一种人形机器人上肢yaw方向控制结构的制作方法

1.本实用新型涉及人形机器人领域，具体是一种人形机器人上肢yaw方向控制结构。


背景技术：

2.人形机器人在运动时，为了确保运动更加逼真，一般都设置有多个方向的上肢运动控制结构，在机器人上肢yaw方向控制时，现有的动力结构中推杆两端部大都铰接设置，推杆有较大的活动间隙，调节时不够稳定，导致调节精度控制效果差。因此，本领域技术人员提供了一种人形机器人上肢yaw方向控制结构，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种人形机器人上肢yaw方向控制结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种人形机器人上肢yaw方向控制结构，包括支撑背板，所述支撑背板下方设置有中部支撑板，所述中部支撑板上方两侧与所述支撑背板两端部均设置有外围支撑杆，所述支撑背板一侧壁上设置有肩部支撑壳体，所述肩部支撑壳体内部转动连接有手臂旋转动力组件，所述手臂旋转动力组件的输出轴上安装有机器人大臂组件，所述手臂旋转动力组件的外壳一侧上开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有滑块，所述滑块与所述中部支撑板上方两侧之间安装有yaw方向控制推杆，所述yaw方向控制推杆的伸缩端与所述滑块之间设置有销轴。
6.作为本实用新型进一步的方案：所述滑槽的端面为t型结构，所述滑块为t型结构，所述滑块与所述滑槽滑动连接，所述滑块与所述yaw方向控制推杆通过销轴转动连接。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述yaw方向控制推杆与所述中部支撑板通过螺钉连接，所述支撑背板以及所述中部支撑板与两根所述外围支撑杆均通过螺钉连接。
8.作为本实用新型进一步的方案：所述中部支撑板上方中部与所述肩部支撑壳体之间通过螺钉连接有中部加固连杆。
9.作为本实用新型进一步的方案：所述中部支撑板上位于所述中部加固连杆两侧均开设有用于线路以及管路通过的过孔，所述yaw方向控制推杆为自锁推杆。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述支撑背板与所述肩部支撑壳体通过螺钉连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.本实用新型可以通过yaw方向控制推杆推动滑块在手臂旋转动力组件外壳上的滑槽内部转动和滑动，同时推动手臂旋转动力组件沿着肩部支撑壳体内部旋转，可以实现对机器人大臂组件的yaw方向控制，使得机器人的运动更加逼真，而且通过将yaw方向控制推杆固定安装在中部支撑板上，且通过滑块与滑槽配合得以伸缩传动，结构更加牢固可靠，可以确保对机器人大臂组件的yaw方向控制更加稳定。
附图说明
13.图1为本实用新型的结构示意图；
14.图2为本实用新型的背视结构图；
15.图3为本实用新型中yaw方向控制推杆与手臂旋转动力组件的连接向视图；
16.图4为本实用新型中yaw方向控制推杆与手臂旋转动力组件的连接部位的剖视图。
17.图中：1、支撑背板；2、中部支撑板；3、外围支撑杆；4、肩部支撑壳体；5、机器人大臂组件；6、yaw方向控制推杆；7、中部加固连杆；8、手臂旋转动力组件；801、滑槽；9、滑块；10、销轴。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种人形机器人上肢yaw方向控制结构，包括支撑背板1，支撑背板1下方设置有中部支撑板2，中部支撑板2上方两侧与支撑背板1两端部均设置有外围支撑杆3，支撑背板1一侧壁上设置有肩部支撑壳体4，肩部支撑壳体4内部转动连接有手臂旋转动力组件8，手臂旋转动力组件8的输出轴上安装有机器人大臂组件5，手臂旋转动力组件8的外壳一侧上开设有滑槽801，滑槽801内部滑动连接有滑块9，滑块9与中部支撑板2上方两侧之间安装有yaw方向控制推杆6，yaw方向控制推杆6的伸缩端与滑块9之间设置有销轴10。
20.其中，滑槽801的端面为t型结构，滑块9为t型结构，滑块9与滑槽801滑动连接，滑块9与yaw方向控制推杆6通过销轴10转动连接。
