一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法与流程

1.本发明涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法。


背景技术：

2.对电网系统的范围巡检已成为电网维护的重要手段，通常电网的巡检分为人工巡检与直升机巡检两种方式。
3.授权公开号为cn108725816b的中国专利公开了一种光伏电站无人机智能巡检系统，涉及智能巡检技术领域，为解决传统人工巡检方式成本高，效率低，且人身安全风险高的问题，该专利，包括：叶轮盖、叶轮、阻尼转轴、上壳、下壳、连接座、支架、连接臂、固定座、连接架、微特电机、摄像头、折叠架；所述上壳的底侧设置有下壳，且下壳通过螺栓与上壳相连接；所述下壳外壁的左右侧设置有阻尼转轴，且阻尼转轴通过支臂与下壳相连接；所述阻尼转轴的外壁下方设置有折叠架，且折叠架的一端通过活动连接与阻尼转轴相连接；所述折叠架的另一端设置有叶轮，且叶轮通过叶轮盖与折叠架相连接。
4.上述专利具有巡检效率高，成本低的优点，同样的，发明人在日常工作中发现，在大范围电网的巡检领域，采用无人机进行巡检，其效率远大于人工巡检与直升机巡检，且成本低，故本技术提供了另一种解决该技术问题的技术方案，旨在提供更多种解决问题的方案选择。


技术实现要素：

5.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法。
6.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法，包括无人机本体和巡检结构，所述无人机本体的下表面安装有安装板，所述安装板的表面开设有安装槽，所述无人机本体的下表面靠近安装板的两侧固定连接有支腿，所述巡检结构包括用以控制整个巡检机构的集成控制器，所述集成控制器的上表面与无人机本体下表面滑动连接，所述集成控制器的内部固定连接有用以处理所有数字信息的cpu(中央处理器)、用以处理所有图像信息的gpu(图像处理器)、用以处理所有接收到的网络信息的npu(网络处理器)、用以为整个巡检机构供电的电池以及用于接收与发送信号的信号接收与发送模块、用于接收全球定位卫星信号的gps信号传感器，所述集成控制器与无人机本体电连接，所述集成控制器的表面与后表面均固定连接有连接块，所述连接块的两侧内壁设有固定组件，所述固定组件包括活动板，所述活动板的上下表面与连接块转动连接，所述活动板的下表面开设有滑槽，所述活动板的上表面开设有t形槽，所述滑槽的内壁滑动连接有固定栓，所述集成控制器的下表面设有影像组件，所述影像组件包括若干个减震圆块，所述减震圆块的圆弧面与集成控制器固定连接，所述减震圆块远离集成控制器的一端固定连接有支撑块，所述支撑块的内部固定连接有第一电机，所述第一电
机的输出端固定连接有转台，所述转台的下表面固定连接有连接件，所述连接件的表面固定连接有两个限位板，两个所述限位板的相对位置转动连接有相机，所述限位板的一侧固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端与相机固定连接。
7.采用上述技术方案，使用可拆卸的结构，无需限定无人机种类，提高无人机可选择范围，并且可转动的活动板与滑动的固定栓，适配不同无人机下方安装板的位置与形状，由gps接收定位信息，cpu根据远程指令与定位信息，规划无人机本体自动起飞至巡检位置，并通过控制第一电机与第二电机配合，使相机拍摄巡检位置，交由gpu打包处理后通过npu发送回基站，即可完全自动完成电网巡检。
8.优选的，所述t形槽的内壁滑动连接有滑块，所述滑块的上表面固定连接有卡块，所述卡块的截面呈“π”形状，所述固定栓的圆弧面与滑块内部滑动连接，所述t形槽的内壁固定连接有弹簧，所述弹簧的一端与滑块固定连接。采用该优选方案，通过拉动“π”形状的卡块，带动滑块在t形槽内滑动，弹簧被拉伸，卡块拉伸至可卡入安装板一侧的位置，随后将卡块卡入安装板，并上紧固定栓进行固定，卡块卡入安装板一侧，使得固定拴在上紧固定后不会在滑槽内滑动，影响固定效果。
