纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统、工作模式切换方法

1.本发明涉及一种纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统、工作模式切换方法，属于电动汽车驱动技术领域。


背景技术：

2.在石油资源日益紧缺、环境污染日趋严重的时代背景下，纯电动汽车因为节能、环保的优点成为新能源汽车研究的热门方向之一。
3.受续驶里程的制约，纯电动汽车仍没有得到很好的普及，而高效的驱动系统是提升续驶里程的关键技术之一。目前纯电动汽车所采用的驱动系统可以分为单电机驱动系统和多电机驱动系统。单电机驱动的电动汽车与传统汽车结构相似，只是用电机取代了发动机。多电机驱动系统又可分为双轴独立驱动、轮边电机式驱动、轮毂电机式驱动和双电机耦合驱动。
4.本发明的提出主要基于以下原因：
5.1、目前，大部分纯电动汽车仍采用单电机驱动。单电机驱动系统的性能往往受到所用电机的制约，为了满足行驶工况，所采用的电机性能要求较高，大大增加了成本。高性能的电机体积更大，占用了更多的空间。此外，由于单电机需要同时满足中低速大扭矩、高速大功率的行驶需求，无法保持长时间工作在电机高效区，从而降低了整车的经济性。
6.2、部分厂家开始采用多电机驱动，电机独立分布于前后驱动桥或轮毂处，虽然可以降低所需电机性能、降低成本，但该类驱动系统存在部件多、结构复杂、空间占用大等缺点，且无法实现在单电机独立驱动模式和多电机耦合驱动模式之间切换，对于不同的工况适应效果差。


技术实现要素：

7.本发明提供了一种纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统、工作模式的切换方法，双电机耦合驱动系统采用集成设计，减少了驱动系统所占空间，解决了单电机驱动系统的局限性以及多电机驱动系统结构的复杂性，工作模式更加多样，具有更优的经济性和动力性。
8.本发明的技术方案是：
9.根据本发明的一方面，提供了一种纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统，包括第一电机1、第一制动器2、第一输入轴3、输入齿轮4、离合器6、第二输入轴7、第二制动器8、第二电机9、动力耦合机构、动力输出机构，所述动力耦合机构包括齿圈5、太阳轮10、行星轮11、行星架15；其中，第一电机1通过第一输入轴3与输入齿轮4固连；第一输入轴3上设有第一制动器2，用以锁止输入齿轮4；第二电机9通过第二输入轴7与太阳轮10固连，第二输入轴7上设有第二制动器8，用以锁止太阳轮10；输入齿轮4与齿圈5的外齿啮合；齿圈5内齿、太阳轮10与位于两者之间安装在行星架15上的多个行星轮11相啮合；第二输入轴7与齿圈5之间设有离合器6，用以结合齿圈5与太阳轮10；动力输出机构通过主减速器主动轮14同轴连接
在行星架15的输出端，用于将动力耦合机构输出的动力传输至半轴以驱动整车。
10.所述动力输出机构包括主减速器主动轮14、主减速器从动轮13、差速器12；所述行星架15与主减速器主动轮14固连；所述主减速器主动齿轮14与主减速器被动齿轮13相啮合；所述主减速器被动齿轮13与差速器12相连接，将动力传输至差速器12，进而输出给半轴用于驱动整车。
11.所述驱动系统具有四种工作模式，分别为所述第一电机独立驱动模式、所述第二电机独立驱动模式、双电机转速耦合驱动模式、双电机转矩耦合驱动模式。
12.所述第一电机独立驱动模式为：所述第一电机1工作，所述第二电机9不工作，所述第一制动器2和所述离合器6不工作，所述第二制动器8制动所述太阳轮10。
13.所述第二电机独立驱动模式为：所述第一电机1不工作，所述第二电机9工作，所述第二制动器8和离合器6不工作，所述第一制动器2制动输入齿轮4，进而制动齿圈5。
14.所述双电机转速耦合驱动模式为：所述第一电机1和第二电机9同时工作，所述第一制动器2、第二制动器8和离合器6不工作。
15.所述双电机转矩耦合驱动模式为：所述第一电机1和第二电机9同时工作，所述第一制动器2和第二制动器8不工作，所述离合器6工作，将齿圈5和太阳轮10耦合。
