一种雾天环境下的道路防追尾预警系统及方法

1.本发明属于交通安全控制技术领域，具体涉及一种雾天环境下的道路防追尾预警系统及方法。


背景技术：

2.随着道路交通和汽车工业的飞速发展，我国的机动车保有量以及驾驶人数逐年增加，然而道路追尾事故却屡见不鲜，雨、雾等不利天气的出现极大地降低了道路通行能力，而驾驶员作为交通系统中最活跃又最不可控的因素，在这样复杂的驾驶环境中其行为极易产生较大波动，一旦未能及时采取相应驾驶措施，很有可能造成严重的交通事故。因此，降低不利天气对驾驶员跟车造成的不良影响，提高车辆运行效率成为亟待解决的问题之一。
3.目前，不利天气区一般通过设置路侧静态标志的方法对驾驶员进行提示，同时还会利用闪光标志、可变信息标志等加以辅助。但是，在不同的交通状态下，驾驶员的跟车行为表现并不相同。当交通流量较小时，驾驶员的行为相对自由，如何让驾驶员以当前速度安全行驶是道路交通管理部门首要考虑的问题；而交通流量过大时，驾驶员过早减速乃至停车来寻找合适的跟车距离，会造成道路资源浪费和交通延误，此时如何引导驾驶员在合适的位置减速则是现有技术中亟待解决的首要任务。


技术实现要素：

4.为解决上述现有技术的弊端，本发明公开了一种雾天环境下的道路防追尾预警系统，采用了如下技术方案：
5.一种雾天环境下的道路防追尾预警系统，包括环境数据采集模块、车载控制模块、预警信息处理模块，所述环境数据采集模块用于采集实时的天气数据和前车数据；所述车载控制模块用于采集实时的自车数据；所述预警信息处理模块用于基于实时的天气数据、前车数据、自车数据判断是否需要预警，若是，则发送预警信息，若否，则不发送预警信息；所述车载控制模块还用于接收预警信息处理模块发送的预警信息并进行预警。
6.进一步的，所述环境数据采集模块包括天气数据采集单元和前车数据采集单元，所述天气数据采集单元用于采集实时的天气数据，并将所述天气数据发送至预警信息处理模块，所述天气数据包括能见度、湿度、大气温度、风速、雨量、气压；所述前车数据采集单元用于采集实时的前车数据，并将所述前车数据发送至预警信息处理模块，所述前车数据包括前车车型、前车速度、前车加速度、前车与自车的距离。
7.进一步的，所述车载控制模块包括自车数据采集单元、语音预警单元，所述自车数据采集单元用于采集实时的自车数据，并将所述自车数据发送至预警信息处理模块，所述自车数据包括自车速度、自车加速度；所述语音预警单元用于接收预警信息处理模块发送的预警信息并进行语音预警。
8.进一步的，基于实时的天气数据、前车数据、自车数据判断是否需要预警，具体步骤包括：
9.步骤一、基于天气数据判断是否为雾天环境，若是，则进行步骤二，若否，则不需要预警；步骤二、基于前车数据判断前车是否为减速状态，若是，则进行步骤三，若否，则不需要预警；步骤三、基于实时的前车数据、自车数据计算自车的预警参数；步骤四、基于自车的预警参数、理论紧急状态区间判断自车的状态，若自车的状态为安全状态，则不需要预警，若自车的状态不为安全状态，则基于自车的状态发送预警信息；步骤五、当车载控制模块预警后，基于实时的前车数据、自车数据判断自车是否采取应对措施，若是，则停止发送预警信息，若否，则返回步骤三。
10.进一步的，所述自车的预警参数的计算公式为：
[0011][0012]
式中，τ-1
为t时刻前车在自车驾驶人眼中成像角度变化率与成像大小的比值，即自车的预警参数；w为前车的车宽；v
l
为前车开始减速时的速度；a
l
为前车的加速度；vf为自车在前车开始减速时的速度；δt为前车开始减速到时刻t的时间间隔；d为t时刻前车和自车的车头间距。
[0013]
进一步的，所述理论紧急状态区间为：当τ-1
≤i1时为安全区间、当i1《τ-1
≤i2时为一般紧急区间、当i2《τ-1
≤i3时为紧急区间、当τ-1
》i3时为紧急制动区间；其中，i1为“驾驶人预警参数数据库”中“前车开始减速时刻自车的预警参数的95百分位数”；i3为“所述驾驶人预警参数数据库”中“自车开始减速时刻自车的预警参数的95百分位数”；i2为i1和i3的中位值。
[0014]