9.优选的，所述集成控制器的两侧均固定连接有避障雷达，所述避障雷达与cpu和gpu均电连接。采用该优选方案，避障雷达持续向无人机两侧半扇位置发送电磁波，检测到无人机附近位置有障碍时，与gpu实时控制的相机图像信息结合，使无人机做躲避机动，从而使无人机的飞行安全性提高。
10.优选的，所述第一电机与第二电机均为无刷直流电机，所述第一电机与第二电机直接由cpu控制。采用该优选方案，无刷直流电机有较高使用寿命，同时交由cpu控制，可完成多种复杂转动需求，例如带动相机快速转头，使相机在短时间内达到指定角度，进行拍摄，同时在到达巡检地点后，根据避障雷达在飞行时对巡检地点的实时标记，配合cpu处理，以达到相机镜头位置始终指向巡检地点进行拍摄。
11.优选的，所述相机的镜头为鱼眼镜头，所述相机的镜头向外凸起。采用该优选方案，鱼眼镜头超广角范围大，拍摄照片范围广，无需连续拍摄占用系统空间较多。
12.优选的，所述集成控制器的上表面设有防护结构，所述防护结构包括防护板，所述防护板的下表面与集成控制器滑动连接，所述防护板为橡胶板，所述防护板的截面呈“u”形，所述集成控制器的上表面开设有卡槽，所述防护板的下表面固定连接有定位块，所述定位块的尺寸与卡槽的尺寸相适配，所述防护板的上表面均匀开设有若干散热孔。采用上述技术方案，将防护板卡入集成控制器的上表面，在安装巡检结构后，对集成控制器进行防护，避免集成控制器直接与无人机本体接触，无人机工作时产生的震动导致其损坏，同时防护板的表面设有若干的散热孔，可对其进行散热。
13.优选的，所述防护板的上表面设有缓震组件，所述缓震组件包括下半圆垫，所述下半圆垫的下表面与防护板固定连接，所述下半圆垫的圆弧面固定连接有上半圆垫，所述上半圆垫与下半圆垫的截面形状呈沙漏状，所述上半圆垫与下半圆垫均为橡胶垫。采用该优选方案，上半圆垫与下半圆垫将防护板撑起，使防护板与无人机本体之间留有一端散热距离，且上半圆垫与下半圆垫采用沙漏状的连接方法，两者最柔软的地方互相抵接，使缓震效果更佳。
14.优选的，所述支撑块的侧表面设有辅助结构，所述辅助结构包括螺杆，所述螺杆的
圆弧面与支撑块螺纹连接，所述螺杆的一端固定连接有固定环，所述固定环的内壁固定连接有弧形杆，所述弧形杆的圆弧面套有固定绳。采用上述技术方案，固定绳套设在弧形杆表面并打结，将固定绳的另一端栓至无人机本体下方的支腿上，随后转动弧形杆，带动螺杆转动，随着螺杆不断上紧，同时使两股固定绳转动并打结，使支撑块通过固定绳固定于支腿上，在无人机运行时更稳定。
15.优选的，所述弧形杆的截面呈“c”形，所述固定绳为尼龙绳。采用该优选方案，弧形杆为向内倒置的“c”形，使其对固定绳的固定效果更好，且尼龙绳拉伸强度高，使用寿命长。
16.一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法，包括以下步骤：
17.s1.控制基站工作人员下达巡检指令，信号从控制基站开始发送，发送至集成控制器内部的信号发送接收模块，收到信号后，信号发送接收模块将网络信号传输至npu，npu在此处理，将网络信号转为数字信号，并交由cpu处理，cpu受到并处理数字信号，同时gps根据网络报文获取目标电网的位置与各分支基站的分布，规划路线信息后传输给cpu，cpu下达指令，控制无人机本体启动，巡航至目标位置，其间通过避障雷达使无人机本体躲避飞行路径上的障碍。
18.s2.到达巡检目标地点后，避障雷达根据内置的电网基站的目标信息，标记需巡检地点，交由cpu控制第一电机与第二电机，两者相互配合，根据避障雷达的标记信息，使相机对应转动至对准目标位置，随后相机使用其鱼眼镜头拍摄广角照片，拍摄后交由gpu处理，gpu处理图像并打包后交由npu，npu将照片信息转为网络信号格式，发送回控制基站。
19.s3.控制基站接收到网络信号格式的照片后，转变其格式即得到打包好的广角照片，随后交由工作人员进行判断，是否需要进行检修，如果需要检修，则根据gps标记当前无人机本体的位置，随后派出工作人员前往维修，若不需要维修，则无人机继续当前任务，根据gps路网信息前往下一个电网基站，重复此操作，直到巡检完毕。