16.根据本发明的另一方面，提供了一种纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统工作模式切换方法，包括：
17.需求车速小于第一车速阈值且需求扭矩小于第一扭矩阈值，驱动系统切换至模式一，即第一电机独立驱动模式：所述第二制动器8工作，所述第一制动器2和所述离合器6不工作，锁止所述太阳轮10，所述第一电机1工作，所述第二电机9不工作，使所述第一电机1输出的转速和扭矩通过所述输入齿轮4、所述齿圈5、所述行星轮11、所述行星架15传递到所述动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车；
18.需求车速大于等于第一车速阈值且小于第二车速阈值，需求扭矩小于第一扭矩阈值，驱动系统切换至模式二，即第二电机独立驱动模式；所述第一制动器2工作，所述第二制动器8和所述离合器6不工作，锁止所述齿圈5，所述第一电机1不工作，所述第二电机9工作，使所述第二电机9输出的转速和扭矩通过所述太阳轮10、所述行星轮11、所述行星架15传递到所述动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车；
19.需求车速大于等于第二车速阈值，驱动系统切换至模式三，即双电机转速耦合驱动模式；所述第一制动器2、所述第二制动器8和所述离合器6都不工作，所述第一电机1和所述第二电机9工作，所述第一电机1和所述第二电机9的转速通过动力耦合机构耦合，经所述输入齿轮4、所述齿圈5、所述太阳轮10、所述行星轮11、所述行星架15传递到动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车；
20.需求车速小于第一车速阈值且需求扭矩大于等于第一扭矩阈值，驱动系统切换至模式四，即双电机转矩耦合驱动模式；所述第一制动器2和所述第二制动器8不工作，所述离合器6工作，耦合所述太阳轮10和所述齿圈5，所述第一电机1和所述第二电机9工作，所述第一电机1和所述第二电机9的扭矩通过动力耦合机构耦合，经所述输入齿轮4、所述齿圈5、所述太阳轮10、所述行星轮11、所述行星架15传递到动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车。
21.本发明的有益效果是：
22.1、本发明使用两个低速电机代替单电机驱动系统中的高速电机，减小了电机的体积，降低了对电机功率和扭矩的要求，减少了成本。两个电机相互协作，延长了电机在高效率区的工作时间，有利于提升驱动系统的可靠性、动力性和经济性。
23.2、本发明的第一制动器、第二制动器、离合器、动力耦合机构、主减速器主动轮、主减速器被动轮集成设计于同一壳体内，可以灵活地安装在前驱动桥和后驱动桥上，有效地提高了整车空间利用率，方便其他部件的布置。
24.3、本发明所提出的双电机行星齿轮耦合驱动系统可以实现多模式驱动，包括第一电机独立驱动模式、第二电机独立驱动模式、双电机转速耦合驱动模式、双电机转矩耦合驱动模式。第一电机独立驱动模式适用于电动汽车启动阶段；第二电机独立驱动模式适用于电动汽车中低速运行工况；双电机转速耦合驱动模式适用于电动汽车高速运行工况；双电机转矩耦合驱动模式适用于爬坡等大扭矩工况。
附图说明
25.图1为本发明具体实施方式中一种电动汽车双电机行星齿轮驱动系统结构示意图；
26.图2为本发明具体实施方式中第一电机独立驱动模式动力流向图；
27.图3为本发明具体实施方式中第二电机独立驱动模式动力流向图；
28.图4为本发明具体实施方式中双电机转速耦合驱动模式动力流向图；
29.图5为本发明具体实施方式中双电机转矩耦合驱动模式动力流向图；
30.图6为本发明具体实施方式中模式切换流程图；
31.图中：1、第一电机；2、第一制动器；3、第一输入轴；4、输入齿轮；5、齿圈；6、离合器；7、第二输入轴；8、第二制动器；9、第二电机；10、太阳轮；11、行星轮；12、差速器；13、主减速器被动齿轮；14、主减速器主动齿轮；15、行星架。
具体实施方式
32.下面结合附图和实施例，对发明作进一步的说明，但本发明的内容并不限于所述范围。
