尾门取物显示方法、装置、全景式监控影像系统及车辆与流程

1.本发明涉及智能汽车技术领域，尤其是涉及一种尾门取物显示方法、装置、全景式监控影像系统及车辆。


背景技术：

2.随着智能汽车以及监控技术的不断发展，全景式监控影像系统(around view monitor，avm)逐渐被应用于车辆上，用于实现无盲区行驶、全景泊车等功能。对于需要横向开启的车辆尾门，如果停车后车辆后方的空间太小，会使尾门取法正常开启，从而影响用户下车后尾门取物，进而影响用户的体验感。然而，在车辆倒车过程中，avm系统仅能对车辆周围的影像进行显示，用户无法准确判定停车位置是否会影响到尾门取物。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种尾门取物显示方法、装置、全景式监控影像系统及车辆，能够在avm系统显示尾门的最大开启示意区域，从而提升用户体验感。
4.为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
5.第一方面，本发明实施例提供了一种尾门取物显示方法，该方法应用于车辆的全景式监控影像系统，包括：在接收到车辆的倒车信号后，将车辆的尾门的最大开启示意区域在显示页面进行显示；获取车辆的后方空间的障碍物信息，并基于障碍物信息对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
6.在一种实施方式中，获取车辆的后方空间的障碍物信息，包括：获取车辆的后方空间的障碍物与车辆之间的距离和障碍物的高度；将障碍物与车辆之间的距离、障碍物的高度以及障碍物在显示页面进行显示。
7.在一种实施方式中，基于障碍物信息对尾门的最大开启示意区域进行预警提示，包括：如果障碍物与车辆之间的距离小于距离阈值，则对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
8.在一种实施方式中，基于障碍物信息对尾门的最大开启示意区域进行预警提示，还包括：如果障碍物的高度小于高度阈值，则不对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
9.在一种实施方式中，对尾门的最大开启示意区域进行预警提示，包括：通过更改尾门的最大开启示意区域的显示颜色的方式对尾门的最大开启示意区域进行预警提示；和/或，通过语音提示的方式对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
10.在一种实施方式中，如果障碍物与车辆之间的距离小于距离阈值，则对尾门的最大开启示意区域进行预警提示之后，该方法还包括：基于障碍物与车辆之间的距离计算尾门的开启角度，并基于开启角度确定尾门的新的开启示意区域；将新的开启示意区域在显示页面进行显示。
11.第二方面，本发明实施例提供了一种尾门取物显示装置，该装置应用于车辆的全景式监控影像系统，包括：显示模块，用于在接收到车辆的倒车信号后，将车辆的尾门的最
大开启示意区域在显示页面进行显示；提示模块，用于获取车辆的后方空间的障碍物信息，并基于障碍物信息对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
12.在一种实施方式中，该装置还包括：计算模块，用于基于障碍物与车辆之间的距离计算尾门的开启角度，并基于开启角度确定尾门的新的开启示意区域；将新的开启示意区域在显示页面进行显示。
13.第三方面，本发明实施例提供了一种全景式监控影像系统，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第一方面提供的任一项的方法的步骤。
14.第四方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括第三方面提供的全景式监控影像系统。
15.本发明实施例带来了以下有益效果：
16.本发明实施例提供的上述尾门取物显示方法、装置、全景式监控影像系统及车辆，该方法应用于车辆的全景式监控影像系统，能够在接收到车辆的倒车信号后，将车辆的尾门的最大开启示意区域在显示页面进行显示；然后获取车辆的后方空间的障碍物信息，并基于障碍物信息对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。上述方法能够在倒车过程中，在avm系统的显示页面显示尾门的最大开启示意区域(即尾门开启需要的最大空间)，并且在倒车过程中，如果车辆后方有障碍物影响车辆尾门的开启，会在尾门的最大开启示意区域进行预警提示，使用户能够更加直观地判断障碍物是否会影响到下车后尾门取物，进而判断是否继续倒车，从而使车辆的停车位置不会影响用户尾门取物，提升用户的体验感。
17.本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
18.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本发明实施例提供的一种尾门取物显示方法的流程图；
21.图2为本发明实施例提供的一种尾门开启区域的示意图；
22.图3为本发明实施例提供的一种具体的尾门取物显示方法的流程图；
23.图4为本发明实施例提供的另一种尾门取物显示方法的流程图；