20.与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，
21.1、本发明中，在需要装载巡检结构时，将集成控制器对准无人机下表面，转动活动板至适合位置，随后即可拉动卡块，卡块带动滑块在t形槽内部滑动，滑块内部滑动的固定栓同步进行移动，并在滑槽内滑动，卡块的拉动带动一侧固定在t形槽内壁的弹簧拉伸，将卡块拉动至无人机下表面安装板的一侧位置后，即可向上卡入安装板内，安装板一侧卡入卡块的“π”形圆弧内壁，随后即可将固定栓插入安装板表面开设的安装孔内，上紧固定栓，此时即完成巡检结构的安装，通过可灵活移动的活动板与卡块，使巡检结构可适配多种不同无人机，无需挑选专用无人机进行巡检工作，只需安装巡检结构即可。
22.2、本发明中，在巡检结构安装后，通过连接线将集成控制器与无人机进行连接，此时无人机将交由集成控制器自动控制，随后输入指令，集成控制器内部的信号发送接收模块接收信号，通过gps自动获取电网路网位置并规划路线，随后cpu控制无人机起飞，巡航至巡检地点，期间通过集成控制器两侧的避障雷达检测障碍物，并使无人机做机动躲避障碍，到达巡检地点后，避障雷达即锁定巡检地点，此时交由cpu控制第一电机与第二电机配合调整相机的镜头位置进行拍摄。
23.3、本发明中，支撑块内部的第一电机在受到cpu指令后进行转动，同时支撑块上表面的减震圆块对第一电机的转动产生的震动进行过滤，在相机拍摄使防抖，第一电机转动带动下方圆盘转动，圆盘带动连接件转动，连接件转动带动两个限位板之间的相机转动，调
整其x轴位置，同时第二电机同步转动，带动相机转动，调整其y轴位置，第一电机与第二电机配合，使相机镜头指向巡检地点，使用相机的鱼眼镜头拍摄广角照片，随后广角照片或适配交由gpu进行处理，打包发送给控制基站，交由工作人员判断是否出现故障。
24.4、本发明中，在进行巡检结构的安装前，首先将防护板卡入集成控制器上表面，防护板下表面的定位块卡入卡槽内进行固定，随后再安装巡检结构，安装后上半圆垫抵接至无人机本体的下表面，上半圆垫与下半圆垫使防护板与无人机本体之间空出一定距离，用以散热，同时橡胶材质上半圆垫与下半圆垫可在无人机工作时抵消其产生的震动，避免震动导致集成控制器内部元件紊乱，且防护板表面也开设有散热孔，对集成控制器进一步散热。通过设置防护结构，对集成控制器集散热，防护与缓震于一体，使得集成控制器在工作时更稳定。
25.5、本发明中，巡检结构安装后，将打结拴在弧形杆上的固定绳拉直并绕过无人机本体下方的支腿，随后转动弧形杆，弧形杆带动固定环转动，固定环转动带动螺杆转动，螺杆在支撑块内部螺纹上紧，在转动上紧的同时，使弧形杆表面的固定绳转动缠绕在一起，并不断收紧，从而达到对支撑块的固定，且螺杆具有多个，分布于支撑块的四角位置，使支撑块的工作更稳定。
附图说明
26.图1为本发明提出一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法的立体结构示意图；
27.图2为本发明提出一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法的无人机本体的仰视结构示意图；
28.图3为本发明提出一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法的巡检结构的部分示意图；
29.图4为本发明提出一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法的活动板与连接块连接关系的仰视示意图；
30.图5为本发明提出一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法的活动板与连接块连接关系的俯视示意图；
31.图6为本发明提出一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法的影像组件的示意图；
32.图7为本发明提出一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法的防护结构的示意图；