进一步的，步骤四具体为：基于自车的预警参数、理论紧急状态区间判断自车的状态，若自车的预警参数落在安全区间内，则自车为安全状态，此时不需要预警；若自车的预警参数落在一般紧急区间内，则自车为一般紧急状态，此时发送“一般紧急”预警信息；若自车的预警参数落在紧急区间内，则自车为紧急状态，此时发送“紧急”预警信息；若自车的预警参数落在紧急制动区间内，则自车为紧急制动状态，此时发送“紧急制动”预警信息。
[0015]
进一步的，当语音预警单元接收“一般紧急”预警信息后播报“保持安全距离”的语音预警信息；当语音预警单元接收“紧急”预警信息后播报“追尾风险、减速慢行”的语音预警信息；当语音预警单元接收“紧急制动”预警信息后播报“紧急追尾警报”的语音预警信息，所述车载控制模块还包括紧急制动单元，所述紧急制动单元用于接收“紧急制动”预警信息后控制自车进行紧急制动。
[0016]
进一步的，步骤五中基于实时的前车数据、自车数据判断自车是否采取应对措施具体为：基于实时的前车数据、自车数据计算自车的安全加速度，判断自车的实际加速度绝对值是否大于自车的安全加速度绝对值，若是，则判定自车已采取应对措施，若否，则判定自车未采取应对措施；
[0017]
其中，所述自车的安全加速度计算公式为：
[0018][0019]
式中，a
min
为自车的安全加速度；l为两车均停下后的最小安全距离，l取值为0～5m。
[0020]
本发明还公开了一种雾天环境下的道路防追尾预警方法，包括如下步骤：
[0021]
s1、获取实时的天气数据、前车数据、自车数据；s2、基于天气数据判断是否为雾天环境，若是，进入步骤s3,若否，不再进行下一步；s3、基于前车数据判断前车是否为减速状态，若是，进入步骤s4,若否，不再进行下一步；s4、基于实时的前车数据、自车数据计算自车的预警参数，基于自车的预警参数、理论紧急状态区间判断自车的状态，若自车状态为安全状态，则不再进行下一步，若自车状态不为安全状态，则根据自车状态进行预警；s5、预警后，基于实时的前车数据、自车数据计算自车的安全加速度，判断自车的实际加速度绝对值是否大于自车的安全加速度绝对值，若是，则停止预警，若否，则进入步骤s4。
[0022]
通过采用上述技术方案，本发明的有益效果为：本发明通过设置环境数据采集模块和车载控制模块，对天气状况、前车和自车的实时状态进行监测和跟踪，并将天气状况、前车和自车的实时状态反馈至预警信息处理模块，当在不利的天气状况下，驾驶人的驾驶行为存在风险时，预警信息处理模块将预警信息发送至车载控制模块进行预警，从而引导驾驶员采取正确的驾驶策略，在合适的时机进行减速，避免追尾风险，同时还可以避免驾驶员过早减速造成的道路资源浪费和交通延误。
附图说明
[0023]
图1为本发明一种实施例的雾天环境下的道路防追尾预警系统；
[0024]
图2为本发明一种实施例的雾天环境下的道路防追尾预警系统的预警过程示意图。
具体实施方式
[0025]
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0026]
实施例1
[0027]
如图1-2所示，本实施例公开了一种雾天环境下的道路防追尾预警系统，包括环境数据采集模块、车载控制模块、预警信息处理模块，所述环境数据采集模块用于采集实时的天气数据和前车数据；所述车载控制模块用于采集实时的自车数据；所述预警信息处理模块用于基于实时的天气数据、前车数据、自车数据判断是否需要预警，若是，则发送预警信息，此时自车应该减速慢行，若否，则不发送预警信息，此时自车是安全状态，可正常行驶，不需要减速慢行，所述车载控制模块还用于接收预警信息处理模块发送的预警信息并进行预警，预警方式可以为语音预警、文字预警等等，优选为语音预警。
[0028]
本发明通过设置环境数据采集模块和车载控制模块，对天气状况、前车和自车的实时状态进行监测和跟踪，并将天气状况、前车和自车的实时状态反馈至预警信息处理模块，当在不利的天气状况下，驾驶人的驾驶行为存在风险时，预警信息处理模块将预警信息发送至车载控制模块进行预警，从而引导驾驶员在不同的交通状态下执行正确的驾驶策略，有效的提高跟车行驶的安全性，在合适的时机进行减速，避免追尾风险，同时还可以避免驾驶员过早减速造成的道路资源浪费和交通延误。
