，从而与之啮合的从动锥齿轮83则控制支撑轴82转动，而支撑轴82又与后旋翼杆5间接连接，从而后旋翼杆5可随支撑轴82进行转动；后旋翼杆5随着支撑轴82进行高速转动时，可带动调节块85在支撑杆84的一端进行角度偏转，则调节块85的偏转通过万向节连接杆63牵引联动杆62连接的调速伸缩杆6在支撑轴82的内部做伸缩转动动作，而调速伸缩杆6的伸缩则反向牵引后旋翼杆5随着转速进行角度偏转，调速伸缩杆6随着后旋翼杆5的变速转动而进行升降，从而牵引复位杆65进行动作，并在后旋翼杆5的转速渐慢下来时牵引调速伸缩杆6进行复位，进而可使后旋翼杆5的转动稳定无人机本体1的机身，使其对避障做出反应。
44.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种巡检无人机的避障探测装置，包括用于巡检的无人机本体（1），其特征在于：所述无人机本体（1）的壳体下表面固定连接有支撑板（11），所述支撑板（11）的两端下表面均固定连接有停机梁（12），所述停机梁（12）的下表面固定连接有制动轮（13），所述支撑板（11）的一端下表面固定连接有万向摄像机（14）；所述支撑板（11）的下表面设置有用于避障探测的四个呈环形阵列的毫米波雷达传感器（2），所述支撑板（11）的下表面设置有角度调节装置，所述角度调节装置包括牵引轮（3），所述牵引轮（3）与所述毫米波雷达传感器（2）间接连接，从而所述牵引轮（3）转动带动所述毫米波雷达传感器（2）进行一定角度的偏转，并且在所述牵引轮（3）绕着所述支撑板（11）的中心点周向转动时带动所述毫米波雷达传感器（2）实现周向转动；所述毫米波雷达传感器（2）的下表面设置有支撑装置，所述支撑装置在所述毫米波雷达传感器（2）进行角度调节时作用其下表面，所述支撑装置包括连接万向节（4），所述连接万向节（4）随着所述毫米波雷达传感器（2）角度调节时进行牵引支撑；所述无人机本体（1）的后侧表面设置有后旋翼转动装置和驱动轴（15），所述后旋翼转动装置包括用于飞行的后旋翼杆（5）和调速伸缩杆（6），所述驱动轴（15）由所述无人机本体（1）内部的驱动电机进行驱动转动，从而控制所述调速伸缩杆（6）伸缩，并对所述后旋翼杆（5）转动的角度进行调节，使其适应飞行速度，从而达到稳定停机动作。2.根据权利要求1所述的一种巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述支撑板（11）的中部下表面通过轴承转动连接有主动轴（7），所述主动轴（7）的外表面固定套接有支撑块（71），所述支撑块（71）的外表面呈环形阵列固定连接有安装块（72），所述安装块（72）的上表面贯穿开设有安装凹槽（73）。3.根据权利要求2所述的一种巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述安装块（72）的下表面固定连接有凹型支撑板（31），所述凹型支撑板（31）的两端内表面均通过连接轴与所述牵引轮（3）的一侧表面转动连接，所述凹型支撑板（31）的一侧外表面固定安装有减速电机（32），所述减速电机（32）的输出轴外表面通过联轴器与一端所述牵引轮（3）的连接轴一侧表面固定连接。4.根据权利要求3所述的一种巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述毫米波雷达传感器（2）的外表面固定套接有保护框（21），所述保护框（21）的表面与所述牵引轮（3）的上端外表面固定连接。5.根据权利要求4所述的一种巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述保护框（21）的下端内部开设有铰接槽（22），所述铰接槽（22）的内部铰接有铰接球（23），所述铰接球（23）的一侧外表面与所述连接万向节（4）的一端外表面固定连接。6.根据权利要求5所述的一种巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述安装凹槽（73）的内底壁固定连接有弧形底座（41），所述弧形底座（41）的上表面贯穿开设有弧形卡槽（42），另一所述铰接球（23）的一侧表面通过连接杆与所述弧形卡槽（42）的内壁滑动卡接，所述连接万向节（4）的下表面与另一所述铰接球（23）的连接杆表面固定连接。7.根据权利要求1所述的一种巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述无人机本体（1）的后侧表面固定连接有防护壳体（8），所述驱动轴（15）的一端外表面延伸至所述防护壳体（8）的内部，所述驱动轴（15）的一端外表面固定套接有主动锥齿轮（81），所述防护壳体（8）的表面通过轴承转动连接有支撑轴（82），所述支撑轴（82）的中部外表面固定套接有从
动锥齿轮（83），所述主动锥齿轮（81）的外表面与所述从动锥齿轮（83）的外表面啮合。8.根据权利要求7所述的一种巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述支撑轴（82）的上端外表面呈环形阵列固定连接有支撑杆（84），所述支撑杆（84）的一端外表面转动连接有调节块（85），所述调节块（85）的一侧表面与所述后旋翼杆（5）的一侧表面固定连接。9.根据权利要求8所述的一种巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述支撑轴（82）的内部通过贯穿开设的转动腔体与所述调速伸缩杆（6）的外表面转动套接，所述调速伸缩杆（6）的上表面固定连接有支撑盘（61），所述支撑盘（61）的外表面呈环形阵列固定连接有联动杆（62），所述联动杆（62）的一端下表面铰接有万向节连接杆（63），所述万向节连接杆（63）的下表面与所述调节块（85）的上表面铰接。10.根据权利要求9所述的一种巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述支撑板（11）的后端下表面固定连接有支撑柱（64），所述支撑柱（64）的下端外表面通过连接轴铰接有复位杆（65），所述复位杆（65）的另一端通过连接轴与所述调速伸缩杆（6）的下端外表面铰接。

技术总结
本发明公开了一种巡检无人机的避障探测装置，包括用于巡检的无人机本体，无人机本体的壳体下表面固定连接有支撑板，支撑板的一端下表面固定连接有万向摄像机；支撑板的下表面设置有用于避障探测的四个呈环形阵列的毫米波雷达传感器，支撑板的下表面设置有角度调节装置，包括牵引轮，牵引轮转动带动毫米波雷达传感器进行一定角度的偏转。该巡检无人机的避障探测装置，通过控制减速电机进行工作，使其输出轴带动一端的牵引轮进行转动，进而可实现对毫米波雷达传感器牵引转动，调节其朝向角度，并通过主动轴的转动，实现四个毫米波雷达传感器的周向转动，即可避免探测死角。即可避免探测死角。即可避免探测死角。


技术研发人员：张秋月 魏平
受保护的技术使用者：南京瑞蓝世光电传感技术研究院有限公司
技术研发日：2022.12.13
技术公布日：2023/5/16