33.图8为本发明提出一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法的防护结构的平视图；
34.图9为本发明提出一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法的辅助结构的示意图；
35.图10为本发明提出一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法的架构框图；
36.图11为本发明提出一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法的流程框图。
37.图例说明：1、无人机本体；2、安装板；3、支腿；4、巡检结构；41、集成控制器；42、连接块；43、固定组件；431、活动板；432、滑槽；433、固定栓；434、t形槽；435、滑块；436、卡块；437、弹簧；44、影像组件；441、减震圆块；442、支撑块；443、第一电机；444、转台；445、连接件；446、限位板；447、相机；448、第二电机；45、避障雷达；5、防护结构；51、防护板；52、卡槽；53、定位块；54、散热孔；55、缓震组件；551、下半圆垫；552、上半圆垫；6、辅助结构；61、螺杆；62、固定环；63、弧形杆；64、固定绳。
具体实施方式
38.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
39.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
40.实施例1，如图1-11所示，本发明提供了一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法，包括无人机本体1和巡检结构4，集成控制器41的上表面设有防护结构5，支撑块442的侧表面设有辅助结构6。
41.下面具体说一下其巡检结构4、防护结构5和辅助结构6的具体设置和作用。如图1-6以及以及图10和图11所示，巡检结构4包括用以控制整个巡检机构的集成控制器41，用以方便安装于安装板2上的连接块42，集成控制器41的上表面与无人机本体1下表面滑动连接，集成控制器41与无人机本体1电连接，连接块42的两侧内壁设有固定组件43，固定组件43包括活动板431，活动板431的上下表面与连接块42转动连接，活动板431的下表面开设有滑槽432，活动板431的上表面开设有t形槽434，滑槽432的内壁滑动连接有固定栓433，t形槽434的内壁滑动连接有滑块435，滑块435的上表面固定连接有卡块436，卡块436的截面呈“π”形状，固定栓433的圆弧面与滑块435内部滑动连接，t形槽434的内壁固定连接有弹簧437，弹簧437的一端与滑块435固定连接，集成控制器41的下表面设有影像组件44，影像组件44包括若干个减震圆块441，减震圆块441的圆弧面与集成控制器41固定连接，减震圆块441远离集成控制器41的一端固定连接有支撑块442，支撑块442的内部固定连接有第一电机443，第一电机443的输出端固定连接有转台444，转台444的下表面固定连接有连接件445，连接件445的表面固定连接有两个限位板446，两个限位板446的相对位置转动连接有相机447，相机447的镜头为鱼眼镜头，限位板446的一侧固定连接有第二电机448，第二电机448的输出端与相机447固定连接，第一电机443与第二电机448均为无刷直流电机，集成控制器41的两侧均固定连接有避障雷达45，避障雷达45与cpu和gpu均电连接。
42.其中，集成控制器41的内部固定连接有用以处理所有数字信息的cpu中央处理器、用以处理所有图像信息的gpu图像处理器、用以处理所有接收到的网络信息的npu网络处理器、用以为整个巡检机构供电的电池以及用于接收与发送信号的信号接收与发送模块、用于接收全球定位卫星信号的gps信号传感器，
43.其整个巡检结构4达到的效果为，使用可拆卸的结构，无需限定无人机种类，提高无人机可选择范围，并且可转动的活动板431与滑动的固定栓433，适配不同无人机下方安
