一种小型双履带巡检机器人的传动结构的制作方法

1.本技术涉及巡检机器人技术领域，更具体地说，涉及一种小型双履带巡检机器人的传动结构。


背景技术：

2.双履带巡检机器人是一种行进机构为履带式的电缆隧道巡检机器人，可实现自主前进、后退、转弯和爬坡等行为，并伴随着智能化集成控制的发展，使得双履带巡检机器人使用于较多的领域。
3.在现有技术中，双履带巡检机器人内部传动结构通过对两组履带的驱动作用下，得以实现整体的前进、后退、转弯和爬坡等行为，然而，传动结构对两组履带的长期驱动使用后，容易导致履带自身产生节距被动拉长现象，进而导致履带自身的松弛问题，并影响整体双履带巡检机器人的使用。
4.为了解决上述问题，本技术提供一种小型双履带巡检机器人的传动结构。


技术实现要素：

5.本技术提供的一种小型双履带巡检机器人的传动结构采用如下的技术方案：
6.一种小型双履带巡检机器人的传动结构，包括外壳，所述外壳一侧的内部设有转杆，所述转杆的两端分别贯穿外壳的两侧内腔，且转杆两侧的外部均设有调节槽，两组所述调节槽分别开设于外壳两侧的底端内腔，所述转杆两端的外壁均固定套接有从动滑轮，两组所述从动滑轮分别位于外壳两侧的外部，两组所述调节槽的内壁均固定连接有防尘毛体，所述防尘毛体位于转杆的外侧，所述转杆中部的外壁开设有嵌入槽，且转杆中部的外壁通过嵌入槽活动套接有套筒，所述套筒位于外壳的内部，且套筒的一侧外壁固定连接有电动推杆，所述电动推杆非驱动端的外壁固定套接有安装块，所述安装块固定安装于外壳底端的内壁。
7.通过上述技术方案，利用所设的外壳，起到对其内部结构的内置容纳并防护工作。
8.进一步的，所述外壳远离转杆一端的外部两侧均设有主动齿轮，两组所述主动齿轮的内腔分别通过两组转轴连接有第一电机与第二电机，且两组转轴分别贯穿式活动套接于外壳两侧的内腔，所述第一电机与第二电机均位于外壳一侧的内部，且第一电机与第二电机的一端与外壳底端内壁的连接均固定安装有固定板。
9.通过上述技术方案，利用所设的第一电机与第二电机，起到对两组主动齿轮的区分性驱动作用。
10.进一步的，两组所述从动滑轮以及主动齿轮外壁的连接处均设置有传动履带，所述传动履带的内壁通过齿条与主动齿轮的外壁相啮合，且传动履带内壁的齿条位于从动滑轮中部圆槽的内侧，所述传动履带的外壁均匀分布有防滑条，所述防滑条呈橡胶质体材料。
11.通过上述技术方案，利用所设的防滑条，得以提高传动履带外壁的防滑效果。
12.进一步的，两组所述传动履带底端的中部内侧均设置有两组限位滑轮，所述限位
滑轮位于从动滑轮以及主动齿轮的之间位置，且限位滑轮中部的圆槽位于传动履带内壁齿条的外侧，所述限位滑轮的内腔活动安装有“t”字形轴杆，且轴杆固定安装于外壳的外壁。
13.通过上述技术方案，利用所设的限位滑轮，能够配合传动履带进行运转的同时，起到对其良好的限位防偏移作用。
14.进一步的，所述外壳的顶部设有盖板，所述盖板与外壳四角处的内腔均通过螺丝相连接，所述外壳底端的内壁固定安装有集成控制器，所述集成控制器的正上方设有蓄电盒，所述蓄电盒固定安装于盖板底部的一侧。
15.通过上述技术方案，利用所设的盖板，实现外壳顶部的活动性封堵工作。
16.进一步的，所述外壳靠近转杆的一端外壁固定安装有导杆，所述导杆的顶部固定安装有空心盘，且导杆的顶部通过空心盘固定安装有巡检摄像头。
17.通过上述技术方案，利用所设的巡检摄像头，实现整体设备的巡检信息采集作用。