21.通过采用上述技术方案，可以通过yaw方向控制推杆6推动滑块9在手臂旋转动力组件8外壳上的滑槽801内部转动和滑动，同时推动手臂旋转动力组件8沿着肩部支撑壳体4内部旋转，可以实现对机器人大臂组件5的yaw方向控制，使得机器人的运动更加逼真，而且通过将yaw方向控制推杆6固定安装在中部支撑板2上，且通过滑块9与滑槽801配合得以伸缩传动，结构更加牢固可靠，可以确保对机器人大臂组件5的yaw方向控制更加稳定。
22.其中，yaw方向控制推杆6与中部支撑板2通过螺钉连接，支撑背板1以及中部支撑板2与两根外围支撑杆3均通过螺钉连接，中部支撑板2上方中部与肩部支撑壳体4之间通过螺钉连接有中部加固连杆7。
23.上述技术方案中，通过将机器人的腰部中空设置，可以便于在腰部内置电池以及控制器等组件，更加美观大气。
24.其中，中部支撑板2上位于中部加固连杆7两侧均开设有用于线路以及管路通过的过孔，yaw方向控制推杆6为自锁推杆，可以确保在各个yaw方向调节后，能够更加稳定的锁定。
25.本实施例中，支撑背板1与肩部支撑壳体4通过螺钉连接。
26.本实用新型的工作原理是：此控制结构在工作时，可以通过yaw方向控制推杆6推动滑块9在手臂旋转动力组件8外壳上的滑槽801内部转动和滑动，同时推动手臂旋转动力
组件8沿着肩部支撑壳体4内部旋转，可以实现对机器人大臂组件5的yaw方向控制，使得机器人的运动更加逼真。
27.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种人形机器人上肢yaw方向控制结构，包括支撑背板(1)，其特征在于：所述支撑背板(1)下方设置有中部支撑板(2)，所述中部支撑板(2)上方两侧与所述支撑背板(1)两端部均设置有外围支撑杆(3)，所述支撑背板(1)一侧壁上设置有肩部支撑壳体(4)，所述肩部支撑壳体(4)内部转动连接有手臂旋转动力组件(8)，所述手臂旋转动力组件(8)的输出轴上安装有机器人大臂组件(5)，所述手臂旋转动力组件(8)的外壳一侧上开设有滑槽(801)，所述滑槽(801)内部滑动连接有滑块(9)，所述滑块(9)与所述中部支撑板(2)上方两侧之间安装有yaw方向控制推杆(6)，所述yaw方向控制推杆(6)的伸缩端与所述滑块(9)之间设置有销轴(10)。2.根据权利要求1所述的一种人形机器人上肢yaw方向控制结构，其特征在于：所述滑槽(801)的端面为t型结构，所述滑块(9)为t型结构，所述滑块(9)与所述滑槽(801)滑动连接，所述滑块(9)与所述yaw方向控制推杆(6)通过销轴(10)转动连接。3.根据权利要求1所述的一种人形机器人上肢yaw方向控制结构，其特征在于：所述yaw方向控制推杆(6)与所述中部支撑板(2)通过螺钉连接，所述支撑背板(1)以及所述中部支撑板(2)与两根所述外围支撑杆(3)均通过螺钉连接。4.根据权利要求1所述的一种人形机器人上肢yaw方向控制结构，其特征在于：所述中部支撑板(2)上方中部与所述肩部支撑壳体(4)之间通过螺钉连接有中部加固连杆(7)。5.根据权利要求4所述的一种人形机器人上肢yaw方向控制结构，其特征在于：所述中部支撑板(2)上位于所述中部加固连杆(7)两侧均开设有用于线路以及管路通过的过孔，所述yaw方向控制推杆(6)为自锁推杆。6.根据权利要求1所述的一种人形机器人上肢yaw方向控制结构，其特征在于：所述支撑背板(1)与所述肩部支撑壳体(4)通过螺钉连接。

技术总结
本实用新型公开了人形机器人领域的一种人形机器人上肢yaw方向控制结构，包括支撑背板，所述支撑背板下方设置有中部支撑板，所述中部支撑板上方两侧与所述支撑背板两端部均设置有外围支撑杆，所述支撑背板一侧壁上设置有肩部支撑壳体。本实用新型可以通过yaw方向控制推杆推动滑块在手臂旋转动力组件外壳上的滑槽内部转动和滑动，同时推动手臂旋转动力组件沿着肩部支撑壳体内部旋转，可以实现对机器人大臂组件的yaw方向控制，使得机器人的运动更加逼真，而且通过将yaw方向控制推杆固定安装在中部支撑板上，且通过滑块与滑槽配合得以伸缩传动，结构更加牢固可靠，可以确保对机器人大臂组件的yaw方向控制更加稳定。器人大臂组件的yaw方向控制更加稳定。器人大臂组件的yaw方向控制更加稳定。


技术研发人员：施群 何志雄 郑滨 吴志诚 张杰 吕雷
受保护的技术使用者：上海天太智动机器人有限公司
技术研发日：2023.03.13
技术公布日：2023/9/16