一种自动配药机器人

1.本实用新型涉及医疗辅助设备技术领域，特别涉及一种自动配药机器人。


背景技术：

2.根据病人的患病情况，医生会开具相应的药方，然后由医护人员手动配药或通过配药机自动配药。相关技术中，配药机通过操作臂上布置的接收机构并配合其它机构来完成单剂量配药，操作臂运动一次只能对应一种药物，无法同时对多种药物进行配药工作，无法适应大规模高效率的用药配药需求。一些相关技术中，配药机需要医护人员将患者需要服用的药物预先放到盒中，不能进行自动补充，自动化程度较低。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种自动配药机器人，所述一种自动配药机器人能够同时对多种药物进行配药和对配药药仓自动补充药品，自动化程度高，能够适应大规模高效率的用药配药需求。
4.根据本实用新型实施例的一种自动配药机器人，包括：
5.安装架；
6.剥药机构，安装于所述安装架，所述剥药机构包括板药药仓和剥药组件，所述板药药仓用于堆叠放置板药，所述剥药组件与所述板药药仓配合，以剥离板药中的药品；
7.配药机构，包括多个配药组件和多个配药药仓，多个所述配药药仓阵列布置于安装架内，所述配药组件与所述配药药仓一一对应设置，并用于驱使单颗药品从所述配药药仓的底部输出；
8.补药机构，活动设置于所述安装架内，所述补药机构用于收集剥离的药品并补充至所述配药药仓中；
9.出药机构，设置于所述配药药仓的下方，所述出药机构用于驱使药品输出至安装架的外侧。
10.根据本实用新型实施例的一种自动配药机器人，至少具有如下有益效果：安装架阵列布置有多个配药药仓，并通过配药机构和出药机构配合，实现对多种药物进行配药；并且，剥药机构和补药机构配合，能够对配药药仓补充药品；自动化程度高，能够适应大规模高效率的用药配药需求。
11.根据本实用新型所述的一种自动配药机器人，所述配药组件包括第一驱动组件和阀盘，所述第一驱动组件连接并驱动所述阀盘转动，所述阀盘安装有导流推板，所述阀盘设置有供单颗药品通过的通道槽，所述导流推板设置有锥形部，所述锥形部用于引导药品进入所述通道槽。
12.根据本实用新型所述的一种自动配药机器人，所述锥形部包括第一斜面，所述第一斜面位于所述通道槽的上方并用于引导药品掉落所述通道槽。
13.根据本实用新型所述的一种自动配药机器人，所述阀盘转动设置于所述配药药仓
中，所述阀盘与水平面倾斜布置。
14.根据本实用新型所述的一种自动配药机器人，所述配药药仓包括上箱体和下箱体，所述上箱体可拆卸安装于所述下箱体，所述阀盘设置于所述上箱体。
15.根据本实用新型所述的一种自动配药机器人，所述剥药组件包括第二驱动组件、第一推药滑块、等距支撑组件、第三驱动组件和轧辊，所述第一推药滑块设置在所述板药药仓的底部，所述第二驱动组件连接并驱动所述第一推药滑块直线往复运动，以推出板药；所述第三驱动组件连接并驱动所述轧辊转动，并与所述等距支撑组件配合，以剥离出单颗药品。
16.根据本实用新型所述的一种自动配药机器人，所述剥药机构还包括板药调整组件，所述板药调整组件用于调整所述等距支撑组件，以适配板药中多颗药品的阵列间隔。
17.根据本实用新型所述的一种自动配药机器人，所述板药调整组件包括第四驱动组件和第一剪叉连杆组，所述等距支撑组件包括多个支撑块，所述第一剪叉连杆组与多个所述支撑块对应连接；所述第四驱动组件连接并驱使所述第一剪叉连杆组伸缩运动，并带动所述等距支撑组件运动，以调整相邻的所述支撑块的距离。
18.根据本实用新型所述的一种自动配药机器人，所述出药机构包括第五驱动组件、第二剪叉连杆组和推药板，所述推药板安装于所述第二剪叉连杆组的端部；所述第五驱动组件用于驱使所述第二剪叉连杆组伸缩运动，并带动所述推药板沿线性方向往复运动，以推出药品至安装架外。
