放线无人机的制作方法

1.本实用新型涉及无人机应用技术领域，尤其涉及一种放线无人机。


背景技术：

2.在电力施工作业中，经常会采用牵引线将电缆架设于高空。现有技术中，架设牵引线通常由吊车将作业人员送到电塔从而登塔进行牵线操作。
3.然而，高压电缆线路的高度高达百米，采用作业人员攀登牵线的方式容易存在高空坠落或电压伤人的安全隐患。并且，作业人员高空作业的操控难度高、劳动强度大且电缆架设效率太低。
4.因此，亟需一种放线无人机以解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种放线无人机，解决了现有的作业人员攀登牵线的方式容易存在安全隐患且架设效率低的技术问题。
6.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.放线无人机，用于将牵引线架设于被架设线上，包括：
8.机身；
9.绕线柱，设于所述机身，所述牵引线绕设于所述绕线柱；
10.配重块，所述牵引线的第一端与所述配重块连接，所述牵引线的第二端用于与电缆连接；
11.第一旋转组件，设于所述机身并与所述配重块可拆卸连接，以使得在所述机身与所述电缆分别设于所述被架设线的两侧时，所述配重块能够与所述第一旋转组件分离，以拉动所述牵引线脱落于所述绕线柱并架设于所述被架设线。
12.作为放线无人机的一个可选方案，所述第一旋转组件包括：
13.第一驱动件，设于所述机身；
14.第一连接臂，一端与所述第一驱动件的输出端连接，另一端与所述配重块可拆卸连接；
15.所述第一驱动件能够驱动所述第一连接臂旋转为水平状态或竖直状态，所述配重块挂设于处于水平状态下的所述第一连接臂，且能够与处于竖直状态下的所述第一连接臂分离。
16.作为放线无人机的一个可选方案，还包括阻尼组件，所述阻尼组件包括：
17.支撑件，设于所述机身；
18.多个滚轮，沿周向间隔分布并转动连接于所述支撑件，所述绕线柱与所述配重块之间的所述牵引线依次绕设于多个所述滚轮。
19.作为放线无人机的一个可选方案，还包括第二旋转组件，所述第二旋转组件包括：
20.第二驱动件，设于所述机身；
21.第二连接臂，一端与所述第二驱动件的输出端连接，另一端与所述支撑件可拆卸连接；
22.所述第二驱动件能够驱动所述第二连接臂呈水平状态或竖直状态，所述支撑件挂设于处于水平状态下的所述第二连接臂，且能够与处于竖直状态下的所述第二连接臂分离，以拉动所述滚轮上的所述牵引线脱离于所述机身。
23.作为放线无人机的一个可选方案，还包括弹性件，所述弹性件的一端固定连接于所述机身，所述弹性件的另一端选择性抵接于所述绕线柱且始终具有靠近所述绕线柱的趋势，以使得在所述配重块与所述第一旋转组件未分离时，能够阻止所述牵引线脱落于所述绕线柱。
24.作为放线无人机的一个可选方案，所述牵引线包括与所述配重块连接的第一段、与所述电缆连接的第二段及设置于所述第一段与所述第二段之间且缠绕于所述绕线柱的缠绕段，所述缠绕段压设于所述第二段。
25.作为放线无人机的一个可选方案，所述第二段与所述机身的水平线之间的夹角大于45度且小于90度。
26.作为放线无人机的一个可选方案，还包括与所述机身连接的挂板，所述挂板上开设有缺口，所述绕线柱的一端设于所述挂板上，所述绕线柱的另一端设于所述缺口中，以使得所述牵引线穿过所述凹槽并绕设于所述绕线柱的另一端。
27.作为放线无人机的一个可选方案，所述挂板滑动连接于所述机身，还包括：
28.支撑板，与所述挂板固定连接；
29.压力传感器，设于所述机身与所述支撑板之间，所述支撑板压设于所述压力传感器，所述压力传感器能够测量所述支撑板所承受的压力。
