机械手冷却夹持装置及机械手的制作方法

1.本实用新型涉及热成型塑件取出技术领域，具体涉及机械手冷却夹持装置及机械手。


背景技术：

2.吹塑品通过吹塑机制作成型，利用吹塑机的机械手将塑料制品的热型胚从模具中取出，吹塑机的机械手的基本结构可见于授权公告号为cn210026242u、授权公告日为2020年2月7日的中国实用新型专利中所公开的一种机械手装置，其包括左钳爪、右钳爪以及用于驱动左钳爪、右钳爪张开和合拢的驱动机构，左钳爪、右钳爪均为夹持臂，左钳爪、右钳爪相对的侧面分别设有锯齿状结构以保证对塑料件夹持稳固。
3.由于机械手的夹持臂是钢材打造，在工作一段时间后，热型胚的热量传导至机械手的夹持臂，会使夹持臂的温度升高，且又因其夹持部有锯齿状结构，进而容易导致热型胚粘连在机械手上，在机械手松开后热型胚无法顺利落入相应的落料台，并且如果机械手继续工作，会导致更多的热型胚粘连到机械手上，进而无法完成热型胚取出工作，甚至会对机械手造成损坏。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机械手冷却夹持装置，以解决目前的机械手在夹取热型胚时容易粘连在夹持臂上而无法顺利落料的问题；本实用新型的目的在于提供一种机械手，以解决上述问题。
5.本实用新型的机械手冷却夹持装置的技术方案是：
6.一种机械手冷却夹持装置，包括夹持体，夹持体包括用于与机械手的夹持臂固定的固定部以及用于夹持工件的夹持部，夹持体内还设有冷却液通道，冷却液通道包括用于与进液管路相连的进液口以及用于与出液管路相连的出液口。
7.有益效果：通过在夹持体内设置冷却液通道，从而在夹持体的夹持部夹持工件时，可以利用夹持体的冷却液通道配合进液管路、出液管路对夹持体进行冷却降温，避免热成型塑料工件的热量传递到夹持体上后使夹持体升温而导致塑料工件粘连在夹持体上，有利于工件顺利地从机械手上落下。
8.进一步地，冷却液通道包括进液通道和出液通道，进液通道与进液口连通，出液通道与出液口连通，进液通道设置在夹持部上，出液通道设置在固定部上。
9.有益效果：将进液通道设置在夹持部上可以更加靠近工件，有利于保证冷却效果。
10.进一步地，夹持部具有用于夹持工件的夹持面，固定部设置在夹持部的背向夹持面的一侧。
11.有益效果：便于将固定部与机械手的夹持臂固定连接。
12.进一步地，进液通道和出液通道平行设置，冷却液通道还包括呈夹角布置且连通的第一通道、第二通道，第一通道与出液通道连通，第二通道与进液通道连通。
13.有益效果：利用呈夹角布置的第一通道和第二通道将进液通道和出液通道连通，便于冷却液通道的加工成型。
14.进一步地，进液通道的内径小于出液通道的内径，冷却液通道还包括进液孔，进液孔和进液通道连通，进液孔的朝外孔口构成进液口，进液口和出液口内径相同。
15.有益效果：使进液口和出液口内径相同，便于使用相同的接头与相应的管路连接，方便管路布置。
16.进一步地，进液孔与出液通道均设置在固定部上。
17.有益效果：固定部的尺寸设置较为灵活，便于将固定部的厚度设置地较厚而保证夹持体的结构强度。
18.进一步地，进液孔与进液通道延伸方向一致，冷却液通道还包括呈夹角布置且连通的第三通道、第四通道，第三通道与进液通道连通，第四通道与进液孔连通。
19.有益效果：利用呈夹角布置的第三通道和第四通道将进液通道和进液孔连通，便于冷却液通道的加工成型。
20.进一步地，固定部具有用于支撑工件的支撑面，支撑面为斜面。
21.有益效果：便于在机械手的夹持臂松开工件后，使工件可以在自重作用下从夹持体上滑落。