[0029]
在一种较优的方案中，所述环境数据采集模块包括天气数据采集单元和前车数据采集单元，进一步的，天气数据采集单元包括颗粒物传感器、气象参数检测传输器、网络数据传输器，所述天气数据采集单元用于采集实时的天气数据，并将所述天气数据发送至预警信息处理模块，所述天气数据包括能见度、湿度、大气温度、风速、雨量、气压；进一步的，前车数据采集单元包括传感器，所述前车数据采集单元用于采集实时的前车数据，并将所述前车数据发送至预警信息处理模块，所述前车数据包括前车车型、前车速度、前车加速度、前车与自车的距离。
[0030]
在一种较优的方案中，所述车载控制模块包括自车数据采集单元、语音预警单元，进一步的，自车数据采集单元包括车载雷达，所述自车数据采集单元用于采集实时的自车数据，并将所述自车数据发送至预警信息处理模块，所述自车数据包括自车速度、自车加速度；所述语音预警单元用于接收预警信息处理模块发送的预警信息并进行语音预警。
[0031]
在一种方案中，预警信息处理模块包括运算处理单元，所述运算处理单元用于基于实时的天气数据、前车数据、自车数据判断是否需要预警。
[0032]
在一种较优的方案中，基于实时的天气数据、前车数据、自车数据判断是否需要预警，具体步骤包括：
[0033]
步骤一、基于天气数据判断是否为雾天环境，若是，则进行步骤二，若否，则不需要预警；
[0034]
基于天气数据判断是否为雾天环境的具体方法，可参考中国国家标准《天气预报术语》(gb/t 19202-2011)和《道路交通安全法》的相关规定，根据不同能见度将雾天分为以下几个级别：
[0035]
(1)霾：当能见度低于10公里，但大于等于1公里时，通常称之为霾。霾天是由于大气中的悬浮颗粒物、污染物等造成的能见度降低。
[0036]
(2)轻度雾：当能见度低于1公里，但大于等于500米时，称之为轻度雾。轻度雾天的能见度较低，但仍有一定的视觉范围。
[0037]
(3)中度雾：当能见度低于500米，但大于等于200米时，称之为中度雾。中度雾天的能见度非常有限，驾驶可见范围受到严重限制。
[0038]
(4)重度雾：当能见度低于200米，但大于等于50米时，称之为重度雾。重度雾天下能见度极低，视野非常模糊，司机需要打开雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯，车速不得超过每小时60公里，与同车道前车保持100米以上的距离。
[0039]
(5)特强浓雾：当能见度低于50米时，通常称之为特强浓雾。特强浓雾天气条件下能见度极为有限，几乎无法分辨道路和周围环境，车速不得超过每小时20公里。
[0040]
本发明的道路防追尾预警系统在实际使用时，可以根据驾驶人需求将霾及以上或轻度雾及以上或中度雾及以上等环境判定为雾天环境，一般将能见度低于500米的中度雾
及以上判定为雾天环境，较为适宜，而霾和轻度雾仍具有较远的能见度，一般不影响驾驶人的正常行驶，在道路防追尾预警系统中无需进行预警。
[0041]
步骤二、基于前车数据判断前车是否为减速状态，若是，则进行步骤三，若否，则不需要预警；
[0042]
判断前车是否为减速状态可以根据采集到的前车数据中的前车加速度是否小于零来判定，若前车未进行减速，自车驾驶人正常跟车即可，不需要减速慢行，避免跟车距离过大造成交通延误现象，若前车进行减速，则跟车距离变小，说明自车可能需要适时的调整车速，此时预警信息处理模块根据采集到的前车数据、自车数据判断是否需要发送预警信息，发送什么预警信息，从而提示自车驾驶人如何进一步应对，具体见步骤三至五所述，
[0043]
步骤三、基于实时的前车数据、自车数据计算自车的预警参数；
[0044][0045]
式中，τ-1
为t时刻前车在自车驾驶人眼中成像角度变化率与成像大小的比值，即自车的预警参数；w为前车的车宽；v
l
为前车开始减速时的速度；a
l
为前车的加速度；vf为自车在前车开始减速时的速度；δt为前车开始减速到时刻t的时间间隔；d为t时刻前车和自车的车头间距。
[0046]