33.实施例1：如图1-6所示，根据本发明实施例的一方面，提供一种纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统，包括第一电机1、第一制动器2、第一输入轴3、输入齿轮4、离合器6、第二输入轴7、第二制动器8、第二电机9、动力耦合机构、动力输出机构，所述动力耦合机构包括齿圈5、太阳轮10、行星轮11、行星架15；其中，第一电机1通过第一输入轴3与输入齿轮4固连；第一输入轴3上设有第一制动器2，用以锁止输入齿轮4；第二电机9通过第二输入轴7与太阳轮10固连，第二输入轴7上设有第二制动器8，用以锁止太阳轮10；输入齿轮4与齿圈5的外齿啮合；齿圈5内齿、太阳轮10与位于两者之间安装在行星架15上的多个行星轮11相啮合；第二输入轴7与齿圈5之间设有离合器6，用以结合齿圈5与太阳轮10，(离合器6分离时，齿圈5与太阳轮10相对转动，否则如果离合器结合时，则齿圈5与太阳轮10同步转动)；动力输出机构通过主减速器主动轮14同轴连接在行星架15的输出端，用于将动力耦合机构输出的动力传输至半轴以驱动整车；其中，行星轮11的数量可以为两个及以上，附图1中采用的是3个行星轮结构。
34.进一步地，所述动力输出机构包括主减速器主动轮14、主减速器从动轮13、差速器12；所述行星架15与主减速器主动轮14固连；所述主减速器主动齿轮14与主减速器被动齿轮13相啮合；所述主减速器被动齿轮13与差速器12相连接，将动力传输至差速器12，进而输出给半轴和车轮用于驱动整车。
35.进一步地，所述驱动系统具有四种工作模式，分别为所述第一电机独立驱动模式、所述第二电机独立驱动模式、双电机转速耦合驱动模式、双电机转矩耦合驱动模式。
36.进一步地，如图2所示，所述第一电机独立驱动模式为：所述第一电机1工作，所述第二电机9不工作，所述第一制动器2和所述离合器6不工作，所述第二制动器8制动所述太阳轮10。
37.进一步地，如图3所示，所述第二电机独立驱动模式为：所述第一电机1不工作，所述第二电机9工作，所述第二制动器8和离合器6不工作，所述第一制动器2制动输入齿轮4，进而制动齿圈5。
38.进一步地，如图4所示，所述双电机转速耦合驱动模式为：所述第一电机1和第二电机9同时工作，所述第一制动器2、第二制动器8和离合器6不工作；适用于高转速、低转矩情况。
39.进一步地，如图5所示，所述双电机转矩耦合驱动模式为：所述第一电机1和第二电机9同时工作，所述第一制动器2和第二制动器8不工作，所述离合器6工作，将齿圈5和太阳轮10耦合；适用于转速低、扭矩大的情况。
40.上述四种工作模式如下表1所示：
41.表1
[0042][0043]
进一步地，所述驱动系统还包括壳体，所述第一制动器2和所述第二制动器8与壳体相连接，通过壳体对第一制动器2、输入齿轮4、离合器6、第二制动器8、动力耦合机构、主减速器主动轮14、主减速器从动轮13进行保护。
[0044]
如图1-6所示，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统工作模式切换方法，包括：
[0045]
需求车速小于第一车速阈值且需求扭矩小于第一扭矩阈值，驱动系统切换至模式一，即第一电机独立驱动模式：所述第二制动器8工作，所述第一制动器2和所述离合器6不工作，锁止所述太阳轮10，所述第一电机1工作，所述第二电机9不工作，使所述第一电机1输出的转速和扭矩通过所述输入齿轮4、所述齿圈5、所述行星轮11、所述行星架15传递到所述动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车；
[0046]
需求车速大于等于第一车速阈值且小于第二车速阈值，需求扭矩小于第一扭矩阈值，驱动系统切换至模式二，即第二电机独立驱动模式；所述第一制动器2工作，所述第二制动器8和所述离合器6不工作，锁止所述齿圈5，所述第一电机1不工作，所述第二电机9工作，使所述第二电机9输出的转速和扭矩通过所述太阳轮10、所述行星轮11、所述行星架15传递到所述动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车；
[0047]