22.进一步地，进液口和出液口位于夹持体的同一端面上。
23.有益效果：便于进液管路与出液管路的连接，节省布置空间。
24.本实用新型的机械手的技术方案是：
25.机械手，包括夹持臂，还包括机械手冷却夹持装置，机械手冷却夹持装置包括夹持体，夹持体包括用于与机械手的夹持臂固定的固定部以及用于夹持工件的夹持部，夹持体内还设有冷却液通道，冷却液通道包括用于与进液管路相连的进液口以及用于与出液管路相连的出液口。
26.有益效果：通过在夹持体内设置冷却液通道，从而在夹持体的夹持部夹持工件时，可以利用夹持体的冷却液通道配合进液管路、出液管路对夹持体进行冷却降温，避免热成型塑料工件的热量传递到夹持体上后使夹持体升温而导致塑料工件粘连在夹持体上，有利于工件顺利地从机械手上落下。
27.进一步地，冷却液通道包括进液通道和出液通道，进液通道与进液口连通，出液通道与出液口连通，进液通道设置在夹持部上，出液通道设置在固定部上。
28.有益效果：将进液通道设置在夹持部上可以更加靠近工件，有利于保证冷却效果。
29.进一步地，夹持部具有用于夹持工件的夹持面，固定部设置在夹持部的背向夹持面的一侧。
30.有益效果：便于将固定部与机械手的夹持臂固定连接。
31.进一步地，进液通道和出液通道平行设置，冷却液通道还包括呈夹角布置且连通的第一通道、第二通道，第一通道与出液通道连通，第二通道与进液通道连通。
32.有益效果：利用呈夹角布置的第一通道和第二通道将进液通道和出液通道连通，便于冷却液通道的加工成型。
33.进一步地，进液通道的内径小于出液通道的内径，冷却液通道还包括进液孔，进液孔和进液通道连通，进液孔的朝外孔口构成进液口，进液口和出液口内径相同。
34.有益效果：使进液口和出液口内径相同，便于使用相同的接头与相应的管路连接，方便管路布置。
35.进一步地，进液孔与出液通道均设置在固定部上。
36.有益效果：固定部的尺寸设置较为灵活，便于将固定部的厚度设置地较厚而保证夹持体的结构强度。
37.进一步地，进液孔与进液通道延伸方向一致，冷却液通道还包括呈夹角布置且连通的第三通道、第四通道，第三通道与进液通道连通，第四通道与进液孔连通。
38.有益效果：利用呈夹角布置的第三通道和第四通道将进液通道和进液孔连通，便于冷却液通道的加工成型。
39.进一步地，固定部具有用于支撑工件的支撑面，支撑面为斜面。
40.有益效果：便于在机械手的夹持臂松开工件后，使工件可以在自重作用下从夹持体上滑落。
41.进一步地，进液口和出液口位于夹持体的同一端面上。
42.有益效果：便于进液管路与出液管路的连接，节省布置空间。
附图说明
43.图1为本实用新型的机械手冷却夹持装置的实施例1的主视图；
44.图2为图1的左视图；
45.图3为图1的右视图；
46.图4为图3中a-a截面示意图；
47.图5为图1中b-b截面示意图；
48.图6为图1中c-c截面示意图。
49.图中：1、固定部；2、夹持部；3、固定孔；4、凹槽；5、进液口；6、出液口；7、固定部接触面；8、夹持部接触面；9、支撑面；10、孔道口；11、出液通道；12、第一通道；13、第二通道；14、第三通道；15、第四通道；16、进液孔；17、进液通道。
具体实施方式
50.本实用新型的机械手冷却夹持装置的实施例1：
51.本实施例中的机械手冷却夹持装置用于对吹塑机的热型胚取出机械手的夹持臂进行冷却，通过在夹持体上设置冷却液通道，从而在夹持体的夹持部夹持工件时，可以利用夹持体的冷却液通道配合进液管路、出液管路对夹持体进行冷却降温，避免热成型塑料工件的热量传递到夹持体上后使夹持体升温而导致塑料工件粘连在夹持体上，有利于工件顺利地从机械手上落下。