30.作为放线无人机的一个可选方案，还包括：
31.旋翼，转动连接于所述机身；
32.第三驱动件，输出端与所述旋翼连接以驱动所述旋翼旋转。
33.本实用新型的有益效果：
34.本实用新型提供的放线无人机，通过设置绕线柱，能够将牵引线绕设于绕线柱上。通过牵引线的一端设置配重块，且配重块可拆卸连接于第一旋转组件，配重块与第一旋转组件分离的同时带动牵引线从绕线柱上脱落并掉落于地上，而此时机身与电缆分别设于被架设线的两侧，牵引线能够架设于被架设线上。该放线无人机代替了作业人员攀登牵线的方式，避免了在作业人员高空作业时由于操控难度高和劳动强度大而导致电缆架设效率低的问题。该放线无人机的自动化程度高，操作方便简单且安全性好，电缆架设的工作效率高。
附图说明
35.图1是本实用新型提供的放线无人机的结构示意图；
36.图2是本实用新型提供的放线无人机与被架设线的结构示意图。
37.图中：
38.1、机身；2、绕线柱；3、配重块；4、第一旋转组件；41、第一驱动件；42、第一连接臂；5、阻尼组件；51、支撑件；52、滚轮；6、第二旋转组件；61、第二驱动件；62、第二连接臂；7、弹
性件；8、挂板；9、支撑板；10、压力传感器；11、旋翼；
39.100、被架设线。
具体实施方式
40.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
41.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
42.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
43.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
44.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
45.如图1和图2所示，本实施例提供了一种放线无人机，用于将牵引线架设于被架设线100上，该放线无人机包括机身1、绕线柱2、配重块3和第一旋转组件4，绕线柱2设于机身1，牵引线绕设于绕线柱2，牵引线的第一端与配重块3连接，牵引线的第二端用于与电缆连接，第一旋转组件4设于机身1并与配重块3可拆卸连接，以使得在机身1与电缆分别位于被架设线100的两侧时，配重块3能够与第一旋转组件4分离，以拉动牵引线脱落于绕线柱2并架设于被架设线100。
46.本实施例提供的放线无人机，通过设置绕线柱2，能够绕设足够长的牵引线，通过在牵引线的一端设置配重块3，且配重块3可拆卸连接于第一旋转组件4，配重块3与第一旋转组件4分离的同时带动牵引线从绕线柱2上脱落并能够掉落于地上，而此时机身1与电缆分别位于被架设线100的两侧，牵引线能够架设于被架设线100上，并且随着配重块3拉动牵引线移动，牵引线能够拉动电缆架设于被架设线100上。
47.以此就可以通过该放线无人机直接将牵引线拉起，代替了作业人员攀登牵线的方式，避免了在作业人员高空作业时由于操控难度高和劳动强度大而导致电缆架设效率低的问题。该放线无人机的自动化程度高，操作方便简单且安全性好，电缆架设的工作效率高。
48.具体地，被架设线100可以为避雷线或高空导线，在此不作具体限定。电缆和被架设线100之间通过锁扣连接，能够实现可拆卸，锁扣结构采用现有技术，在此不做赘述。
49.在本实施例中，第一旋转组件4包括第一驱动件41和第一连接臂42，第一驱动件41设于机身1，第一连接臂42的一端与第一驱动件41的输出端连接，第一连接臂42的另一端与配重块3可拆卸连接，第一驱动件41能够驱动第一连接臂42旋转为水平状态或竖直状态，配重块3挂设于处于水平状态下的第一连接臂42，且能够与处于竖直状态下的第一连接臂42分离。