19.根据本实用新型所述的一种自动配药机器人，所述第五驱动组件包括依次传动连接的第五电机、曲柄和摇杆，所述摇杆背离曲柄的一端安装有滑动销，所述滑动销沿垂直于所述第二剪叉连杆组的伸缩方向滑动设置于水平面，所述滑动销与所述第二剪叉连杆组背离所述推药板的一端连接，以带动所述第二剪叉连杆组进行伸缩运动。
20.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
21.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
22.图1为本实用新型实施例一种自动配药机器人的整体结构示意图；
23.图2为本实用新型实施例一种自动配药机器人的配药结构的局部示意图；
24.图3为本实用新型实施例一种自动配药机器人的配药结构的第一内部结构示意图；
25.图4为本实用新型实施例一种自动配药机器人的配药结构的爆炸示意图；
26.图5为本实用新型实施例一种自动配药机器人的配药结构的第二内部结构示意图；
27.图6为图4示出的上箱体和下箱体之间的连接结构件的结构示意图；
28.图7为本实用新型实施例一种自动配药机器人的剥药机构的第一结构示意图；
29.图8为本实用新型实施例一种自动配药机器人的剥药机构的第二结构示意图；
30.图9为本实用新型实施例一种自动配药机器人的剥药机构的局部结构示意图；
31.图10为本实用新型实施例一种自动配药机器人的补药机构的结构示意图；
32.图11为本实用新型实施例一种自动配药机器人的出药机构的整体示意图；
33.图12为本实用新型实施例一种自动配药机器人的出药机构的局部结构示意图；
34.图13为本实用新型实施例一种自动配药机器人的药盒送出机构的结构示意图；
35.图14为应用本实用新型实施例一种自动配药机器人的使用原理图。
36.附图标号说明：
37.安装架0；
38.配药机构1；配药药仓11；通信端子1101；光电计数器1102；下落滑筒1103；阀盘1104；通道槽11041；滑盖1105；导流推板1106；第一锥形部11061；第一斜面11062；第二锥形部11063；上箱体1107；第一轴承座1108；下箱体1109；第一电机1110；伞齿1111；弹簧1112；第一卡扣1113；卡扣固定架1114；第一挡块12；把手13；铝型材14；底板15；双向挡块16；滑轨17；拖链支架18；
39.剥药机构2；第二电机201；板药药仓202；第一推药滑块203；第一导轨204；药板导向滑块205；拉簧206；第二轴承座207；轧辊208；齿轮组209；药板回收斜板210；第三电机211；第四电机212；等距支撑组件213；支撑块2131；第一剪叉连杆组2132；子母螺钉2133；连接件2134；光轴2135；丝杆螺母2136；落药挡板2137；落药挡块2138；第一机架214；药品输出斜板220；
40.补药机构3；直线模组301；第一拖链302；第七电机；电机支架304；梅花联轴器305；齿条306；第一齿轮307；漏斗支架308；第一漏斗309；阀门板310；舵机311；限位开关312；步进电机313；托板314；第三轴承座315；支座316；拖链头固定架317；
41.出药机构4；出药漏斗41；扫码模块42；落药通道43；推药组件44；压杆4401；第二推药滑块4402；第二导轨4403；第二剪叉连杆组4404；滑动销4405；摇杆4406；曲柄4407；第五电机4408；推药板4409；导向板4410；承接板4411；
42.药盒送出机构5；老人药盒51；转盘52；定位挡边53；第六电机54；第二机架55。
具体实施方式
43.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