52.具体地，如图1-6所示，机械手冷却夹持装置包括夹持体，夹持体采用7075铝材制作，夹持体包括用于与机械手的夹持臂固定的固定部1以及用于夹持工件的夹持部2，夹持体上还设有冷却液通道，冷却液通道用于与冷却设备的循环管路相连以形成冷却液循环通路，从而使冷却液进入夹持体内带走夹持体上的热量并流出，冷却设备的循环管路包括进液管路和出液管路，冷却液通道的进液口5通过接头与进液管路相连，冷却液通道的出液口6通过接头与出液管路相连，该夹持体可以与吹塑机主机共用冷却设备，带有进液管路和出
液管路的冷却设备属于现有技术。
53.机械手的夹持臂为方形结构，相应地，夹持体的固定部1和夹持部2呈l形设置，固定部1上设有固定孔3，固定孔3为沉孔，固定孔3用于穿装螺栓以将固定部1固定在机械手的夹持臂上，固定部1固定在夹持臂的上方，固定部1具有用于贴靠在夹持臂上的固定部接触面7以及用于支撑工件的支撑面9，工件即塑料件热型胚，固定部接触面7和支撑面9为固定部1的上下两侧面，支撑面9为斜面，斜面的靠近夹持部2的一端在上下方向的高度低于远离夹持部2的一端在上下方向的高度，以便于在机械手的夹持臂松开工件后，使工件可以在自重作用下从夹持体上滑落。
54.夹持部2与固定部1一体相连，固定部1和夹持部2均沿左右方向延伸，夹持部2具有用于贴靠在夹持臂上的夹持部接触面8以及用于夹持工件的夹持面，夹持部接触面8与夹持面前后相对，固定部1设置在夹持部2的背向夹持面的一侧。夹持部接触面8与固定部接触面7垂直，夹持面为上下竖直面以便于夹持工件，夹持面上设有凹槽4以形成凹凸结构，凹槽4为半圆形的槽，凹槽4沿夹持部2的延伸方向间隔设有多个，增大夹持面的面积，有利于冷却，且增大机械手与热型胚之间的摩擦力，以便于对工件形成稳定夹持，不会使热型胚随意掉落。
55.冷却液通道包括进液孔16、第四通道15、第三通道14、进液通道17、第二通道13、第一通道12、出液通道11。进液孔16为盲孔，进液孔16开设在夹持体的右端面上且开设在固定部1上，固定部1的厚度大于夹持部2的厚度，进液孔16左右延伸，进液孔16的位于夹持体右端面上的朝外孔口构成进液口5，夹持部2的夹持面上开设有用于形成第四通道15的第四孔，第四孔向内与进液孔16连通，第四孔的朝外孔口设有密封堵头，第四通道15与进液孔16垂直，夹持部2的垂直于夹持面的侧面上开设有用于形成第三通道14的第三孔，第三孔向内与第四通道15连通，第三孔的朝外孔口设有密封堵头。
56.夹持体的右端面上还开设有用于形成进液通道17的进液主孔，进液主孔具有位于夹持体的右端面上的孔道口10，进液主孔设置在夹持部2上，进液主孔从夹持体的左端延伸到右端，并使进液通道17与第三通道14交叉连通。孔道口10设有密封堵头。
57.夹持部2的垂直于夹持面的侧面上还开设有用于形成第二通道13的第二孔，第二孔的朝外孔口设有密封堵头。第二孔和第三孔分别位于夹持部2的左右两端。第二通道13与进液通道17连通。夹持部2的夹持面上还开设有用于形成第一通道12的第一孔，第一孔向内与第二通道13连通，第一孔的位于夹持面上的朝外孔口设有密封堵头。夹持体的右端面上还开设有用于形成出液通道11的出液孔，出液孔的位于夹持体的右端面上的朝外孔口构成出液口6，第一通道12与出液通道11连通。