18.进一步的，所述导杆呈“l”形杆体结构，且导杆的内腔呈中空状设计，所述导杆底部的一侧边设有通孔，且通孔开设于外壳一端的内腔，所述导杆、空心盘以及通孔的内腔相连通。
19.通过上述技术方案，利用所设的导杆，起到对巡检摄像头的稳定支承连接作用。
20.综上所述，本技术包括以下有益技术效果：
21.通过设置的外壳与盖板，能够对其上所设结构进行主体承接的同时，配合所设的转杆、从动滑轮、主动齿轮、第一电机、第二电机以及传动履带，得以共同组成小型双履带巡检机器人主体的作用，通过在转杆两侧外部所设的调节槽，使得配合转杆中部外壁所设嵌入槽、套筒、电动推杆以及安装块的共同作用下，能够不妨碍转杆自身被动旋转工作下，有利于两组传动履带长期使用后并产生被动节距拉长问题时，起到对两组传动履带的有效承接紧固效果，从而防止其松弛状态下而影响整体的使用工作。
附图说明
22.图1为本技术的整体结构示意图；
23.图2为本技术的外壳内部结构示意图；
24.图3为本技术的转杆局部侧剖图；
25.图4为本技术的盖板底端仰视图。
26.图中标号说明：
27.1、外壳；2、转杆；3、调节槽；4、从动滑轮；5、防尘毛体；6、嵌入槽；7、套筒；8、电动推杆；9、安装块；10、主动齿轮；11、第一电机；12、第二电机；13、固定板；14、传动履带；15、防滑条；16、限位滑轮；17、盖板；18、集成控制器；19、蓄电盒；20、导杆；21、空心盘；22、巡检摄像头。
具体实施方式
28.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
31.实施例：
32.本技术实施例公开一种小型双履带巡检机器人的传动结构，请参阅图1、图2和图3，包括外壳1，外壳1一侧的内部设有转杆2，转杆2的两端分别贯穿外壳1的两侧内腔，且转杆2两侧的外部均设有调节槽3，两组调节槽3分别开设于外壳1两侧的底端内腔，转杆2两端的外壁均固定套接有从动滑轮4，两组从动滑轮4分别位于外壳1两侧的外部，两组调节槽3的内壁均固定连接有防尘毛体5，防尘毛体5位于转杆2的外侧，通过在调节槽3内壁所设的防尘毛体5，能够不妨碍转杆2被动水平位置微调的同时，起到对调节槽3内外部的有效防护作用，从而防止外部灰尘利用调节槽3随意进入到外壳1内部的问题，转杆2中部的外壁开设有嵌入槽6，且转杆2中部的外壁通过嵌入槽6活动套接有套筒7，套筒7位于外壳1的内部，且套筒7的一侧外壁固定连接有电动推杆8，电动推杆8非驱动端的外壁固定套接有安装块9，安装块9固定安装于外壳1底端的内壁。
33.请参阅图1和图2，外壳1远离转杆2一端的外部两侧均设有主动齿轮10，两组主动齿轮10的内腔分别通过两组转轴连接有第一电机11与第二电机12，且两组转轴分别贯穿式活动套接于外壳1两侧的内腔，第一电机11与第二电机12均位于外壳1一侧的内部，且第一电机11与第二电机12的一端与外壳1底端内壁的连接均固定安装有固定板13，两组从动滑轮4以及主动齿轮10外壁的连接处均设置有传动履带14，传动履带14的内壁通过齿条与主动齿轮10的外壁相啮合，且传动履带14内壁的齿条位于从动滑轮4中部圆槽的内侧，传动履带14的外壁均匀分布有防滑条15，防滑条15呈橡胶质体材料，两组传动履带14底端的中部内侧均设置有两组限位滑轮16，限位滑轮16位于从动滑轮4以及主动齿轮10的之间位置，且限位滑轮16中部的圆槽位于传动履带14内壁齿条的外侧，限位滑轮16的内腔活动安装有“t”字形轴杆，且轴杆固定安装于外壳1的外壁。