装板2的位置与形状，并由“π”形卡块436卡住安装板2侧边位置，从而进行限位，gps可接收定位信息，cpu根据远程指令与定位信息，规划无人机本体1自动起飞至巡检位置，并通过控制第一电机443与第二电机448配合，使相机447拍摄巡检位置，交由gpu打包处理后通过npu发送回基站，即可完全自动完成电网巡检，同时避障雷达45持续向无人机两侧半扇位置发送电磁波，检测到无人机附近位置有障碍时，与gpu实时控制的相机447图像信息结合，使无人机做躲避机动，从而使无人机的飞行安全性提高。
44.如图7和图8所示，防护结构5包括防护板51，防护板51的下表面与集成控制器41滑动连接，防护板51为橡胶板，防护板51的截面呈“u”形，集成控制器41的上表面开设有卡槽52，防护板51的下表面固定连接有定位块53，定位块53的尺寸与卡槽52的尺寸相适配，防护板51的上表面均匀开设有若干散热孔54，防护板51的上表面设有用以对集成控制器41进行震动吸收的缓震组件55，缓震组件55包括下半圆垫551，下半圆垫551的下表面与防护板51固定连接，下半圆垫551的圆弧面固定连接有上半圆垫552，上半圆垫552与下半圆垫551的截面形状呈沙漏状，上半圆垫552与下半圆垫551均为橡胶垫。
45.其整个防护结构5达到的效果为，将防护板51卡入集成控制器41的上表面，在安装巡检结构4后，对集成控制器41进行防护，避免集成控制器41直接与无人机本体1接触，无人机工作时产生的震动导致其损坏，同时防护板51的表面设有若干的散热孔54，可对其进行散热。上半圆垫552与下半圆垫551将防护板51撑起，使防护板51与无人机本体1之间留有一端散热距离，且上半圆垫552与下半圆垫551采用沙漏状的连接方法，两者最柔软的地方互相抵接，使缓震效果更佳。
46.实施例2，在实施例1的基础上，如图9所示，辅助结构6包括螺杆61，螺杆61的圆弧面与支撑块442螺纹连接，螺杆61的一端固定连接有固定环62，固定环62的内壁固定连接有弧形杆63，弧形杆63的截面呈“c”形，弧形杆63的圆弧面套有固定绳64，固定绳64为尼龙绳，呈“c”形的弧形杆63在固定绳64栓入并拉伸时固定更牢固，使其固定效果更佳。
47.其整个辅助结构6达到的效果为，固定绳64套设在弧形杆63表面并打结，将固定绳64的另一端栓至无人机本体1下方的支腿3上，随后转动弧形杆63，带动螺杆61转动，随着螺杆61不断上紧，同时使两股固定绳64转动并打结，使支撑块442通过固定绳64固定于支腿3上，在无人机运行时更稳定，且同时辅助结构设有四组，分布于支撑块442的四角位置，通过四角位置同时上紧，使支撑块442全方位拉紧，其工作时稳定性更高。
48.其整体的工作原理为，将集成控制器41对准无人机下表面，转动活动板431至适合位置，随后即可拉动卡块436，卡块436带动滑块435在t形槽434内部滑动，滑块435内部滑动的固定栓433同步进行移动，并在滑槽432内滑动，卡块436的拉动带动一侧固定在t形槽434内壁的弹簧437拉伸，将卡块436拉动至无人机下表面安装板2的一侧位置后，即可向上卡入安装板2内，安装板2一侧卡入卡块436的“π”形圆弧内壁，随后即可将固定栓433插入安装板2表面开设的安装孔内，上紧固定栓433，在巡检结构4安装后，通过连接线将集成控制器41与无人机进行连接，在无人机飞行期间通过集成控制器41两侧的避障雷达45检测障碍物，并使无人机做机动躲避障碍，到达巡检地点后，避障雷达45即锁定巡检地点，此时交由cpu控制第一电机443与第二电机448配合调整相机447的镜头位置进行拍摄，支撑块442内部的第一电机443在收到cpu指令后进行转动，同时支撑块442上表面的减震圆块441对第一电机443的转动产生的震动进行过滤，在相机447拍摄使防抖，第一电机443转动带动下方圆盘转
动，圆盘带动连接件445转动，连接件445转动带动两个限位板446之间的相机447转动，调整其x轴位置，同时第二电机448同步转动，带动相机447转动，调整其y轴位置，第一电机443与第二电机448配合，使相机447镜头指向巡检地点，使用相机447的鱼眼镜头拍摄广角照片，并打包发送。