其中，前车的车宽w可根据前车车型(预警信息处理模块中储存有各类车型的车辆信息，实际使用中进行匹配即可)得出，v
l
、a
l
、d均可以根据前车数据得出，δt既可以根据前车开始减速时的时刻与t时刻得出，也可以根据a
l
、v
l
和检测到的t时刻的前车速度计算出，vf根据自车数据得出。
[0047]
步骤四、基于自车的预警参数、理论紧急状态区间判断自车的状态，若自车的状态为安全状态，则不需要预警，若自车的状态不为安全状态(即自车的状态为一般紧急状态或紧急状态或紧急制动状态时)，则基于自车的状态发送预警信息；
[0048]
其中，所述理论紧急状态区间为：当τ-1
≤i1时为安全区间、当i1《τ-1
≤i2时为一般紧急区间、当i2《τ-1
≤i3时为紧急区间、当τ-1
》i3时为紧急制动区间；
[0049]
其中，i1为“驾驶人预警参数数据库”中“前车开始减速时刻自车的预警参数的95百分位数”；i3为“所述驾驶人预警参数数据库”中“自车开始减速时刻自车的预警参数的95百分位数”；i2为i1和i3的中位值。“驾驶人预警参数数据库”为采集一批驾驶人的驾驶数据生成的数据库，该数据库作为理论数据存储于预警信息处理模块中。
[0050]
将步骤三中计算的预警参数τ-1
与i1、i2、i3进行比对，若自车的预警参数落在安全区间内，则自车为安全状态，此时不需要预警，此时自车驾驶人无需对驾驶行为进行调整；若自车的预警参数落在一般紧急区间内，则自车为一般紧急状态，此时发送“一般紧急”预警信息，当语音预警单元接收“一般紧急”预警信息后播报“保持安全距离”的语音预警信息对自车驾驶人进行提示；若自车的预警参数落在紧急区间内，则自车为紧急状态，此时发送“紧急”预警信息，当语音预警单元接收“紧急”预警信息后播报“追尾风险、减速慢行”的语
音预警信息对自车驾驶人进行提示；若自车的预警参数落在紧急制动区间内，则自车为紧急制动状态，此时发送“紧急制动”预警信息，当语音预警单元接收“紧急制动”预警信息后播报“紧急追尾警报”的语音预警信息对自车驾驶人进行提示。在一种优选的方案中，所述车载控制模块还包括紧急制动单元，所述紧急制动单元用于接收“紧急制动”预警信息后控制自车进行紧急制动，进一步的保证行车安全。
[0051]
步骤五、当车载控制模块预警后，基于实时的前车数据、自车数据判断自车是否采取应对措施，若是，则停止发送预警信息，若否，则返回步骤三。
[0052]
若车载控制模块的语音预警单元播报“保持安全距离”或“追尾风险、减速慢行”或“紧急追尾警报”后，预警信息处理模块基于实时的前车数据、自车数据判断自车是否采取应对措施，此处的应对措施指的是自车是否采取了安全的加速度(此时的加速度为负值，即自车为减速状态)，具体的，预警信息处理模块基于实时的前车数据、自车数据计算自车的安全加速度，判断自车的实际加速度绝对值是否大于自车的安全加速度绝对值，若是，则判定自车已采取应对措施，若否，则判定自车未采取应对措施；
[0053]
其中，所述自车的安全加速度计算公式为：
[0054][0055]
式中，a
min
为自车的安全加速度；l为两车均停下后的最小安全距离，l取值为0～5m，具体的取值可以根据驾驶人的实际需求设定。
[0056]
其中，自车安全加速度的具体推导过程为：
[0057]
对于t时刻的自车，d+d
l
＝df+l，式中，d
l
为此时前车刹车到停止时所经过的距离；df为此时驾驶人驾驶车辆刹车到停止所经过的距离；
[0058]
对于前车，(v
l-a
l
δt)
2-0＝2a
ldl
；
[0059]
对于自车，
[0060]
因此，可推导出：
[0061][0062]
将采集到的自车的实时加速度与安全加速度进行对比，此时自车应该处于减速状态，自车加速度和安全加速度均为负值，当自车的实际加速度绝对值大于自车的安全加速度绝对值时(例如自车的实际加速度为-7m/s2,自车的安全加速度为-6m/s2)，说明自车采取了足够安全的加速度，此时判定为自车驾驶人已经采取了有效的应对措施，此时可以停止预警，若自车的实际加速度绝对值小于自车的安全加速度绝对值时(例如自车的实际加速度为-6m/s2,自车的安全加速度为-7m/s2)，说明自车仍未采取有效的应对措施，此时返回步骤三，预警信息处理模块持续实时的计算自车状态并发送预警信号，直至自车处于安全状态或自车采取了有效的应对措施或自车被紧急制动。