44.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
45.在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
46.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理
解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
47.本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
48.根据病人的患病情况，医生会开具相应的药方，然后由医护人员手动配药或通过配药机自动配药。相关技术中，配药机通过操作臂上布置的接收机构并配合其它机构来完成单剂量配药，操作臂运动一次只能对应一种药物，无法同时对多种药物进行配药工作，无法适应大规模高效率的用药配药需求。一些相关技术中，配药机需要医护人员将患者需要服用的药物预先放到盒中，不能进行自动补充，自动化程度较低。
49.为此，如图1所示，为本实用新型提出的一种自动配药机器人，包括安装架0、剥药机构2、配药机构1、补药机构3和出药机构4，其中，剥药机构2安装于安装架0，剥药机构2用于剥离板药中的药品；配药机构1设置于安装架0内，配药机构1用于输出单颗药品；补药机构3活动设置于安装架0内，补药机构3用于收集剥药机构2剥离出的药品并补充至配药机构1中；出药机构4用于将配药机构1输出的单颗药品输出至安装架0的外侧。具体地，剥药机构2包括板药药仓202和剥药组件，板药药仓202用于堆叠放置板药，剥药组件与板药药仓202配合，以剥离板药中的药品。配药机构1包括多个配药组件和多个配药药仓11，多个配药药仓11阵列布置于安装架0内，配药组件与配药药仓11一一对应设置，并用于驱使单颗药品从配药药仓11的底部输出。补药机构3能够在安装架0内进行空间移动，对接剥药机构2和配药机构1。出药机构4设置于配药药仓11的下方，单颗药品从配药药仓11的底部输出后，通过出药机构4将药品输出至安装架0的外侧。需要说明的是，安装架0阵列布置有多个配药药仓11，并通过配药机构1和出药机构4配合，实现对多种药物进行配药；并且，剥药机构2和补药机构3配合，能够对配药药仓11补充药品；自动化程度高，能够适应大规模高效率的用药配药需求。一些实施例中，安装架0的外侧设置有药盒送出机构5，药盒送出机构5设置有多个老人药盒51，药盒送出机构5与出药机构4配合，药品分批落入老人药盒51，能够满足多个老人药盒51的配药工作。
50.以下分别对配药机构1、剥药机构2、补药机构3、出药机构4和药盒送出机构5进行说明。
51.参照图2至图6，配药组件包括第一驱动组件和阀盘1104，第一驱动组件连接并驱动阀盘1104转动，阀盘1104安装有导流推板1106，阀盘1104设置有供单颗药品通过的通道槽11041，导流推板1106设置有锥形部，锥形部用于引导药品进入通道槽11041。采用转盘52式的结构对单颗药品进行分离，结构简单。容易理解的是，当阀盘1104转动时对阀盘1104上的药品产生离心力，药品往背离阀盘1104的中心运动，然后，导流推板1106通过锥形部对阀盘1104上的药品进行分流和姿态调整，使得药品落入通道槽11041中，其中，通道槽11041的尺寸与单粒药品尺寸相近，保证通道槽11041中仅有一粒药物。具体地，锥形部包括第一锥形部11061和第二锥形部11063，第一锥形部11061和第二锥形部11063错位布置，且在第一锥形部11061和第二锥形部11063配合，以引导单颗药品在第一锥形部11061和第二锥形部
