禽舍防疫消毒机器人

1.本实用新型涉及禽舍消毒技术领域，具体涉及禽舍防疫消毒机器人。


背景技术：

2.随着我国养殖业生产方式逐步走向规模化和集约化，养殖规模大与外界接触频繁，为疾病传播创造了有利条件，养殖生产也迎来了巨大挑战。消毒是禽舍养殖过程中一个重要的作业环节，通过科学合理的消毒方式，可以有效地切断病毒源的传播途径，减少有害物质的排放，降低禽舍动物的患病概率。由于现代禽舍养殖规模大，防疫消毒作业频次高、操作要求严格，对于肩背式手动喷雾消毒和半自动化车载移动式消毒设备已不能胜任目前的禽舍防疫消毒作业任务需求。因此研发和应用自动化防疫消毒设备，对当前禽舍养殖生产具有重要意义。
3.现有申请号为：201310440915.x的一种禽舍雾化消毒装置和申请号为：201810414521.x的一种家禽养殖消毒器，其均为半自动化车载消毒设备，半自动化车载消毒设备主要由消毒装置和移动平台两部分组成。消毒装置搭载在移动平台上，通过人工推动移动平台或者遥控器控制移动平台进行消毒作业。该消毒设备通过高压喷射或者风送雾滴方式，只是简单的代替肩背式手动消毒喷雾设备，对于现代规模化大型养殖场来说还是费时费力，特别是对高层立式笼养型禽舍需要更大的高压驱动设备将消毒液吹送至高层，因此使用起来局限性很大。