[0063]
关于前车减速时驾驶员对当前紧急程度的判断，以往的研究大多侧重于前车减速时速度，减速度，车头间距等信息，然而驾驶员能够在多大程度上接收到前车的速度，减速度信息，或对两车之间的距离做出合理的判断仍然不清楚。研究表明，驾驶员对距离的判断存在很大的误差，即便是在光线条件良好，视线没有受到干扰的情况下，由于驾驶员的驾驶速度不同，往往会对两车间距离进行误判。随着前车减速过程的持续，前车尾部在主车中驾驶员视网膜上的成像越来越大，这一现象称为视觉变化刺激。基于这一视觉变化刺激，即驾驶人视觉感知设定预警参数，更贴近驾驶人的真实情况，避免过早过晚预警问题。
[0064]
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0065]
实施例2
[0066]
本实施例公开了一种雾天环境下的道路防追尾预警方法，包括如下步骤：
[0067]
s1、获取实时的天气数据、前车数据、自车数据；s2、基于天气数据判断是否为雾天环境，若是，进入步骤s3,若否，不再进行下一步；s3、基于前车数据判断前车是否为减速状态，若是，进入步骤s4,若否，不再进行下一步；s4、基于实时的前车数据、自车数据计算自车的预警参数，基于自车的预警参数、理论紧急状态区间判断自车的状态，若自车状态为安全状态，则不再进行下一步，若自车状态不为安全状态，则根据自车状态进行预警；s5、预警后，基于实时的前车数据、自车数据计算自车的安全加速度，判断自车的实际加速度绝对值是否大于自车的安全加速度绝对值，若是，则停止预警，若否，则进入步骤s4。
[0068]
详细的道路防追尾预警方法可参照实施例1所述，本实施例不再赘述。
[0069]
以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

技术特征：
1.一种雾天环境下的道路防追尾预警系统，其特征在于：包括环境数据采集模块、车载控制模块、预警信息处理模块，所述环境数据采集模块用于采集实时的天气数据和前车数据；所述车载控制模块用于采集实时的自车数据；所述预警信息处理模块用于基于实时的天气数据、前车数据、自车数据判断是否需要预警，若是，则发送预警信息，若否，则不发送预警信息；所述车载控制模块还用于接收预警信息处理模块发送的预警信息并进行预警。2.根据权利要求1所述的道路防追尾预警系统，其特征在于：所述环境数据采集模块包括天气数据采集单元和前车数据采集单元，所述天气数据采集单元用于采集实时的天气数据，并将所述天气数据发送至预警信息处理模块，所述天气数据包括能见度、湿度、大气温度、风速、雨量、气压；所述前车数据采集单元用于采集实时的前车数据，并将所述前车数据发送至预警信息处理模块，所述前车数据包括前车车型、前车速度、前车加速度、前车与自车的距离。3.根据权利要求1所述的道路防追尾预警系统，其特征在于：所述车载控制模块包括自车数据采集单元、语音预警单元，所述自车数据采集单元用于采集实时的自车数据，并将所述自车数据发送至预警信息处理模块，所述自车数据包括自车速度、自车加速度；所述语音预警单元用于接收预警信息处理模块发送的预警信息并进行语音预警。4.根据权利要求1所述的道路防追尾预警系统，其特征在于：基于实时的天气数据、前车数据、自车数据判断是否需要预警，具体步骤包括：步骤一、基于天气数据判断是否为雾天环境，若是，则进行步骤二，若否，则不需要预警；步骤二、基于前车数据判断前车是否为减速状态，若是，则进行步骤三，若否，则不需要预警；步骤三、基于实时的前车数据、自车数据计算自车的预警参数；步骤四、基于自车的预警参数、理论紧急状态区间判断自车的状态，若自车的状态为安全状态，则不需要预警，若自车的状态不为安全状态，则基于自车的状态发送预警信息；步骤五、当车载控制模块预警后，基于实时的前车数据、自车数据判断自车是否采取应对措施，若是，则停止发送预警信息，若否，则返回步骤三。5.根据权利要求4所述的道路防追尾预警系统，其特征在于：所述自车的预警参数的计算公式为：式中，τ-1