11063之间通过。其中，第一锥形部11061和第二锥形部11063沿阀盘1104的径向间隔布置，且第一锥形部11061和第二锥形部11063沿阀盘1104的周向间隔布置。进一步地，锥形部包括第一斜面11062，第一斜面11062位于通道槽11041的上方并用于引导药品掉落通道槽11041，使得通道槽11041上方没有其它药物与通道槽11041重合，从而当通道槽11041中的药物掉落时，避免了第二颗药物跟随掉落的情况，保证单粒出药功能。另外，阀盘1104转动设置于配药药仓11中，阀盘1104与水平面倾斜布置，使药品更多地聚集在倾斜面的低点，进而，阀盘1104的导流推板1106从倾斜面的低点转动时从堆积的药品中捕获单颗药品。进一步地，配药药仓11包括上箱体1107和下箱体1109，上箱体1107可拆卸安装于下箱体1109，阀盘1104设置于上箱体1107，方便更换阀盘1104，能够“一底多用”，通过更换阀盘1104和导流推板1106，适配不同大小的药品。
52.再参照图2和图5，配药机构1包括第一挡块12、把手13、铝型材14、底板15、双向挡块16、滑轨17和拖链支架18。其中，配药药仓11有四个，能够完成四种药品的配药。第一挡块12有多个，第一挡块12与双向挡块16配合以定位四个配药药仓11，把手13、铝型材14和底板15共同组成可移动的架子。其中，铝型材14的侧边安装有滑轨17，底板15滑动设置于滑轨17，医护人员可通过把手13将底板15抽拉出来，以实现怼配药药仓11的查看和维护。另外，铝型材14安装有拖链支架18，拖链支架18提供拖链的支撑，适配配药机构1的走线。进一步地，再参照图3和图5，第一驱动组件包括第一电机1110和伞齿1111，配药药仓11还包括通信端子1101、光电计数器1102、下落滑筒1103、滑盖1105和第一轴承座1108，其中，下落滑筒1103位于通道槽11041的下方，以对药品导向；第一轴承座1108用于对阀盘1104的转动导向，阀盘1104安装有延伸轴，延伸轴插入第一轴承座1108的内环；滑盖1105设置于配药药仓11的上方，以滑动打开配药药仓11。第一电机1110通过伞齿1111带动阀盘1104转动，导流推板1106安装在阀盘1104上跟随阀盘1104转动，单颗药品从阀盘1104的通道槽11041掉落至下落滑筒1103中。使用时，通信端子1101接收配药方案，光电计数器1102对药品下落数目进行计数，当出药数目与配药方案一致时，关闭第一电机1110，完成该种药物的配药工作。
53.另外，再参照图4至图6，第一电机1110、伞齿1111、下落滑筒1103、光电计数器1102、通信端子1101均安装于下箱体1109内；阀盘1104、导向推板、第一轴承座1108、滑盖1105均安装于上箱体1107内；并且，上箱体1107和下箱体1109之间设置有快拆机构，上箱体1107和下箱体1109通过快拆机构连接。其中，快拆机构包括弹簧1112、第一卡扣1113和卡扣固定架1114，当因为药品更换导致阀盘1104的通道槽11041尺寸与药品尺寸不符时，通过快拆机构更换上箱体1107，实现配药药仓11的一底多用。
54.参照图7至图9，剥药组件包括第二驱动组件、第一推药滑块203、等距支撑组件213、第三驱动组件和轧辊208，第一推药滑块203设置在板药药仓202的底部，第二驱动组件连接并驱动第一推药滑块203直线往复运动，以推出板药，即板药在板药药仓202的自动下料；第三驱动组件连接并驱动轧辊208转动，并与等距支撑组件213配合，以剥离出单颗药品，能够自动实现板药中药品的剥离。进一步地，剥药机构2包括板药调整组件，板药调整组件用于调整等距支撑组件213，以适配板药中多颗药品的阵列间隔，满足不同种类药品的剥药应用。具体地，第二驱动组件包括第二电机201和丝杆，第二电机201通过丝杆与第一推药滑块203连接，第二电机201连接并驱使第一推药滑块203在板药药仓202的底部往复滑动，以推出板药药仓202最下方的板药。另外，板药调整组件设置于板药药仓202的输出端，板药