技术实现要素：

4.为了克服上述的技术问题，本实用新型的目的在于提供禽舍防疫消毒机器人，通过移动机构中的驱动电机能带动转轴和驱动轮转动，从而能驱动履带滚动，以此能通过移动底座带动导航机构和两个消毒机构在禽舍内进行移动，通过监控摄像头安装在壳体的前端，具有旋转的功能，从而能监测消毒机器人在禽舍内工作状态和禽舍内部环境状况，通过导航机构中的激光避障传感器位于壳体的正前方中心可调精度范围为20mm-1000mm，当前方有障碍物时消毒机器人可以快速停止移动，在障碍物移开后再继续移动，导航摄像头位于激光避障传感器的下方，能准确识别预设移动轨迹线，并能将移动画面呈现在显示屏上；通过设置有两个消毒机构，将固定座上盖与固定座下盖通过螺栓固定套接在伸缩杆上，从而便于随意调节各个三通接头和喷嘴的高度和间距，其三通接头中直通口能连接药液管，其弯头处连接有喷嘴，消毒机构能够根据养殖户的需求进行自由调整安装位置，从而来应对不同层次的笼架，实现不同层次的喷雾消毒，特别适用于高层立式笼养型禽舍；通过此消毒机器人能在笼架中间过道根据预设导航路径进行移动，进行消毒作业，通过监控摄像头能实时传回消毒作业。
5.本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
6.禽舍防疫消毒机器人，包括移动机构，所述移动机构的顶部固定设置有导航机构，所述导航机构上对称卡接设置有两个消毒机构；
7.所述消毒机构包括两个与导航机构相固定连接的固定架，两个所述固定架之间卡接有伸缩杆，所述伸缩杆上等距离套接有多个固定座上盖，所述固定座上盖的一侧设置有固定座下盖，所述固定座上盖上关于其竖直中心面对称开设有四个螺纹孔，所述螺纹孔旋合连接有用于固定固定座下盖的螺栓，所述固定座下盖中对称固定连接有两个定位套，两个所述定位套之间套接有三通接头，所述三通接头的端部固定连接有与其内部相连通的喷嘴，该设备具有智能化、自动化、模块化和轻量化等特点。其智能化和自动化主要是应用了自主导航技术和远程wifi控制技术；模块化主要是将消毒机器人分为履带式移动平台、消毒喷雾组件和辅助设备，方便日常维护；轻量化主要是采用了3d打印技术制作加工的壳体、移动底座和固定架等部件。该设备不仅适用单层平列式笼型禽舍，更适用高层立式笼型禽舍。
8.进一步在于，所述导航机构包括与固定架相固定的壳体，所述壳体的顶部固定连接有定位架，所述定位架上转动设置有监控摄像头，所述壳体的侧壁上固定套接有激光避障传感器，所述激光避障传感器的底部设置有与壳体相转动的导航摄像头，所述壳体的内部固定连接有工控机，所述工控机顶部设置有路由器，所述壳体的内壁上固定连接有铝型材骨架，该设备具有结构简单、使用方便、利于维护，喷雾范围大且雾滴均匀等特点，不仅能满足平养式禽舍养殖消毒，还能满足各类笼养型禽舍的日常自动化消毒作业，而且还提高了养殖户的工作效率。
9.进一步在于，所述移动机构包括与壳体底部相固定连接的移动底座，所述移动底座的两侧均对称设置有两个驱动轮，两个所述驱动轮之间套接有履带，所述驱动轮的中心位置处均固定套接有与移动底座相转动连接的转轴，两个所述转轴的端部均固定连接有驱动电机的输出端，通过打电源开关能启动整个设备，通过驱动电机输出端能带动着驱动轮转动和履带滚动，从而能通过移动底座带动导航机构和消毒机构进行移动式消毒处理。
10.进一步在于，所述三通接头的顶端用于连接药液管，通过药液管能将消毒泵入到多个三通接头，然后能通过喷嘴对高层立式禽舍进行喷雾消毒。
11.进一步在于，所述壳体的内部固定连接有药箱，所述药箱的顶部旋合连接有旋动盖，所述药箱的内部填充有消毒液，通过转动旋动盖，从而便于对药箱中添加消毒液。
12.进一步在于，所述壳体的背面上转动连接有显示屏，所述显示屏的一侧设置有电量显示表，所述壳体的背板上旋合连接有电源开关和紧急开关，所述药箱的一侧设置有加压泵，所述加压泵的端部固定连接有与壳体侧壁相固定的调压阀，通过显示屏帮助工作人员了解禽舍内部的消毒情况，从而能减少呼吸到有毒物质。
13.本实用新型的有益效果：
14.1、通过移动机构中的驱动电机能带动转轴和驱动轮转动，从而能驱动履带滚动，以此能通过移动底座带动导航机构和两个消毒机构在禽舍内进行移动，通过监控摄像头安装在壳体的前端，具有度旋转的功能，从而能监测消毒机器人在禽舍内工作状态和禽舍内部环境状况，通过导航机构中的激光避障传感器位于壳体的正前方中心可调精度范围为20mm-1000mm，当前方有障碍物时消毒机器人可以快速停止移动，在障碍物移开后再继续移动，导航摄像头位于激光避障传感器的下方，能准确识别预设移动轨迹线，并能将移动画面呈现在显示屏上；
15.2、通过设置有两个消毒机构，将固定座上盖与固定座下盖通过螺栓固定套接在伸
缩杆上，从而便于随意调节各个三通接头和喷嘴的高度和间距，其三通接头中直通口能连接药液管，其弯头处连接有喷嘴，消毒机构能够根据养殖户的需求进行自由调整安装位置，从而来应对不同层次的笼架，实现不同层次的喷雾消毒，特别适用于高层立式笼养型禽舍；