为t时刻前车在自车驾驶人眼中成像角度变化率与成像大小的比值，即自车的预警参数；
w为前车的车宽；v
l
为前车开始减速时的速度；a
l
为前车的加速度；v
f
为自车在前车开始减速时的速度；δt为前车开始减速到时刻t的时间间隔；d为t时刻前车和自车的车头间距。6.根据权利要求5所述的道路防追尾预警系统，其特征在于：所述理论紧急状态区间为：当τ-1
≤i1时为安全区间、当i1<τ-1
≤i2时为一般紧急区间、当i2<τ-1
≤i3时为紧急区间、当τ-1
>i3时为紧急制动区间；其中，i1为“驾驶人预警参数数据库”中“前车开始减速时刻自车的预警参数的95百分位数”；i3为“所述驾驶人预警参数数据库”中“自车开始减速时刻自车的预警参数的95百分位数”；i2为i1和i3的中位值。7.根据权利要求6所述的道路防追尾预警系统，其特征在于：步骤四具体为：基于自车的预警参数、理论紧急状态区间判断自车的状态，若自车的预警参数落在安全区间内，则自车为安全状态，此时不需要预警；若自车的预警参数落在一般紧急区间内，则自车为一般紧急状态，此时发送“一般紧急”预警信息；若自车的预警参数落在紧急区间内，则自车为紧急状态，此时发送“紧急”预警信息；若自车的预警参数落在紧急制动区间内，则自车为紧急制动状态，此时发送“紧急制动”预警信息。8.根据权利要求7所述的道路防追尾预警系统，其特征在于：当语音预警单元接收“一般紧急”预警信息后播报“保持安全距离”的语音预警信息；当语音预警单元接收“紧急”预警信息后播报“追尾风险、减速慢行”的语音预警信息；当语音预警单元接收“紧急制动”预警信息后播报“紧急追尾警报”的语音预警信息，所述车载控制模块还包括紧急制动单元，所述紧急制动单元用于接收“紧急制动”预警信息后控制自车进行紧急制动。9.根据权利要求4所述的道路防追尾预警系统，其特征在于：步骤五中基于实时的前车数据、自车数据判断自车是否采取应对措施具体为：基于实时的前车数据、自车数据计算自车的安全加速度，判断自车的实际加速度绝对值是否大于自车的安全加速度绝对值，若是，则判定自车已采取应对措施，若否，则判定自车未采取应对措施；其中，所述自车的安全加速度计算公式为：式中，a
min
为自车的安全加速度；l为两车均停下后的最小安全距离，l取值为0～5m。
10.一种雾天环境下的道路防追尾预警方法，其特征在于，包括如下步骤：s1、获取实时的天气数据、前车数据、自车数据；s2、基于天气数据判断是否为雾天环境，若是，进入步骤s3,若否，不再进行下一步；s3、基于前车数据判断前车是否为减速状态，若是，进入步骤s4,若否，不再进行下一步；s4、基于实时的前车数据、自车数据计算自车的预警参数，基于自车的预警参数、理论紧急状态区间判断自车的状态，若自车状态为安全状态，则不再进行下一步，若自车状态不为安全状态，则根据自车状态进行预警；s5、预警后，基于实时的前车数据、自车数据计算自车的安全加速度，判断自车的实际加速度绝对值是否大于自车的安全加速度绝对值，若是，则停止预警，若否，则进入步骤s4。

技术总结
本发明公开了一种雾天环境下的道路防追尾预警系统，包括环境数据采集模块、车载控制模块、预警信息处理模块，环境数据采集模块用于采集实时的天气数据和前车数据；车载控制模块用于采集实时的自车数据；预警信息处理模块用于基于实时的天气数据、前车数据、自车数据判断是否需要发送预警信息；车载控制模块还用于接收预警信息处理模块发送的预警信息并进行预警，本发明还公开了一种雾天环境下的道路防追尾预警方法，本发明通过对前车交通状态以及自车当前状态的实时监视和跟踪，引导驾驶员在不同交通状态下执行驾驶策略，有效提高跟车行驶安全性，减少了由于前车制动造成的追尾事故，提高了交通效率和城市道路交通安全。提高了交通效率和城市道路交通安全。提高了交通效率和城市道路交通安全。


技术研发人员：薛晴婉 陈昂阔 徐嘉伟 郭伟伟 谭墍元
受保护的技术使用者：北方工业大学
技术研发日：2023.07.07
技术公布日：2023/9/19