调整组件包括第一导轨204、药板导向滑块205和拉簧206，其中，药板导向滑块205滑动设置于第一导轨204；第一导轨204沿垂直于板药推出方向水平布置；拉簧206的一端固定，另一端与药板导向滑动连接，并驱使药板导向滑块205抵压药板的侧壁。第一推药滑块203将板药推出后，通过药板导向滑动抵压药板的侧壁进行导向。另外，药板导向滑块205具有导向斜面，对推出的药品导向，实现不同尺寸药板下料过程中的姿态调整。进一步地，板药调整组件除了通过第一推药滑块203调整药板的整体运动方向外，药板调整组件还用于调整等距支撑组件213以适配不同药板的药品阵列间隔。具体地，板药调整组件包括第四驱动组件和第一剪叉连杆组2132，等距支撑组件213包括多个支撑块2131，第一剪叉连杆组2132与多个支撑块2131对应连接；第四驱动组件连接并驱使第一剪叉连杆组2132伸缩运动，并带动等距支撑组件213运动，以调整相邻的支撑块2131的距离。
55.其中，安装架0设置有第一机架214，剥药机构2设置于第一机架214，第三驱动电机包括第三电机211和齿轮组209，第三电机211、齿轮组209和轧辊208依次传动连接。轧辊208通过第二轴承座207转动设置于第一机架214，第三电机211通过齿轮组209带动轧辊208，并配合等距支撑组件213，实现板药药品的剥离。另外，等距支撑组件213的输出端设置有药板回收斜板210和药品输出斜板220，药板和药板中的药品分离后，药品落至药品输出斜板220，剥离后的空药板落至药板回收斜板210。一些实施例中，第四驱动组件包括第四电机212和丝杆；等距支撑组件213包括支撑块2131、第一剪叉连杆组2132、子母螺钉2133、连接件2134、光轴2135、丝杆螺母2136、落药挡板2137和落药挡块2138。丝杆螺母2136有多个，多个丝杆螺母2136一一对应安装于第一剪叉连杆组2132的各个连杆，丝杆与丝杆螺母2136螺纹连接，第四电机212通过丝杆螺母2136带动第一剪叉连杆组2132进行伸缩。支撑块2131用于支撑药板，支撑块2131通过连接件2134跟随第一剪叉连杆组2132在光轴2135上直线运动，利用剪叉连杆组特性，实现支撑块2131的等距移动。另外，落药挡板2137和落药挡块2138位于支撑块2131的输出端，落药挡板2137能够防止剥离的药物落入等距支撑组件213中，落药挡块2138能够使剥离的药物顺利落下。
56.参照图10，补药机构3包括直线模组301、第一拖链302、第七电机、电机支架304、梅花联轴器305、齿条306、第一齿轮307、漏斗支架308、第一漏斗309、阀门板310、舵机311、限位开关312、步进电机313、托板314、第三轴承座315、支座316、拖链头固定架317。其中，直线模组301有两个，两个直线模组301提供x、z轴的直线运动。电机支架304安装于直线模组301的输出端，第七电机安装在电机支架304上，第七电机与托板314通过梅花联轴器305相连，以提供托板314绕z轴的旋转运动。第三轴承座315安装于电机支架304，可选地，托板314连接有有延伸轴，延伸轴穿设于第三轴承座315的内环。进一步地，步进电机313、齿条306、第一齿轮307安装在托板314上，且步进电机313、第一齿轮307和齿条306依次传动连接。另外，第一漏斗309安装于托板314背离梅花联轴器305的一端，通过步进电机313带动第一齿轮307转动并与齿条306的啮合，为第一漏斗309提供托板314方向的直线运动。另外，舵机311和阀门板310安装在漏斗支架308下侧，舵机311带动阀门板310转动以实现第一漏斗309底部的开闭。容易理解的是，当剥药机构2运行时，第一漏斗309移动至药品输出斜板220的输出端，承接剥离出来的药品，然后，第一漏斗309移动至配药药仓11补充药品。