34.请参阅图1、图2和图4，外壳1的顶部设有盖板17，盖板17与外壳1四角处的内腔均通过螺丝相连接，外壳1底端的内壁固定安装有集成控制器18，集成控制器18的正上方设有蓄电盒19，蓄电盒19固定安装于盖板17底部的一侧，通过在盖板17与外壳1四角处内腔所设置的螺丝，有利于盖板17在外壳1顶部固定安装的同时，便于需要时对盖板17的拆卸作用下，便于对外壳1内部组件的检修维护效果。
35.请参阅图1和图2，外壳1靠近转杆2的一端外壁固定安装有导杆20，导杆20的顶部固定安装有空心盘21，且导杆20的顶部通过空心盘21固定安装有巡检摄像头22，导杆20呈“l”形杆体结构，且导杆20的内腔呈中空状设计，导杆20底部的一侧边设有通孔，且通孔开
设于外壳1一端的内腔，导杆20、空心盘21以及通孔的内腔相连通，通过设置的导杆20与空心盘21，有利于对巡检摄像头22进行固定装配的同时，利用对导杆20以及空心盘21的结构设计，并配合与通孔的连通状态下，有利于对集成控制器18与巡检摄像头22之间连接导线的穿设效果。
36.本实施例的实施原理为：在使用时，整体处于完整装配状态下，集成控制器18利用导线与蓄电盒19电性连接的同时，集成控制器18通过导线分别与电动推杆8、第一电机11、第二电机12以及巡检摄像头22电性连接，并且，集成控制器18与外部操控终端远程连接；
37.整体使用过程中，利用外部操控终端间接控制第一电机11与第二电机12同步旋转的同时，使得两组主动齿轮10进行旋转，并利用主动齿轮10与传动履带14内壁齿条的啮合作用下，得以实现巡检机器人的前进、后退以及爬坡工作，并且，通过外部操控终端间接控制第一电机11或第二电机12独立式旋转的同时，得以实现巡检机器人的转弯工作，且运转过程中，利用巡检摄像头22的作用下，实现对外部巡检工作的同时，得以将巡检信息通过集成控制器18反馈至外部终端；
38.当整体长期使用后并产生两组传动履带14节距拉长的松弛问题时，可间接控制电动推杆8慢速驱动的同时，利用套筒7与转杆2外壁所设嵌入槽6的活动套接作用下，得以实现转杆2以及两组从动滑轮4位置的水平微调工作，进而实现对两组传动履带14的紧固作用，且转杆2被动推动时，其本体的两侧端分别在两组调节槽3的内壁进行滑动。
39.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种小型双履带巡检机器人的传动结构，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)一侧的内部设有转杆(2)，所述转杆(2)的两端分别贯穿外壳(1)的两侧内腔，且转杆(2)两侧的外部均设有调节槽(3)，两组所述调节槽(3)分别开设于外壳(1)两侧的底端内腔，所述转杆(2)两端的外壁均固定套接有从动滑轮(4)，两组所述从动滑轮(4)分别位于外壳(1)两侧的外部，两组所述调节槽(3)的内壁均固定连接有防尘毛体(5)，所述防尘毛体(5)位于转杆(2)的外侧，所述转杆(2)中部的外壁开设有嵌入槽(6)，且转杆(2)中部的外壁通过嵌入槽(6)活动套接有套筒(7)，所述套筒(7)位于外壳(1)的内部，且套筒(7)的一侧外壁固定连接有电动推杆(8)，所述电动推杆(8)非驱动端的外壁固定套接有安装块(9)，所述安装块(9)固定安装于外壳(1)底端的内壁。