49.在巡检结构4安装前，首先将防护板51卡入集成控制器41上表面，防护板51下表面的定位块53卡入卡槽52内进行固定，随后再安装巡检结构4，安装后上半圆垫552抵接至无人机本体1的下表面，上半圆垫552与下半圆垫551使防护板51与无人机本体1之间空出一定距离，同时橡胶材质上半圆垫552与下半圆垫551可在无人机工作时抵消其产生的震动，且防护板51表面也开设有散热孔54，对集成控制器41进一步散热。
50.巡检结构4安装后，将打结拴在弧形杆63上的固定绳64拉直并绕过无人机本体1下方的支腿3，随后转动弧形杆63，弧形杆63带动固定环62转动，固定环62转动带动螺杆61转动，螺杆61在支撑块442内部螺纹上紧，在转动上紧的同时，使弧形杆63表面的固定绳64转动缠绕在一起，并不断收紧，从而达到对支撑块442的固定，且螺杆61具有多个，分布于支撑块442的四角位置，使支撑块442的工作更稳定。
51.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

技术特征：
1.一种基于电力无人机的电力系统巡检装置，包括无人机本体(1)和巡检结构(4)，其特征在于：所述无人机本体(1)的下表面安装有安装板(2)，所述安装板(2)的表面开设有安装槽，所述无人机本体(1)的下表面靠近安装板(2)的两侧固定连接有支腿(3)，所述巡检结构(4)包括用以控制整个巡检机构的集成控制器(41)，所述集成控制器(41)的上表面与无人机本体(1)下表面滑动连接，所述集成控制器(41)的内部固定连接有用以处理所有数字信息的cpu、用以处理所有图像信息的gpu、用以处理所有接收到的网络信息的npu、用以为整个巡检机构供电的电池以及用于接收与发送信号的信号接收与发送模块、用于接收全球定位卫星信号的gps信号传感器，所述集成控制器(41)与无人机本体(1)电连接，所述集成控制器(41)的表面与后表面均固定连接有连接块(42)，所述连接块(42)的两侧内壁设有固定组件(43)，所述固定组件(43)包括活动板(431)，所述活动板(431)的上下表面与连接块(42)转动连接，所述活动板(431)的下表面开设有滑槽(432)，所述活动板(431)的上表面开设有t形槽(434)，所述滑槽(432)的内壁滑动连接有固定栓(433)，所述集成控制器(41)的下表面设有影像组件(44)，所述影像组件(44)包括若干个减震圆块(441)，所述减震圆块(441)的圆弧面与集成控制器(41)固定连接，所述减震圆块(441)远离集成控制器(41)的一端固定连接有支撑块(442)，所述支撑块(442)的内部固定连接有第一电机(443)，所述第一电机(443)的输出端固定连接有转台(444)，所述转台(444)的下表面固定连接有连接件(445)，所述连接件(445)的表面固定连接有两个限位板(446)，两个所述限位板(446)的相对位置转动连接有相机(447)，所述限位板(446)的一侧固定连接有第二电机(448)，所述第二电机(448)的输出端与相机(447)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种基于电力无人机的电力系统巡检装置，其特征在于：所述t形槽(434)的内壁滑动连接有滑块(435)，所述滑块(435)的上表面固定连接有卡块(436)，所述固定栓(433)的圆弧面与滑块(435)内部滑动连接，所述t形槽(434)的内壁固定连接有弹簧(437)，所述弹簧(437)的一端与滑块(435)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种基于电力无人机的电力系统巡检装置，其特征在于：所述集成控制器(41)的两侧均固定连接有避障雷达(45)，所述避障雷达(45)与cpu和gpu均电连接。4.根据权利要求1所述的一种基于电力无人机的电力系统巡检装置，其特征在于：所述第一电机(443)与第二电机(448)均为无刷直流电机，所述第一电机(443)与第二电机(448)直接由cpu控制。5.