57.参照图11和图12，出药机构4包括第五驱动组件、第二剪叉连杆组4404和推药板4409，推药板4409安装于第二剪叉连杆组4404的端部；第五驱动组件用于驱使第二剪叉连
杆组4404伸缩运动，并带动推药板4409沿线性方向往复运动，以推出药品至安装架0外。具体地，出药机构4包括出药漏斗41、扫码模块42、落药通道43、推药机构。从配药机构1单批次配出的药品掉落在推药机构中，被推向落药通道43。
58.再参照图12，第五驱动组件包括依次传动连接的第五电机4408、曲柄4407和摇杆4406，摇杆4406背离曲柄4407的一端安装有滑动销4405，滑动销4405沿垂直于第二剪叉连杆组4404的伸缩方向滑动设置于水平面，滑动销4405与第二剪叉连杆组4404背离推药板4409的一端连接，以带动第二剪叉连杆组4404进行伸缩运动。其中，推药机构还包括压杆4401、第二推药滑块4402、第二导轨4403、滑动销4405、第五电机4408、推药板4409、导向板4410和承接板4411。第二导轨4403有两个且对称设置于承接板4411的两侧，第二推药滑块4402有两个且与第二导轨4403一一对应设置，其中，第二导轨4403固定安装于承接板4411，第二推药滑块4402滑动设置于第二导轨4403，并且，压杆4401的两端分别与第二推药滑块4402连接。进一步地，压杆4401的中部设置有滑动槽，滑动槽沿垂直于第二剪叉连杆组4404的伸缩方向延伸，第二剪叉连杆组4404的中部安装有第二滑动销4405，且第二滑动销4405滑动设置于滑动槽中。容易理解的是，从配药机构1配出的药品掉落在承接板4411上，第五电机4408通过曲柄4407摇杆4406机构配合滑动销4405实现直线运动，经过第二剪叉连杆组4404实现曲柄4407摇杆4406直线运动的行程放大，配合推药板4409、压杆4401、第二推药滑块4402、第二导轨4403，将药品推向落药通道43。
59.参照图13，药盒送出机构5包括老人药盒51、转盘52、定位挡边53、第六电机54和第二机架55。转盘52上放置有多个老人药盒51、定位挡边53设置于老人药盒51的边角且用于对老人药盒51定位，第六电机54带动转盘52转动以驱使其中一个老人药盒51对准出药漏斗41，进而，出药漏斗41的药品掉落老人药盒51中。
60.参考图14，一种自动配药机器人的使用原理如下：老人药盒51上张贴有条形码，一种自动配药机器人通过识别条形码获得药盒的身份信息，并从一种自动配药机器人系统云端获得配药药方，接着进行配药。同时，通过配药药仓11的计数器对装置的储药数量进行判断。当配药药仓11需要补充药物时，系统云端向管理员发出信息，管理员补充锡板包装的药物时，将板药放入剥药机构2中，令药品从包装中剥离，自动补药机构3将根据补充药品的信息将药品送入配药药仓11中。另外，管理员补充罐装药物时，需将装有配药药仓11的抽屉打开，并拨开配药药仓11仓门，将药品倒入装置中，完成补药。若配药机正常出药，则按照单剂量需求单批次配药并送出。配药机完成配药需求后，将老人药盒51送出。
61.上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

技术特征：