50.本实施例提供的第一驱动件41采用舵机，舵机的输出端与第一连接臂42连接，以驱动第一连接臂42旋转为水平状态或竖直状态。具体地，第一连接臂42上设有凹槽，配重块3上设有挂线。当第一连接臂42旋转为水平状态时，配重块3通过挂线挂设于第一连接臂42的凹槽中。当第一连接臂42旋转为竖直状态时，配重块3的挂线由于配重块3自身的重力与第一连接臂42的凹槽分离，在重力作用下配重块3会下落至地面上。
51.具体地，凹槽的槽底设有圆角，当第一连接臂42由水平状态旋转为竖直状态时，配重块3的挂线能够通过圆角滑落出凹槽，以使配重块3顺利下落。
52.进一步地，第一旋转组件4还包括与第一驱动件41电连接的控制器，能够远程控制第一驱动件41驱动第一连接臂42旋转。
53.通过上述结构设置，能够在放线无人机处于飞行状态时采用第一驱动件41驱动第一连接臂42旋转，从而实现与配重块3的分离，远程操作性强，自动化程度高。
54.本实施例提供的放线无人机还包括阻尼组件5，阻尼组件5包括支撑件51和多个滚轮52，支撑件51设于机身1，多个滚轮52沿周向间隔分布并转动连接于支撑件51，绕线柱2与配重块3之间的牵引线依次绕设于多个滚轮52。
55.通过将多个滚轮52沿支撑件51的周向间隔分布，并将牵引线依次绕设于多个滚轮52，能够在配重块3与第一旋转组件4分离并拉动牵引线下落至地面的过程中，多个滚轮52对牵引线提供阻力以放慢下落速度，防止牵引线由于下落速度过快而堆积并缠绕于放线无人机的其他部位上，从而影响放线无人机的正常工作。
56.在本实施例中，滚轮52设有三个，包括第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮。在竖直方向上，第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮由上至下依次设置。在水平方向上，第二滚轮、第三滚轮和第一滚轮从左往右依次设置。牵引线从绕线柱2绕出的一端依次绕设于第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮，且经第三滚轮绕出的一端与配重块3连接。
57.由于配重块3下落至地面且拉动牵引线脱离于绕线柱2后，仍有一部分牵引线绕设于滚轮52上，本实施例的放线无人机还提供了第二旋转组件6以使牵引线与机身1完全分离。
58.第二旋转组件6包括第二驱动件61和第二连接臂62，第二驱动件61设于机身1，第二连接臂62的一端与第二驱动件61的输出端连接，第二连接臂62的另一端与支撑件51可拆卸连接。第二驱动件61能够驱动第二连接臂62呈水平状态或竖直状态，支撑件51挂设于处于水平状态下的第二连接臂62，且能够与处于竖直状态下的第二连接臂62分离，以拉动滚轮52上的牵引线脱离于机身1。
59.具体地，第二驱动件61采用舵机，舵机的输出端与第二连接臂62连接以驱动第二连接臂62旋转为水平状态或竖直状态。第二连接臂62上设有凹槽，支撑件51上设有挂线。当第二连接臂62旋转为水平状态时，支撑件51通过挂线挂设于第二连接臂62的凹槽中。当第二连接臂62旋转为竖直状态时，支撑件51的挂线与第二连接臂62的凹槽脱离，支撑件51会
由于重力下落至地面上。
60.进一步地，第二旋转组件6还设有与第二驱动件61电连接的控制器，能够远程控制第二驱动件61驱动第二连接臂62旋转。