24.图5为本发明实施例提供的一种尾门取物显示装置的结构示意图；
25.图6为本发明实施例提供的一种全景式监控影像系统的结构示意图。
具体实施方式
26.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明
的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.目前，在车辆倒车过程中，avm系统仅能对车辆周围的影像进行显示，用户无法准确判定停车位置是否会影响到尾门取物。
28.基于此，本发明实施例提供的一种尾门取物显示方法、装置、全景式监控影像系统及车辆，能够在avm系统显示尾门的最大开启示意区域，从而提升用户体验感。
29.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种尾门取物显示方法进行详细介绍，该方法应用于车辆的全景式监控影像系统。参见图1所示的一种尾门取物显示方法的流程图，示意出该方法主要包括以下步骤s101至步骤s102：
30.步骤s101：在接收到车辆的倒车信号后，将车辆的尾门的最大开启示意区域在显示页面进行显示。
31.在一种实施方式中，avm系统具有尾门取物功能，当avm系统打开尾门取物功能，在接收到车辆的倒车信号(车辆挂r档)后，即在车辆倒车过程中，avm系统的顶视图和后保险杠视图中会显示车辆的尾门的最大开启示意区域，尾门的最大开启示意区域即为尾门的开启到最大角度时，开启过程中尾门经过的区域，具体可参见图2所示，本发明实施例中尾门的开启方向为横向开启。
32.步骤s102：获取车辆的后方空间的障碍物信息，并基于障碍物信息对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
33.在一种实施方式中，随着车辆倒车的过程，车辆的后方空间可能会出现障碍物(诸如：墙壁、花坛、台阶、垃圾桶等等)，障碍物可能会影响到车辆尾门的开启。基于此，本发明实施例中avm系统能够实施获取车辆后方空间内出现的障碍物的障碍物信息(诸如障碍物与车辆之间的距离、障碍物的高度、面积等信息)，然后根据障碍物信息判断障碍物是否会影响到车辆尾门的完全开启，如果会影响，则在显示页面进行预警提示，具体采用的提示方式可以至少包括以下两种：
34.(1)通过更改尾门的最大开启示意区域的显示颜色的方式对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
35.在具体实施时，avm系统中显示的尾门的最大开启示意区域可以黑色或者其他颜色(红色除外)，当车辆后方空间的障碍物对尾门开启到最大状态产生影响时，将尾门的最大开启示意区域的显示颜色变为红色，以提醒用户判断是否继续往后倒车，继续倒车是否会影响到下车后尾门取物。
36.(2)通过语音提示的方式对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
37.在具体实施时，当车辆后方空间的障碍物对尾门开启到最大状态产生影响时，avm系统可以通过语音提示的方式进行预警提示，诸如发出“嘀嘀嘀”的声音，或者通过语音播报“影响尾门开启”等方式。
38.需要说明的是，在实际应用可以采用上述两种方式中的一种进行提示，也可采用两种方式结合进行提示，在此不做限定。
39.本发明实施例提供的上述尾门取物显示方法，能够在倒车过程中，在avm系统的显示页面显示尾门的最大开启示意区域(即尾门开启需要的最大空间)，并且在倒车过程中，
如果车辆后方有障碍物影响车辆尾门的开启，会在尾门的最大开启示意区域进行预警提示，使用户能够更加直观地判断障碍物是否会影响到下车后尾门取物，进而判断是否继续倒车，从而使车辆的停车位置不会影响用户尾门取物，提升用户的体验感。
40.在一种实施方式中，为了使用户更加直观的观测到车辆后方障碍物对尾门开启的影响，本发明实施例中，在获取车辆的后方空间的障碍物信息时，可以采用包括但不限于以下方式：首先，获取车辆的后方空间的障碍物与车辆之间的距离和障碍物的高度；将障碍物与车辆之间的距离、障碍物的高度以及障碍物在显示页面进行显示。
41.在具体实施时，可以通过车辆上安装的雷达传感器以及摄像头等获取车辆后方空间的障碍物信息，包括：障碍物与车辆之间的距离和障碍物的高度等，并将获取到的障碍物与车辆之间的距离、障碍物的高度以及障碍物在avm系统的顶视图和后保险杠视图中进行显示。
42.在一种实施方式中，对于前述步骤s102，即在基于障碍物信息对尾门的最大开启示意区域进行预警提示时，可以采用包括但不限于以下方式：如果障碍物与车辆之间的距离小于距离阈值，则对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
43.在具体实施时，距离阈值为尾门开启角度最大时，尾门与车辆之间的距离。在获取到障碍物信息后，可以将障碍物与车辆之间的距离和距离阈值进行比较，如果障碍物与车辆之间的距离小于距离阈值，则表明障碍物会影响到尾门开启到最大状态，需要对尾门的最大开启示意区域进行预警提示；否则，不需要进行预警提示。
44.进一步，考虑到，有的障碍物由于高度较低，诸如花坛、台阶等，即使与车辆之间的距离在尾门的最大开启示意区域内(即障碍物与车辆之间的距离小于距离阈值)，也不会对尾门的开启产生影响。基于此，本发明实施例中还包括：如果障碍物的高度小于高度阈值，则不对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