1.一种自动配药机器人，其特征在于，包括：安装架；剥药机构，安装于所述安装架，所述剥药机构包括板药药仓和剥药组件，所述板药药仓用于堆叠放置板药，所述剥药组件与所述板药药仓配合，以剥离板药中的药品；配药机构，包括多个配药组件和多个配药药仓，多个所述配药药仓阵列布置于安装架内，所述配药组件与所述配药药仓一一对应设置，并用于驱使单颗药品从所述配药药仓的底部输出；补药机构，活动设置于所述安装架内，所述补药机构用于收集剥离的药品并补充至所述配药药仓中；出药机构，设置于所述配药药仓的下方，所述出药机构用于驱使药品输出至安装架的外侧。2.根据权利要求1所述的一种自动配药机器人，其特征在于：所述配药组件包括第一驱动组件和阀盘，所述第一驱动组件连接并驱动所述阀盘转动，所述阀盘安装有导流推板，所述阀盘设置有供单颗药品通过的通道槽，所述导流推板设置有锥形部，所述锥形部用于引导药品进入所述通道槽。3.根据权利要求2所述的一种自动配药机器人，其特征在于：所述锥形部包括第一斜面，所述第一斜面位于所述通道槽的上方并用于引导药品掉落所述通道槽。4.根据权利要求2或3所述的一种自动配药机器人，其特征在于：所述阀盘转动设置于所述配药药仓中，所述阀盘与水平面倾斜布置。5.根据权利要求4所述的一种自动配药机器人，其特征在于：所述配药药仓包括上箱体和下箱体，所述上箱体可拆卸安装于所述下箱体，所述阀盘设置于所述上箱体。6.根据权利要求1所述的一种自动配药机器人，其特征在于：所述剥药组件包括第二驱动组件、第一推药滑块、等距支撑组件、第三驱动组件和轧辊，所述第一推药滑块设置在所述板药药仓的底部，所述第二驱动组件连接并驱动所述第一推药滑块直线往复运动，以推出板药；所述第三驱动组件连接并驱动所述轧辊转动，并与所述等距支撑组件配合，以剥离出单颗药品。7.根据权利要求6所述的一种自动配药机器人，其特征在于：所述剥药机构还包括板药调整组件，所述板药调整组件用于调整所述等距支撑组件，以适配板药中多颗药品的阵列间隔。8.根据权利要求7所述的一种自动配药机器人，其特征在于：所述板药调整组件包括第四驱动组件和第一剪叉连杆组，所述等距支撑组件包括多个支撑块，所述第一剪叉连杆组与多个所述支撑块对应连接；所述第四驱动组件连接并驱使所述第一剪叉连杆组伸缩运动，并带动所述等距支撑组件运动，以调整相邻的所述支撑块的距离。9.根据权利要求1所述的一种自动配药机器人，其特征在于：所述出药机构包括第五驱动组件、第二剪叉连杆组和推药板，所述推药板安装于所述第二剪叉连杆组的端部；所述第五驱动组件用于驱使所述第二剪叉连杆组伸缩运动，并带动所述推药板沿线性方向往复运动，以推出药品至安装架外。10.根据权利要求9所述的一种自动配药机器人，其特征在于：所述第五驱动组件包括依次传动连接的第五电机、曲柄和摇杆，所述摇杆背离曲柄的一端安装有滑动销，所述滑动
销沿垂直于所述第二剪叉连杆组的伸缩方向滑动设置于水平面，所述滑动销与所述第二剪叉连杆组背离所述推药板的一端连接，以带动所述第二剪叉连杆组进行伸缩运动。

技术总结
本实用新型公开了一种自动配药机器人，包括：安装架；剥药机构，包括板药药仓和剥药组件，板药药仓用于堆叠放置板药，剥药组件与板药药仓配合，以剥离板药中的药品；配药机构，包括多个配药组件和多个配药药仓，多个配药药仓阵列布置于安装架内，配药组件与配药药仓一一对应设置，并用于驱使单颗药品从配药药仓的底部输出；补药机构，用于收集剥离的药品并补充至配药药仓中；出药机构，设于配药药仓的下方并用于驱使药品输出至安装架的外侧。安装架阵列布置有多个配药药仓，并通过配药机构和出药机构配合，实现对多种药物进行配药；并且，剥药机构和补药机构配合，能够对配药药仓补充药品；自动化程度高，能适应大规模高效率的用药配药需求。配药需求。配药需求。


技术研发人员：李晓彬 张子清 吴文志 王天雷 曹明轩 王颖 傅蓉 李易锟 黄伟锋
受保护的技术使用者：五邑大学
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/9/19