61.如图1所示，牵引线包括与配重块3连接的第一段、与电缆连接的第二段以及设置于第一段与第二段之间且缠绕于绕线柱2的缠绕段，缠绕段压设于第二段。具体地，第二段包括压设段和连接段，连接段与电缆连接，压设段绕于绕线柱2上且与缠绕段交叉设置，牵引线按照由上至下的缠绕顺序进行绕线，绕设第一圈时将缠绕段压设于压设段，继续绕设缠绕段时不再压设于压设段。具体地，牵引线的第一段依次绕设于多个滚轮52。
62.在绕线柱2上绕线时，通过在绕线第一圈时缠绕段压设于第二段，能够增加缠绕段与第二段之间的摩擦力以抱紧绕线柱2，使得缠绕段的第一圈不容易脱落于绕线柱2，有助于后续的绕线操作。同时，在牵引线的缠绕段从绕线柱2脱落时，会按照由下至上的顺序依次脱落，缠绕段压设第二段的一圈最后脱落，缠绕段通过与第二段之间的摩擦力带动第二段一起下落，有助于牵引线的脱落。
63.本实施例的放线无人机在飞行时，若是第二段与机身1的水平线之间的夹角小于45度，第二段容易受到旋翼11旋转而形成的下压风场的影响，从而被卷绕于旋翼11中，造成安全隐患。若是第二段与机身1的水平线之间的夹角大于90度，在配重块3拉动第一段下落时，第二段容易与第一段缠绕，也会造成安全隐患。
64.由此，如图2所示，本实施例提供的第二段与机身1的水平线之间的夹角大于45度且小于90度，该角度范围为安全放线的角度范围，既不会被旋翼11的下压风场所影响，又不会在配重块3下落时与之缠绕。需要说明的是，在放线时需要作业人员实时监测放线角度以确保放线时的安全性。
65.在本实施例中，放线无人机还包括弹性件7，弹性件7的一端固定连接于机身1，弹性件7的另一端选择性抵接于绕线柱2且始终具有靠近绕线柱2的趋势，以使得在配重块3与第一旋转组件4未分离时，能够阻止牵引线脱落于绕线柱2。具体地，可以通过弹性件7的另一端抵接于牵引线的缠绕段上，或者弹性件7在沿竖直方向低于缠绕段的位置抵接于绕线柱2的表面，以阻止牵引线脱落于绕线柱2。
66.具体地，弹性件7为弹簧片。通过设置弹性件7，在机身1与电缆设于被架设线100的同一侧且配重块3与第一旋转组件4未分离时，能够对绕线柱2上的牵引线起阻挡作用，防止牵引线掉落。在机身1与电缆分别设于被架设线100的两侧且配重块3与第一旋转组件4分离时，牵引线会在绕线柱2上按照由下至上的顺序依次脱落，弹性件7会受到脱落的牵引线的拉力而朝向远离绕线柱2的一端移动，从而不抵接于绕线柱2，以使得弹性件7与绕线柱2之间具有间隙，牵引线能够从间隙中穿过并顺利脱落于绕线柱2。
67.该放线无人机还包括与机身1连接的挂板8，挂板8上开设有缺口，绕线柱2的一端设于挂板8上，绕线柱2的另一端设于缺口中，以使得牵引线穿过缺口并绕设于绕线柱2的另一端，有助于作业人员进行绕线操作。
68.具体地，第一驱动件41、第二驱动件61和弹性件7均设于挂板8上。弹性件7通过螺丝与挂板8固定连接。
69.该放线无人机还包括支撑板9和压力传感器10，挂板8滑动连接于机身1并与支撑板9固定连接，压力传感器10设于机身1与支撑板9之间，支撑板9压设于压力传感器10，压力
传感器10能够测量支撑板9所承受的压力。具体地，挂板8通过螺丝与支撑板9固定连接。
70.具体地，机身1上设有通孔，挂板8穿设于机身1。压力传感器10设有多个，多个压力传感器10沿机身1的周向间隔分布，能够均匀地支撑支撑板9。同时，通过在机身1周向的多个位置测量压力，能够在该放线无人机飞行时得到支撑板9对机身1周向的压力数据，以确保放线无人机处于正常的飞行姿态。同时，压力传感器10能够检测出支撑板9所承受的重量是否超重，以确保放线无人机的安全飞行。