16.3、通过此消毒机器人能在笼架中间过道根据预设导航路径进行移动，进行消毒作业，通过监控摄像头能实时传回消毒作业视频信息，可以协助养殖户查看禽舍内消毒状况，从而减少有害物质的吸入。
附图说明
17.下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
18.图1是本实用新型整体结构示意图；
19.图2是本实用新型中消毒机器人侧视结构示意图；
20.图3是本实用新型中壳体内部结构示意图；
21.图4是本实用新型中消毒机构结构示意图；
22.图5是本实用新型中移动底座俯视结构示意图。
23.图中：100、移动机构；101、移动底座；102、驱动轮；103、履带；104、转轴；105、驱动电机；200、导航机构；201、壳体；202、药箱；203、旋动盖；204、定位架；205、监控摄像头；206、激光避障传感器；207、导航摄像头；208、路由器；209、铝型材骨架；210、显示屏；211、电量显示表；212、电源开关；213、紧急开关；214、调压阀；300、消毒机构；301、固定架；302、伸缩杆；303、固定座上盖；304、螺纹孔；305、固定座下盖；306、定位套；307、三通接头；308、喷嘴。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.请参阅图1-5所示，禽舍防疫消毒机器人，包括移动机构100，移动机构100的顶部固定设置有导航机构200，导航机构200上对称卡接设置有两个消毒机构300；
26.消毒机构300包括两个与导航机构200相固定连接的固定架301，两个固定架301之间卡接有伸缩杆302，伸缩杆302上等距离套接有多个固定座上盖303，固定座上盖303的一侧设置有固定座下盖305，固定座上盖303上关于其竖直中心面对称开设有四个螺纹孔304，螺纹孔304旋合连接有用于固定固定座下盖305的螺栓，固定座下盖305中对称固定连接有两个定位套306，两个定位套306之间套接有三通接头307，三通接头307的端部固定连接有与其内部相连通的喷嘴308，该设备具有智能化、自动化、模块化和轻量化等特点。其智能化和自动化主要是应用了自主导航技术和远程wifi控制技术；模块化主要是将消毒机器人分为履带103式移动平台、消毒喷雾组件和辅助设备，方便日常维护；轻量化主要是采用了3d打印技术制作加工的壳体201、移动底座101和固定架301等部件。该设备不仅适用单层平列式笼型禽舍，更适用高层立式笼型禽舍；三通接头307的顶端用于连接药液管，通过药液管能将消毒泵入到多个三通接头307，然后能通过喷嘴308对高层立式禽舍进行喷雾消毒。
27.移动机构100包括与壳体201底部相固定连接的移动底座101，移动底座101的两侧
均对称设置有两个驱动轮102，两个驱动轮102之间套接有履带103，驱动轮102的中心位置处均固定套接有与移动底座101相转动连接的转轴104，两个转轴104的端部均固定连接有驱动电机105的输出端，通过打电源开关212能启动整个设备，通过驱动电机105输出端能带动着驱动轮102转动和履带103滚动，从而能通过移动底座101带动导航机构200和消毒机构300进行移动式消毒处理。
28.导航机构200包括与固定架301相固定的壳体201，壳体201的顶部固定连接有定位架204，定位架204上转动设置有监控摄像头205，壳体201的侧壁上固定套接有激光避障传感器206，激光避障传感器206的底部设置有与壳体201相转动的导航摄像头207，壳体201的内部固定连接有工控机，工控机顶部设置有路由器208，壳体201的内壁上固定连接有铝型材骨架209，该设备具有结构简单、使用方便、利于维护，喷雾范围大且雾滴均匀等特点，不仅能满足平养式禽舍养殖消毒，还能满足各类笼养型禽舍的日常自动化消毒作业，而且还提高了养殖户的工作效率；壳体201的内部固定连接有药箱202，药箱202的顶部旋合连接有旋动盖203，药箱202的内部填充有消毒液，通过转动旋动盖203，从而便于对药箱202中添加消毒液；壳体201的背面上转动连接有显示屏210，显示屏210的一侧设置有电量显示表211，壳体201的背板上旋合连接有电源开关212和紧急开关213，药箱202的一侧设置有加压泵，加压泵的端部固定连接有与壳体201侧壁相固定的调压阀214，通过显示屏210能用于工作人员了解禽舍内部的消毒情况，从而能减少呼吸到有毒物质。
29.工作原理：使用时，通过移动机构100中的驱动电机105能带动转轴104和驱动轮102转动，从而能驱动履带103滚动，以此能通过移动底座101带动导航机构200和两个消毒机构300在禽舍内进行移动，通过监控摄像头205安装在壳体201的前端，具有360度旋转的功能，从而能监测消毒机器人在禽舍内工作状态和禽舍内部环境状况，通过导航机构200中的激光避障传感器206位于壳体201的正前方中心可调精度范围为20mm-1000mm，当前方有障碍物时消毒机器人可以快速停止移动，在障碍物移开后再继续移动，导航摄像头207位于激光避障传感器206的下方，能准确识别预设移动轨迹线，并能将移动画面呈现在显示屏210上；