58.进液通道17与出液通道11、进液孔16的延伸方向一致，孔道口10低于进液口5，出液口6高于进液口5，第一通道12与第二通道13延伸方向垂直，第一通道12将第二通道13与出液通道11连通，第二通道13将第一通道12与进液通道17连通。第三通道14与第四通道15延伸方向垂直，第三通道14将第四通道15与进液通道17连通，第四通道15将第三通道14与进液孔16连通，以使冷却液从进液口5进入、从出液口6流出。上述孔道设置便于在夹持体上加工出冷却液通道，冷却液通道的进液口5和出液口6位于夹持体的同一端面上，便于进液管路与出液管路的连接，节省布置空间，进液通道17的内径小于出液通道11的内径，将进液通道17设置在夹持部2上可以更加靠近夹持面，有利于保证冷却效果。出液通道11的内径与
进液孔16的内径相同，使进液口5和出液口6内径相同，便于使用相同的接头与相应的管路连接，方便管路布置，内径较大的进液孔16与出液通道11均设置在固定部1上，有利于保证夹持体的结构强度。
59.该机械手冷却夹持装置可以有效解决拉料过程中热型胚粘连取出机械手的问题，同时结构简单可靠，成本低，可以减少人员进入吹塑机主机内部进行维护工作的情况，降低了人员在设备内部受到伤害的风险。
60.本实用新型中的机械手冷却夹持装置的实施例2：
61.本实施例提供了与实施例1不同的夹持体设置形式，本实施例与实施例1的不同之处在于，实施例1中的进液口和出液口位于夹持体的同一端面上。而本实施例中，进液口和出液口分别位于夹持体的左右两端面上。
62.本实用新型中的机械手冷却夹持装置的实施例3：
63.本实施例提供了与实施例1不同的夹持体设置形式，本实施例与实施例1的不同之处在于，实施例1中的进液通道设置在夹持部上，出液通道设置在固定部上。而本实施例中，进液通道和出液通道均设置在固定部上。
64.本实用新型中的机械手冷却夹持装置的实施例4：
65.本实施例提供了与实施例1不同的冷却液通道设置形式，本实施例与实施例1的不同之处在于，实施例1中的冷却液通道包括相互垂直的第一通道、第二通道，第一通道将第二通道与出液通道连通，第二通道将第一通道与进液通道连通。而本实施例中，出液通道与进液通道通过在夹持体上开设的倾斜延伸的直孔连通。
66.本实用新型中的机械手冷却夹持装置的实施例5：
67.本实施例提供了与实施例1不同的冷却液通道设置形式，本实施例与实施例1的不同之处在于，实施例1中的进液通道的内径小于出液通道的内径，冷却液通道还包括进液孔，进液孔进液通道连通，进液孔的朝外孔口构成进液口，进液口和出液口内径相同。而本实施例中，进液通道的内径与出液通道的内径相同，进液主孔的孔口直接形成进液口。
68.本实用新型中的机械手冷却夹持装置的实施例6：
69.本实施例提供了与实施例1不同的冷却液通道设置形式，本实施例与实施例1的不同之处在于，实施例1中的进液孔与出液通道均设置在固定部上。而本实施例中，进液孔设置在夹持部上，出液通道设置在固定部上。
70.本实用新型中的机械手冷却夹持装置的实施例7：
71.本实施例提供了与实施例1不同的冷却液通道设置形式，本实施例与实施例1的不同之处在于，实施例1中的冷却液通道还包括相互垂直的第三通道、第四通道，第三通道将第四通道与进液通道连通，第四通道将第三通道与进液孔连通。而本实施例中，进液通道与进液孔通过在夹持体上开设的倾斜延伸的直孔连通。
72.本实用新型中的机械手冷却夹持装置的实施例8：
73.本实施例提供了与实施例1不同的夹持体设置形式，本实施例与实施例1的不同之处在于，实施例1中的夹持体上设有用于支撑工件的支撑面，支撑面为斜面。而本实施例中，夹持体不设支撑面，直接通过夹持面夹紧工件以带动工件移动。
74.本实用新型中的机械手冷却夹持装置的实施例9：