71.具体地，机身1上还设有连接块，压力传感器10与支撑板9固定连接，压力传感器10设有凸起部，连接块与机身1固定连接，连接块上设有与凸起部配合的凹槽，凸起部设有电阻应变片。由于挂板8滑动连接于机身1，挂板8带动支撑板9和压力传感器10也能够与机身1相对滑动，所以若是在放线无人机飞行的过程中，挂板8与机身1发生了相对移动，凸起部与凹槽之间会发生不可避免的碰撞，随之凸起部的电阻应变片会因受到挤压力而发生形变，从而导致电阻应变片的电阻值也会发生变化。由于电阻值的变化与压力传感器10所需测量的压力值成正比，压力传感器10将电阻值的变化转换为电信号，从而根据电信号获取压力值。
72.进一步地，压力传感器10与连接块可拆卸连接以使得支撑板9能够安装或拆卸于机身1。当把支撑板9安装于机身1上时，通过将压力传感器10的凸起部与连接块的凹槽配合，能够在安装时起定位作用。
73.本实施例提供的放线无人机还包括旋翼11和第三驱动件，旋翼11转动连接于机身1，第三驱动件的输出端与旋翼11连接以驱动旋翼11旋转。具体地，第三驱动件为电机，旋翼11设有多个且沿机身1的周向均布间隔设置。通过上述结构设置，旋翼11旋转产生的拉力能够带动机身1在竖直方向或水平方向飞行。
74.为了便于理解，本实施例提供的放线无人机的具体使用步骤为：
75.首先，将放线无人机与电缆放置于被架设线100的同一侧，并将支撑板9安装于机身1。此时，第一连接臂42和第二连接臂62均处于水平状态，支撑件51挂设于第二连接臂62。
76.其次，将牵引线的缠绕段压设于第二段并缠绕于绕线柱2上。
77.再次，将牵引线绕设于绕线柱2后的第一段依次绕设于第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮，并将配重块3挂设于第一连接臂42上。
78.然后，将牵引线的第二端通过锁扣与电缆连接。
79.再然后，旋翼11旋转带动牵引线上升至竖直方向高于被架设线100的高度，并沿水平方向飞行至被架设线100的另一侧，以使牵引线的第二段与机身1的水平线之间的夹角呈45度。
80.最后，远程控制第一驱动件41驱动旋转第一连接臂42为竖直状态，配重块3掉落于地面后，再远程控制第二驱动件61驱动旋转第二连接臂62为竖直状态，以使阻尼组件5掉落于地面，此时牵引线完全脱落于绕线柱2，放线无人机能够飞行至下一个工作地点。
81.通过上述步骤，牵引线能够架设于被架设线100上。采用放线无人机架设牵引线的工作效率和自动化程度高，操作方便简单且安全性好。
82.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所
有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

技术特征：
1.放线无人机，用于将牵引线架设于被架设线(100)上，其特征在于，包括：机身(1)；绕线柱(2)，设于所述机身(1)，所述牵引线绕设于所述绕线柱(2)；配重块(3)，所述牵引线的第一端与所述配重块(3)连接，所述牵引线的第二端用于与电缆连接；第一旋转组件(4)，设于所述机身(1)并与所述配重块(3)可拆卸连接，以使得在所述机身(1)与所述电缆分别设于所述被架设线(100)的两侧时，所述配重块(3)能够与所述第一旋转组件(4)分离，以拉动所述牵引线脱落于所述绕线柱(2)并架设于所述被架设线(100)。2.根据权利要求1所述的放线无人机，其特征在于，所述第一旋转组件(4)包括：第一驱动件(41)，设于所述机身(1)；第一连接臂(42)，一端与所述第一驱动件(41)的输出端连接，另一端与所述配重块(3)可拆卸连接；所述第一驱动件(41)能够驱动所述第一连接臂(42)旋转为水平状态或竖直状态，所述配重块(3)挂设于处于水平状态下的所述第一连接臂(42)，且能够与处于竖直状态下的所述第一连接臂(42)分离。