需求车速大于等于第二车速阈值，驱动系统切换至模式三，即双电机转速耦合驱动模式；所述第一制动器2、所述第二制动器8和所述离合器6都不工作，所述第一电机1和所述第二电机9工作，所述第一电机1和所述第二电机9的转速通过动力耦合机构耦合，经所述输入齿轮4、所述齿圈5、所述太阳轮10、所述行星轮11、所述行星架15传递到动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车；
[0048]
需求车速小于第一车速阈值且需求扭矩大于等于第一扭矩阈值，驱动系统切换至模式四，即双电机转矩耦合驱动模式；所述第一制动器2和所述第二制动器8不工作，所述离合器6工作，耦合所述太阳轮10和所述齿圈5，所述第一电机1和所述第二电机9工作，所述第一电机1和所述第二电机9的扭矩通过动力耦合机构耦合，经所述输入齿轮4、所述齿圈5、所述太阳轮10、所述行星轮11、所述行星架15传递到动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车。
[0049]
其中，第二车速阈值大于第一车速阈值。
[0050]
进一步地，给出如下可选地实施方式：
[0051]
电动车辆需求车速小于第一车速阈值(例如，第一车速阈值可以是30km/h)并且需求扭矩小于第一扭矩阈值(例如，第一扭矩阈值可以是70nm)，此时电动车辆处于低速行驶状态，驱动系统切换至第一电机驱动模式。控制器控制第二制动器8工作锁止太阳轮10，第一制动器2不制动，离合器6分离，同时启动第一电机1、禁用第二电机9，第一电机1输出的转速和扭矩通过第一输入轴3传递到输入齿轮4，输入齿轮4与齿圈5啮合，齿圈5与行星轮11啮合，最后通过行星架15传递到动力输出机构，进而传递到半轴用以驱动整车。
[0052]
电动车辆需求车速大于等于第一车速阈值且小于第二车速阈值(第二车速阈值可以是60km/h)，需求扭矩小于第一扭矩阈值，驱动系统切换至第二电机驱动模式。控制器控制第一制动器2工作锁止齿圈5，第二制动器8不制动，离合器6分离，同时启动第二电机9、禁用第一电机1，第二电机9输出的转速和扭矩通过第二输入轴7传递到太阳轮10、太阳轮10与行星轮11啮合，最后通过行星架15传递到动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车。
[0053]
电动车辆需求车速大于第二车速阈值，驱动系统切换至双电机转速耦合驱动模式。第一制动器2和第二制动器8不制动，离合器6分离，同时启动第一电机1和第二电机9，第一电机1输出的转速和扭矩通过第一输入轴3传递到输入齿轮4，输入齿轮4与齿圈5啮合，齿圈5与行星轮11啮合；第二电机9输出的转速和扭矩通过第二输入轴7传递到太阳轮10，太阳轮10与行星轮11啮合，最后第一电机1和第二电机9输出的转速和扭矩通过行星架15耦合后传递到动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车。
[0054]
需求车速小于第一车速阈值且需求扭矩大于等于第一扭矩阈值，驱动系统切换至双电机转矩耦合驱动模式。控制器控制离合器6结合，齿圈5和太阳轮10经离合器6结合为整体，同时启动第一电机1和第二电机9，第一电机1输出的转速和扭矩通过第一输入轴3传递到输入齿轮4，输入齿轮4与齿圈5啮合，齿圈5与行星轮11啮合；第二电机9输出的转速和扭
矩通过第二输入轴7传递到太阳轮10，太阳轮10与行星轮11啮合，最后第一电机1和第二电机9输出的转速和扭矩通过行星架15耦合后传递到动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车。
[0055]
通过本发明所述双电机行星齿轮耦合驱动系统可用于为电动汽车前轮或后轮提供驱动力，满足前驱、后驱和四驱等各种车型。
[0056]
根据所述的纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统及其模式切换方法，各驱动模式下转速和转矩的控制策略为：
[0057]
第一电机独立驱动模式下，输出转速、转矩与输入转速、转矩的关系式为：
[0058][0059][0060]