45.在具体实施时，高度阈值为尾门开启时，尾门的底部与地面之间的高度。本发明实施例中可以将障碍物的高度与高度阈值进行比较，如果障碍物的高度小于高度阈值，则不对尾门的最大开启示意区域进行预警提示；如果障碍物的高度大于高度阈值，则进一步通过障碍物与车辆之间的距离进行判断，具体可参见前述实施例。
46.为了便于理解，本发明实施例提供了一种具体的尾门取物显示方法，参见图3所示，当车辆挂r档时，进入avm系统的显示页面，在顶视图显示尾门最大的开启示意；当有障碍物进入车辆后方空间，且障碍物会影响到尾门开启到最大状态时，尾门开启示意开始变红，提示用户判断是否继续倒车。
47.为了便于用户能够实时、直观的获取尾门能够开启的状态，本发明实施例提供的上述方法还包括：基于障碍物与车辆之间的距离计算尾门的开启角度，并基于开启角度确定尾门的新的开启示意区域；将新的开启示意区域在显示页面进行显示。
48.在一种实施方式中，参见图4所示，当车辆挂r档，在倒车过程中，avm系统可以打开尾门取物功能，进入avm系统的显示页面，在顶视图显示尾门最大的开启示意；当有障碍物进入车辆后方空间，且障碍物会影响到尾门开启到最大状态时，尾门开启示意开始变红；随着车辆继续倒车，avm系统可以根据障碍物与车辆之间的距离计算尾门能够开启的最大开启角度，并根据开启角度确定新的开启示意区域(即尾门可开启的空间大小)；avm系统可以同步调整能开启尾门的最大开启角度，并在顶视图和后保险杠视图中模拟显示尾门能开启
的最大开启角度，显示新的开启示意区域，便于用户判断是否继续倒车，是否会影响下车后尾门取物。
49.本发明实施例提供的上述方法，能够在倒车过程中，在avm系统的显示页面显示尾门的最大开启示意区域(即尾门开启需要的最大空间)，并且在倒车过程中，如果车辆后方有障碍物影响车辆尾门的开启，会在尾门的最大开启示意区域进行预警提示，使用户能够更加直观地判断障碍物是否会影响到下车后尾门取物，提升用户的体验感。
50.对于前述尾门取物显示方法，本发明实施例还提供了一种尾门取物显示装置，该装置应用于车辆的全景式监控影像系统。参见图5所示的一种尾门取物显示装置的结构示意图，示意出该装置主要包括以下部分：
51.显示模块501，用于在接收到车辆的倒车信号后，将车辆的尾门的最大开启示意区域在显示页面进行显示；
52.提示模块502，用于获取车辆的后方空间的障碍物信息，并基于障碍物信息对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
53.本发明实施例提供的上述尾门取物显示装置，能够在倒车过程中，在avm系统的显示页面显示尾门的最大开启示意区域(即尾门开启需要的最大空间)，并且在倒车过程中，如果车辆后方有障碍物影响车辆尾门的开启，会在尾门的最大开启示意区域进行预警提示，使用户能够更加直观地判断障碍物是否会影响到下车后尾门取物，进而判断是否继续倒车，从而使车辆的停车位置不会影响用户尾门取物，提升用户的体验感。
54.在一种实施方式中，上述装置还包括：计算模块，用于基于障碍物与车辆之间的距离计算尾门的开启角度，并基于开启角度确定尾门的新的开启示意区域；将新的开启示意区域在显示页面进行显示。
55.在一种实施方式中，上述提示模块502进一步还用于：获取车辆的后方空间的障碍物与车辆之间的距离和障碍物的高度；将障碍物与车辆之间的距离、障碍物的高度以及障碍物在显示页面进行显示。
56.在一种实施方式中，上述提示模块502进一步还用于：如果障碍物与车辆之间的距离小于距离阈值，则对尾门的最大开启示意区域进行预警提示；其中，距离阈值为尾门开启角度为90度时，尾门与车辆之间的距离。
57.在一种实施方式中，上述提示模块502进一步还用于：如果障碍物的高度小于高度阈值，则不对尾门的最大开启示意区域进行预警提示；其中，高度阈值为尾门开启时，尾门的底部与地面之间的高度。
58.在一种实施方式中，上述提示模块502进一步还用于：通过更改尾门的最大开启示意区域的显示颜色的方式对尾门的最大开启示意区域进行预警提示；和/或，通过语音提示的方式对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。
59.本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
60.本发明实施例还提供了一种全景式监控影像系统，具体的，该电子设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行如上实施方式的任一项所述的方法。
61.图6为本发明实施例提供的一种全景式监控影像系统的结构示意图，该全景式监
控影像系统100包括：处理器60，存储器61，总线62和通信接口63，所述处理器60、通信接口63和存储器61通过总线62连接；处理器60用于执行存储器61中存储的可执行模块，例如计算机程序。
62.其中，存储器61可能包含高速随机存取存储器(ram，random acc ess memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口63(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