根据权利要求1所述的一种基于电力无人机的电力系统巡检装置，其特征在于：所述相机(447)的镜头为鱼眼镜头，所述相机(447)的镜头向外凸起。6.根据权利要求1所述的一种基于电力无人机的电力系统巡检装置，其特征在于：所述集成控制器(41)的上表面设有防护结构(5)，所述防护结构(5)包括防护板(51)，所述防护板(51)的下表面与集成控制器(41)滑动连接，所述防护板(51)为橡胶板，所述防护板(51)的截面呈“u”形，所述集成控制器(41)的上表面开设有卡槽(52)，所述防护板(51)的下表面固定连接有定位块(53)，所述定位块(53)的尺寸与卡槽(52)的尺寸相适配，所述防护板(51)的上表面均匀开设有若干散热孔(54)。7.根据权利要求6所述的一种基于电力无人机的电力系统巡检装置，其特征在于：所述防护板(51)的上表面设有缓震组件(55)，所述缓震组件(55)包括下半圆垫(551)，所述下半
圆垫(551)的下表面与防护板(51)固定连接，所述下半圆垫(551)的圆弧面固定连接有上半圆垫(552)，所述上半圆垫(552)与下半圆垫(551)均为橡胶垫。8.根据权利要求1所述的一种基于电力无人机的电力系统巡检装置，其特征在于：所述支撑块(442)的侧表面设有辅助结构(6)，所述辅助结构(6)包括螺杆(61)，所述螺杆(61)的圆弧面与支撑块(442)螺纹连接，所述螺杆(61)的一端固定连接有固定环(62)，所述固定环(62)的内壁固定连接有弧形杆(63)，所述弧形杆(63)的圆弧面套有固定绳(64)。9.根据权利要求8所述的一种基于电力无人机的电力系统巡检装置，其特征在于：所述弧形杆(63)的截面呈“c”形，所述固定绳(64)为尼龙绳。10.一种基于电力无人机的电力系统巡检装置，其特征在于：根据权利要求1-9任一所述的一种基于电力无人机的电力系统巡检装置的巡检方法，包括以下步骤：s1.首先，由控制基站工作人员下达巡检指令，信号从控制基站开始发送，发送至集成控制器(41)内部的信号发送接收模块，收到信号后，信号发送接收模块将网络信号传输至npu，npu在此处理，将网络信号转为数字信号，并交由cpu处理，cpu受到并处理数字信号，同时gps根据网络报文获取目标电网的位置与各分支基站的分布，规划路线信息后传输给cpu，cpu下达指令，控制无人机本体(1)启动，巡航至目标位置，其间通过避障雷达(45)使无人机本体(1)躲避飞行路径上的障碍。s2.到达巡检目标地点后，避障雷达(45)根据内置的电网基站的目标信息，标记需巡检地点，交由cpu控制第一电机(443)与第二电机(448)，两者相互配合，根据避障雷达(45)的标记信息，使相机(447)对应转动至对准目标位置，随后相机(447)使用其鱼眼镜头拍摄广角照片，拍摄后交由gpu处理，gpu处理图像并打包后交由npu，npu将照片信息转为网络信号格式，发送回控制基站。s3.控制基站接收到网络信号格式的照片后，转变其格式即得到打包好的广角照片，随后交由工作人员进行判断，是否需要进行检修，如果需要检修，则根据gps标记当前无人机本体(1)的位置，随后派出工作人员前往维修，若不需要维修，则无人机继续当前任务，根据gps路网信息前往下一个电网基站，随后重复此操作。

技术总结
本发明提供一种基于电力无人机的电力系统巡检装置及其巡检方法，涉及电力巡检技术领域，包括无人机本体和巡检结构，所述无人机本体的下表面安装有安装板，所述安装板的表面开设有安装槽，所述无人机本体的下表面靠近安装板的两侧固定连接有支腿，所述巡检结构包括用以控制整个巡检机构的集成控制器，所述集成控制器的上表面与无人机本体下表面滑动连接，所述集成控制器与无人机本体电连接，所述集成控制器的表面与后表面均固定连接有连接块，所述连接块的两侧内壁设有固定组件，所述固定组件包括活动板，所述活动板的上下表面与连接块转动连接。本发明，解决了传统电网人工巡检方式成本高，效率低，且人身安全风险高的问题。且人身安全风险高的问题。且人身安全风险高的问题。


技术研发人员：刘祥照 徐传栋 安福军 杨自山 刘晓龙 时柏华 王茂奎 傅子豪 刘星辰
受保护的技术使用者：国网山东省电力公司莒南县供电公司
技术研发日：2022.11.23
技术公布日：2023/5/5