第二电机独立驱动模式下，输出转速、转矩与输入转速、转矩的关系式为：
[0061][0062]
t
out
＝-(1+k)i0t2[0063]
双电机转速耦合驱动模式下，输出转速、转矩与输入转速、转矩的关系式为：
[0064][0065][0066]
双电机转矩耦合驱动模式下，输出转速、转矩与输入转速、转矩的关系式为：
[0067][0068]
t
out
＝-(i0igt1+i0t2)
[0069]
其中，n1表示第一电机输出转速；n2表示第二电机输出转速；n
out
表示纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统输出转速；t1表示第一电机输出转矩；t2表示第二电机输出转矩；t
out
表示纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统输出转矩；k表示动力耦合机构的特性参数，表示齿圈5齿数与太阳轮10齿数之比；ig表示输入齿轮4与齿圈5之间的传动比；i0表示主减速器主动轮14与主减速器被动轮13之间的传动比。
[0070]
通过上述的控制策略分析可以发现，同样的转速需求下，单电机就需要一个高速电机来满足，而本系统通过采用转速耦合驱动模式，可以只需要两个低速电机即可。同样转矩需要求下，同理。
[0071]
上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

技术特征：
1.一种纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统，其特征在于，包括第一电机(1)、第一制动器(2)、第一输入轴(3)、输入齿轮(4)、离合器(6)、第二输入轴(7)、第二制动器(8)、第二电机(9)、动力耦合机构、动力输出机构，所述动力耦合机构包括齿圈(5)、太阳轮(10)、行星轮(11)、行星架(15)；其中，第一电机(1)通过第一输入轴(3)与输入齿轮(4)固连；第一输入轴(3)上设有第一制动器(2)，用以锁止输入齿轮(4)；第二电机(9)通过第二输入轴(7)与太阳轮(10)固连，第二输入轴(7)上设有第二制动器(8)，用以锁止太阳轮(10)；输入齿轮(4)与齿圈(5)的外齿啮合；齿圈(5)内齿、太阳轮(10)与位于两者之间安装在行星架(15)上的多个行星轮(11)相啮合；第二输入轴(7)与齿圈(5)之间设有离合器(6)，用以结合齿圈(5)与太阳轮(10)；动力输出机构通过主减速器主动轮(14)同轴连接在行星架(15)的输出端，用于将动力耦合机构输出的动力传输至半轴以驱动整车。2.根据权利要求1所述的纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统，其特征在于，所述动力输出机构包括主减速器主动轮(14)、主减速器从动轮(13)、差速器(12)；所述行星架(15)与主减速器主动轮(14)固连；所述主减速器主动齿轮(14)与主减速器被动齿轮(13)相啮合；所述主减速器被动齿轮(13)与差速器(12)相连接，将动力传输至差速器(12)，进而输出给半轴用于驱动整车。3.根据权利要求1所述的纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统，其特征在于，所述驱动系统具有四种工作模式，分别为所述第一电机独立驱动模式、所述第二电机独立驱动模式、双电机转速耦合驱动模式、双电机转矩耦合驱动模式。4.根据权利要求3所述的纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统，其特征在于，所述第一电机独立驱动模式为：所述第一电机(1)工作，所述第二电机(9)不工作，所述第一制动器(2)和所述离合器(6)不工作，所述第二制动器(8)制动所述太阳轮(10)。5.根据权利要求3所述的纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统，其特征在于，所述第二电机独立驱动模式为：所述第一电机(1)不工作，所述第二电机(9)工作，所述第二制动器(8)和离合器(6)不工作，所述第一制动器(2)制动输入齿轮(4)，进而制动齿圈(5)。