3.根据权利要求1所述的放线无人机，其特征在于，还包括阻尼组件(5)，所述阻尼组件(5)包括：支撑件(51)，设于所述机身(1)；多个滚轮(52)，沿周向间隔分布并转动连接于所述支撑件(51)，所述绕线柱(2)与所述配重块(3)之间的所述牵引线依次绕设于多个所述滚轮(52)。4.根据权利要求3所述的放线无人机，其特征在于，还包括第二旋转组件(6)，所述第二旋转组件(6)包括：第二驱动件(61)，设于所述机身(1)；第二连接臂(62)，一端与所述第二驱动件(61)的输出端连接，另一端与所述支撑件(51)可拆卸连接；所述第二驱动件(61)能够驱动所述第二连接臂(62)呈水平状态或竖直状态，所述支撑件(51)挂设于处于水平状态下的所述第二连接臂(62)，且能够与处于竖直状态下的所述第二连接臂(62)分离，以拉动所述滚轮(52)上的所述牵引线脱离于所述机身(1)。5.根据权利要求1所述的放线无人机，其特征在于，还包括弹性件(7)，所述弹性件(7)的一端固定连接于所述机身(1)，所述弹性件(7)的另一端选择性抵接于所述绕线柱(2)且始终具有靠近所述绕线柱(2)的趋势，以使得在所述配重块(3)与所述第一旋转组件(4)未分离时，能够阻止所述牵引线脱落于所述绕线柱(2)。6.根据权利要求1所述的放线无人机，其特征在于，所述牵引线包括与所述配重块(3)连接的第一段、与所述电缆连接的第二段及设置于所述第一段与所述第二段之间且缠绕于所述绕线柱(2)的缠绕段，所述缠绕段压设于所述第二段。7.根据权利要求6所述的放线无人机，其特征在于，所述第二段与所述机身(1)的水平线之间的夹角大于45度且小于90度。8.根据权利要求1所述的放线无人机，其特征在于，还包括与所述机身(1)连接的挂板(8)，所述挂板(8)上开设有缺口，所述绕线柱(2)的一端设于所述挂板(8)上，所述绕线柱
(2)的另一端设于所述缺口中，以使得所述牵引线穿过所述缺口并绕设于所述绕线柱(2)的另一端。9.根据权利要求8所述的放线无人机，其特征在于，所述挂板(8)滑动连接于所述机身(1)，还包括：支撑板(9)，与所述挂板(8)固定连接；压力传感器(10)，设于所述机身(1)与所述支撑板(9)之间，所述支撑板(9)压设于所述压力传感器(10)，所述压力传感器(10)能够测量所述支撑板(9)所承受的压力。10.根据权利要求1所述的放线无人机，其特征在于，还包括：旋翼(11)，转动连接于所述机身(1)；第三驱动件，输出端与所述旋翼(11)连接以驱动所述旋翼(11)旋转。

技术总结
本实用新型属于无人机应用技术领域，公开了放线无人机。该放线无人机用于将牵引线架设于被架设线上，包括机身、绕线柱、配重块和第一旋转组件，绕线柱设于机身，牵引线绕设于绕线柱，牵引线的第一端与配重块连接，牵引线的第二端用于与电缆连接，第一旋转组件设于机身并与配重块可拆卸连接，以使得在机身与电缆分别设于被架设线的两侧时，配重块能够与第一旋转组件分离，以拉动牵引线脱落于绕线柱并架设于被架设线。该放线无人机代替了作业人员攀登牵线的方式，避免了在作业人员高空作业时由于操控难度高和劳动强度大而导致电缆架设效率低的问题。该放线无人机的自动化程度高，操作方便简单且安全性好，电缆架设的工作效率高。电缆架设的工作效率高。电缆架设的工作效率高。


技术研发人员：李少斌 田静 田瑜 戴源远
受保护的技术使用者：上海拓攻机器人有限公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/9/19