75.本实施例提供了与实施例1不同的夹持部设置形式，本实施例与实施例1的不同之
处在于，实施例1中的夹持部具有用于夹持工件的夹持面，固定部设置在夹持部的背向夹持面的一侧。而本实施例中，夹持面为上下竖直面，固定部设置在夹持部的上侧。
76.本实用新型中的机械手的实施例：
77.机械手包括夹持臂，夹持臂上设有机械手冷却夹持装置，本实施例中的机械手冷却夹持装置与上述机械手冷却夹持装置的实施例1-9任一实施例中的机械手冷却夹持装置相同，此处不再赘述。
78.最后需要说明的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细地说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行不需付出创造性劳动地修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机械手冷却夹持装置，其特征是，包括夹持体，夹持体包括用于与机械手的夹持臂固定的固定部以及用于夹持工件的夹持部，夹持体内还设有冷却液通道，冷却液通道包括用于与进液管路相连的进液口以及用于与出液管路相连的出液口。2.根据权利要求1所述的机械手冷却夹持装置，其特征是，冷却液通道包括进液通道和出液通道，进液通道与进液口连通，出液通道与出液口连通，进液通道设置在夹持部上，出液通道设置在固定部上。3.根据权利要求2所述的机械手冷却夹持装置，其特征是，夹持部具有用于夹持工件的夹持面，固定部设置在夹持部的背向夹持面的一侧。4.根据权利要求3所述的机械手冷却夹持装置，其特征是，进液通道和出液通道平行设置，冷却液通道还包括呈夹角布置且连通的第一通道、第二通道，第一通道与出液通道连通，第二通道与进液通道连通。5.根据权利要求2或3或4所述的机械手冷却夹持装置，其特征是，进液通道的内径小于出液通道的内径，冷却液通道还包括进液孔，进液孔和进液通道连通，进液孔的朝外孔口构成进液口，进液口和出液口内径相同。6.根据权利要求5所述的机械手冷却夹持装置，其特征是，进液孔与出液通道均设置在固定部上。7.根据权利要求6所述的机械手冷却夹持装置，其特征是，进液孔与进液通道延伸方向一致，冷却液通道还包括呈夹角布置且连通的第三通道、第四通道，第三通道与进液通道连通，第四通道与进液孔连通。8.根据权利要求1或2或3或4所述的机械手冷却夹持装置，其特征是，固定部具有用于支撑工件的支撑面，支撑面为斜面。9.根据权利要求1或2或3或4所述的机械手冷却夹持装置，其特征是，进液口和出液口位于夹持体的同一端面上。10.机械手，包括夹持臂，其特征是，还包括机械手冷却夹持装置，机械手冷却夹持装置为上述权利要求1-9任一项所述的机械手冷却夹持装置。

技术总结
本实用新型涉及热成型塑件取出技术领域，具体涉及机械手冷却夹持装置及机械手，机械手冷却夹持装置包括夹持体，夹持体包括用于与机械手的夹持臂固定的固定部以及用于夹持工件的夹持部，夹持体内还设有冷却液通道，冷却液通道包括用于与进液管路相连的进液口以及用于与出液管路相连的出液口，利用夹持体的冷却液通道配合进液管路、出液管路对夹持体进行冷却降温，避免热成型塑料工件的热量传递到夹持体上后使夹持体升温而导致塑料工件粘连在夹持体上，有利于工件顺利地从机械手上落下。有利于工件顺利地从机械手上落下。有利于工件顺利地从机械手上落下。


技术研发人员：刘寅春 夏鹏
受保护的技术使用者：亚普汽车部件（开封）有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/9/16