6.根据权利要求3所述的纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统，其特征在于，所述双电机转速耦合驱动模式为：所述第一电机(1)和第二电机(9)同时工作，所述第一制动器(2)、第二制动器(8)和离合器(6)不工作。7.根据权利要求3所述的纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统，其特征在于，所述双电机转矩耦合驱动模式为：所述第一电机(1)和第二电机(9)同时工作，所述第一制动器(2)和第二制动器(8)不工作，所述离合器(6)工作，将齿圈(5)和太阳轮(10)耦合。8.一种切换权利要求1所述的纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统工作模式的方法，其特征在于，包括：需求车速小于第一车速阈值且需求扭矩小于第一扭矩阈值，驱动系统切换至模式一，即第一电机独立驱动模式：所述第二制动器(8)工作，所述第一制动器(2)和所述离合器(6)不工作，锁止所述太阳轮(10)，所述第一电机(1)工作，所述第二电机(9)不工作，使所述第一电机(1)输出的转速和扭矩通过所述输入齿轮(4)、所述齿圈(5)、所述行星轮(11)、所述行星架(15)传递到所述动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车；需求车速大于等于第一车速阈值且小于第二车速阈值，需求扭矩小于第一扭矩阈值，驱动系统切换至模式二，即第二电机独立驱动模式；所述第一制动器(2)工作，所述第二制
动器(8)和所述离合器(6)不工作，锁止所述齿圈(5)，所述第一电机(1)不工作，所述第二电机(9)工作，使所述第二电机(9)输出的转速和扭矩通过所述太阳轮(10)、所述行星轮(11)、所述行星架(15)传递到所述动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车；需求车速大于等于第二车速阈值，驱动系统切换至模式三，即双电机转速耦合驱动模式；所述第一制动器(2)、所述第二制动器(8)和所述离合器(6)都不工作，所述第一电机(1)和所述第二电机(9)工作，所述第一电机(1)和所述第二电机(9)的转速通过动力耦合机构耦合，经所述输入齿轮(4)、所述齿圈(5)、所述太阳轮(10)、所述行星轮(11)、所述行星架(15)传递到动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车；需求车速小于第一车速阈值且需求扭矩大于等于第一扭矩阈值，驱动系统切换至模式四，即双电机转矩耦合驱动模式；所述第一制动器(2)和所述第二制动器(8)不工作，所述离合器(6)工作，耦合所述太阳轮(10)和所述齿圈(5)，所述第一电机(1)和所述第二电机(9)工作，所述第一电机(1)和所述第二电机(9)的扭矩通过动力耦合机构耦合，经所述输入齿轮(4)、所述齿圈(5)、所述太阳轮(10)、所述行星轮(11)、所述行星架(15)传递到动力输出机构，进而传递到半轴以驱动整车。

技术总结
本发明公开了一种纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统、切换方法，驱动系统中第一电机通过第一输入轴与输入齿轮固连；第一输入轴上设有第一制动器，用以锁止输入齿轮；第二电机通过第二输入轴与太阳轮固连，第二输入轴上设有第二制动器，用以锁止太阳轮；输入齿轮与齿圈的外齿啮合；齿圈内齿、太阳轮与位于两者之间安装在行星架上的多个行星轮相啮合；第二输入轴与齿圈之间设有离合器，用以结合齿圈与太阳轮；动力输出机构通过主减速器主动轮同轴连接在行星架的输出端。本发明采用集成设计，减少了驱动系统所占空间，解决了单电机驱动系统的局限性以及多电机驱动系统结构的复杂性，工作模式更加多样，具有更优的经济性和动力性。具有更优的经济性和动力性。具有更优的经济性和动力性。


技术研发人员：肖正明 王浩 张勇 康振辉 段俊杰 卢敏
受保护的技术使用者：昆明理工大学
技术研发日：2023.07.20
技术公布日：2023/9/19