63.总线62可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
64.其中，存储器61用于存储程序，所述处理器60在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器60中，或者由处理器60实现。
65.处理器60可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器60中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器60可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器61，处理器60读取存储器61中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
66.本发明实施例还提供了一种车辆，包括前述实施例提供的全景式监控影像系统。本发明实施例所提供的车辆，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例相同，在此不再赘述。
67.本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
68.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
69.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种尾门取物显示方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的全景式监控影像系统，包括：在接收到所述车辆的倒车信号后，将所述车辆的尾门的最大开启示意区域在显示页面进行显示；获取所述车辆的后方空间的障碍物信息，并基于所述障碍物信息对所述尾门的最大开启示意区域进行预警提示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的后方空间的障碍物信息，包括：获取所述车辆的后方空间的障碍物与所述车辆之间的距离和所述障碍物的高度；将所述障碍物与所述车辆之间的距离、所述障碍物的高度以及所述障碍物在所述显示页面进行显示。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物信息对所述尾门的最大开启示意区域进行预警提示，包括：如果所述障碍物与所述车辆之间的距离小于距离阈值，则对所述尾门的最大开启示意区域进行预警提示。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物信息对所述尾门的最大开启示意区域进行预警提示，还包括：如果所述障碍物的高度小于高度阈值，则不对所述尾门的最大开启示意区域进行预警提示。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述尾门的最大开启示意区域进行预警提示，包括：通过更改所述尾门的最大开启示意区域的显示颜色的方式对所述尾门的最大开启示意区域进行预警提示；和/或，通过语音提示的方式对所述尾门的最大开启示意区域进行预警提示。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述障碍物与所述车辆之间的距离小于距离阈值，则对所述尾门的最大开启示意区域进行预警提示之后，所述方法还包括：基于所述障碍物与所述车辆之间的距离计算所述尾门的开启角度，并基于所述开启角度确定所述尾门的新的开启示意区域；将所述新的开启示意区域在所述显示页面进行显示。7.一种尾门取物显示装置，其特征在于，所述装置应用于车辆的全景式监控影像系统，包括：显示模块，用于在接收到所述车辆的倒车信号后，将所述车辆的尾门的最大开启示意区域在显示页面进行显示；提示模块，用于获取所述车辆的后方空间的障碍物信息，并基于所述障碍物信息对所述尾门的最大开启示意区域进行预警提示。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：计算模块，用于基于所述障碍物与所述车辆之间的距离计算所述尾门的开启角度，并基于所述开启角度确定所述尾门的新的开启示意区域；将所述新的开启示意区域在所述显示页面进行显示。9.一种全景式监控影像系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能
够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的全景式监控影像系统。

技术总结
本发明提供了一种尾门取物显示方法、装置、全景式监控影像系统及车辆，该方法应用于车辆的全景式监控影像系统，包括：在接收到车辆的倒车信号后，将车辆的尾门的最大开启示意区域在显示页面进行显示；获取车辆的后方空间的障碍物信息，并基于障碍物信息对尾门的最大开启示意区域进行预警提示。本发明能够在AVM系统显示尾门的最大开启示意区域，从而提升用户体验感。户体验感。户体验感。


技术研发人员：汪明霞 孙兰兰
受保护的技术使用者：上海洛轲智能科技有限公司
技术研发日：2023.07.03
技术公布日：2023/9/14