30.通过设置有两个消毒机构300，将固定座上盖303与固定座下盖305通过螺栓固定套接在伸缩杆302上，从而便于随意调节各个三通接头307和喷嘴308的高度和间距，其三通接头307中直通口能连接药液管，其弯头处连接有喷嘴308，消毒机构300能够根据养殖户的需求进行自由调整安装位置，从而来应对不同层次的笼架，实现不同层次的喷雾消毒，特别适用于高层立式笼养型禽舍；
31.此消毒机器人能在笼架中间过道根据预设导航路径进行移动，进行消毒作业，通过监控摄像头205能实时传回消毒作业视频信息，可以协助养殖户查看禽舍内消毒状况，从而减少有害物质的吸入。
32.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
33.以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对
所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.禽舍防疫消毒机器人，其特征在于，包括移动机构(100)，所述移动机构(100)的顶部固定设置有导航机构(200)，所述导航机构(200)上对称卡接设置有两个消毒机构(300)；所述消毒机构(300)包括两个与导航机构(200)相固定连接的固定架(301)，两个所述固定架(301)之间卡接有伸缩杆(302)，所述伸缩杆(302)上等距离套接有多个固定座上盖(303)，所述固定座上盖(303)的一侧设置有固定座下盖(305)，所述固定座上盖(303)上关于其竖直中心面对称开设有四个螺纹孔(304)，所述螺纹孔(304)旋合连接有用于固定固定座下盖(305)的螺栓，所述固定座下盖(305)中对称固定连接有两个定位套(306)，两个所述定位套(306)之间套接有三通接头(307)，所述三通接头(307)的端部固定连接有与其内部相连通的喷嘴(308)。2.根据权利要求1所述的禽舍防疫消毒机器人,其特征在于，所述导航机构(200)包括与固定架(301)相固定的壳体(201)，所述壳体(201)的顶部固定连接有定位架(204)，所述定位架(204)上转动设置有监控摄像头(205)，所述壳体(201)的侧壁上固定套接有激光避障传感器(206)，所述激光避障传感器(206)的底部设置有与壳体(201)相转动的导航摄像头(207)，所述壳体(201)的内部固定连接有工控机，所述工控机顶部设置有路由器(208)，所述壳体(201)的内壁上固定连接有铝型材骨架(209)。3.根据权利要求2所述的禽舍防疫消毒机器人,其特征在于，所述移动机构(100)包括与壳体(201)底部相固定连接的移动底座(101)，所述移动底座(101)的两侧均对称设置有两个驱动轮(102)，两个所述驱动轮(102)之间套接有履带(103)，所述驱动轮(102)的中心位置处均固定套接有与移动底座(101)相转动连接的转轴(104)，两个所述转轴(104)的端部均固定连接有驱动电机(105)的输出端。4.根据权利要求1所述的禽舍防疫消毒机器人,其特征在于，所述三通接头(307)的顶端用于连接药液管。5.根据权利要求2所述的禽舍防疫消毒机器人,其特征在于，所述壳体(201)的内部固定连接有药箱(202)，所述药箱(202)的顶部旋合连接有旋动盖(203)，所述药箱(202)的内部填充有消毒液。6.根据权利要求5所述的禽舍防疫消毒机器人,其特征在于，所述壳体(201)的背面上转动连接有显示屏(210)，所述显示屏(210)的一侧设置有电量显示表(211)，所述壳体(201)的背板上旋合连接有电源开关(212)和紧急开关(213)，所述药箱(202)的一侧设置有加压泵，所述加压泵的端部固定连接有与壳体(201)侧壁相固定的调压阀(214)。

技术总结
本实用新型涉及禽舍消毒技术领域，具体涉及禽舍防疫消毒机器人，包括移动机构，所述移动机构的顶部固定设置有导航机构，所述导航机构上对称卡接设置有两个消毒机构。本实用新型中，通过随意调节各个三通接头和喷嘴的高度和间距，其三通接头中直通口能连接药液管，其弯头处连接有喷嘴，消毒机构能够根据养殖户的需求进行自由调整安装位置，从而来应对不同层次的笼架，实现不同层次的喷雾消毒，特别适用于高层立式笼养型禽舍；通过此消毒机器人能在笼架中间过道根据预设导航路径进行移动，进行消毒作业，通过监控摄像头能实时传回消毒作业视频信息，可以协助养殖户查看禽舍内消毒状况，从而减少有害物质的吸入。从而减少有害物质的吸入。从而减少有害物质的吸入。


技术研发人员：冯青春 孙宇
受保护的技术使用者：新疆农业大学
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/9/16