2.根据权利要求1所述的一种小型双履带巡检机器人的传动结构，其特征在于：所述外壳(1)远离转杆(2)一端的外部两侧均设有主动齿轮(10)，两组所述主动齿轮(10)的内腔分别通过两组转轴连接有第一电机(11)与第二电机(12)，且两组转轴分别贯穿式活动套接于外壳(1)两侧的内腔，所述第一电机(11)与第二电机(12)均位于外壳(1)一侧的内部，且第一电机(11)与第二电机(12)的一端与外壳(1)底端内壁的连接均固定安装有固定板(13)。3.根据权利要求2所述的一种小型双履带巡检机器人的传动结构，其特征在于：两组所述从动滑轮(4)以及主动齿轮(10)外壁的连接处均设置有传动履带(14)，所述传动履带(14)的内壁通过齿条与主动齿轮(10)的外壁相啮合，且传动履带(14)内壁的齿条位于从动滑轮(4)中部圆槽的内侧，所述传动履带(14)的外壁均匀分布有防滑条(15)，所述防滑条(15)呈橡胶质体材料。4.根据权利要求3所述的一种小型双履带巡检机器人的传动结构，其特征在于：两组所述传动履带(14)底端的中部内侧均设置有两组限位滑轮(16)，所述限位滑轮(16)位于从动滑轮(4)以及主动齿轮(10)的之间位置，且限位滑轮(16)中部的圆槽位于传动履带(14)内壁齿条的外侧，所述限位滑轮(16)的内腔活动安装有“t”字形轴杆，且轴杆固定安装于外壳(1)的外壁。5.根据权利要求1所述的一种小型双履带巡检机器人的传动结构，其特征在于：所述外壳(1)的顶部设有盖板(17)，所述盖板(17)与外壳(1)四角处的内腔均通过螺丝相连接，所述外壳(1)底端的内壁固定安装有集成控制器(18)，所述集成控制器(18)的正上方设有蓄电盒(19)，所述蓄电盒(19)固定安装于盖板(17)底部的一侧。6.根据权利要求1所述的一种小型双履带巡检机器人的传动结构，其特征在于：所述外壳(1)靠近转杆(2)的一端外壁固定安装有导杆(20)，所述导杆(20)的顶部固定安装有空心盘(21)，且导杆(20)的顶部通过空心盘(21)固定安装有巡检摄像头(22)。7.根据权利要求6所述的一种小型双履带巡检机器人的传动结构，其特征在于：所述导杆(20)呈“l”形杆体结构，且导杆(20)的内腔呈中空状设计，所述导杆(20)底部的一侧边设有通孔，且通孔开设于外壳(1)一端的内腔，所述导杆(20)、空心盘(21)以及通孔的内腔相连通。

技术总结
本申请属于巡检机器人技术领域，公开了一种小型双履带巡检机器人的传动结构，包括外壳，外壳一侧的内部设有转杆，转杆的两端分别贯穿外壳的两侧内腔，且转杆两侧的外部均设有调节槽，两组调节槽分别开设于外壳两侧的底端内腔，转杆两端的外壁均固定套接有从动滑轮，两组从动滑轮分别位于外壳两侧的外部，两组调节槽的内壁均固定连接有防尘毛体，防尘毛体位于转杆的外侧，转杆中部的外壁开设有嵌入槽；通过设置的外壳与盖板，能够对其上所设结构进行主体承接的同时，配合所设的转杆、从动滑轮、主动齿轮、第一电机、第二电机以及传动履带，得以共同组成小型双履带巡检机器人主体的作用。以共同组成小型双履带巡检机器人主体的作用。以共同组成小型双履带巡检机器人主体的作用。


技术研发人员：王凤国
受保护的技术使用者：合肥哈工振邦智能科技有限公司
技术研发日：2023.03.22
技术公布日：2023/9/16