一种机械臂的夹持机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂的夹持机构。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
3.如公开号为cn211712066u所公开的一种自动化机械臂的夹持机构，包括支架，所述支架的底端的两侧均铰接设有对称的横杆，所述两个横杆的底端均固定连接设有液压杆一，所述液压杆一的底端固定连接设有夹持装置，所述夹持装置包括和液压杆一固定连接的套筒，所述套筒内套接设有电机，所述电机同轴连接设有螺杆，所述螺杆的中部螺纹连接设有固定在所述套筒内的螺母，所述螺杆远离所述电机的一端设为圆盘结构，所述螺杆的圆盘结构外侧套接设有夹板。该实用新型与现有技术相比的优点在于：该自动化机械臂的夹持机构可以进行多角度灵活调节夹持，同时夹持效果好，方便掌控，但是该装置缺少对夹持板进行缓冲和对夹持板进行拆卸的结构，若直接使用动力源带动夹持板对物体夹持，较大的冲击力使得物体与夹持板相互作用，可能会影响物体的质量，其次夹持机构中夹持板时常与物体相接触，所以在经过一定时间使用后会出现磨损，为了不影响其夹持力度，需要对其进行更换，而大多的夹持机构对夹持板更换的操作较为复杂。
4.因此，迫切需要一种机械臂的夹持机构，解决上述问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种机械臂的夹持机构，具备对夹持板进行缓冲和便于对夹持板更换的优点，解决了上述背景技术提出的问题。
6.为达成上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂的夹持机构，包括：圆块一，所述圆块一的底部固定连接有连接块，所述连接块的底部固定连接有圆块二，所述圆块一的表面固定连接有三个安装座一，所述安装座一的内腔转动连接有缓冲组件，所述缓冲组件的底端转动连接有安装座二，所述圆块二的顶部固定连接有三个呈环形分布的固定座一，所述固定座一的内腔转动连接有连动板一，所述安装座二的一侧与连动板一固定连接，所述圆块二的顶部固定连接有三个竖板，所述竖板的顶部固定连接有电机，所述电机的输出轴贯穿至固定座一的一侧并与连动板一固定连接，所述连动板一的底部固定连接有连接板一，所述连接板一的底部固定连接有两个定位块，所述定位块的内腔滑动连接有两个连动板二，两个连动板二相对的一侧固定连接有两个呈对称设置的弹簧，两个连动板二相背的一侧均固定连接有楔形块，所述楔形块的一侧贯穿至定位块的外侧，所述连接板一的底部设置有连接二，所述连接二与楔形块配合使用，所述连接二的底部固定连接有夹持板。
7.进一步的，作为本实用新型一种优选的，所述缓冲组件包含有与安装座一转动连接的外管，所述外管内腔的顶部固定连接有拉簧，所述拉簧的底端固定连接有滑块，所述滑
块的底部固定连接有圆杆，所述圆杆的底端延伸至外管的外侧并与安装座二转动连接。
8.进一步的，作为本实用新型一种优选的，所述定位块内腔的顶部开设有滑槽，所述连动板二的一侧延伸至滑槽的内腔并与滑槽滑动连接。
9.进一步的，作为本实用新型一种优选的，所述连接二的顶部开设有与定位块相适配的通孔。
10.进一步的，作为本实用新型一种优选的，所述连动板二的底部延伸至定位块的外侧并固定连接有推块，所述定位块的底部开设有推块相适配的活动孔。
11.进一步的，作为本实用新型一种优选的，所述连动板二的一侧转动连接有滑轮，所述滑轮位于滑槽的内腔并与滑槽配合使用。
12.有益效果，本技术的技术方案具备如下技术效果：本实用新型具备对夹持板进行缓冲和便于对夹持板更换的优点，在实际的使用过程中，当三个夹持板相对活动时，可利用缓冲组件对夹持板活动进行缓冲，由此避免对物体造成较大冲击力度的情况，其次利用弹簧的弹性势能，使得楔形块移出定位块的外侧并与连接二相接触，由此起到了对连接板一和连接二进行固定的作用，反之，相对移动两个推块，使得楔形块移动至定位块的内腔，即可实现便于对连接板一和连接二进行拆分，进而方便对夹持板进行拆卸的目的。
13.应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的实用新型主题的一部分。
附图说明
14.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
15.图1为本实用新型结构示意图；
16.图2为本实用新型连接板一和连接板二局部结构剖面图；
17.图3为本实用新型图2中a的局部放大图；
18.图4为本实用新型缓冲组件局部结构剖面图。
19.图中，各附图标记的含义如下：1、圆块一；2、连接块；3、圆块二；4、安装座一；5、缓冲组件；51、外管；52、拉簧；53、滑块；54、圆杆；6、安装座二；7、固定座一；8、连动板一；9、竖板；10、电机；11、连接板一；12、定位块；13、连动板二；14、弹簧；15、楔形块；16、连接二；17、夹持板；18、滑槽；19、通孔；20、推块；21、活动孔；22、滑轮。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，为了更了解本实用新型的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。在本公开中参照附图来描述本实用新型的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因
而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，本技术方案中采用结构的配合使用，在对夹持板17移动进行缓冲的同时，也在夹持板17出现严重磨损时，方便后期对夹持板17进行更换，并且结构简单，易操作。
22.如附图1至附图4所示：本实施例提供一种机械臂的夹持机构，包括：圆块一1，圆块一1的底部固定连接有连接块2，连接块2的底部固定连接有圆块二3，圆块一1的表面固定连接有三个安装座一4，安装座一4的内腔转动连接有缓冲组件5，缓冲组件5的底端转动连接有安装座二6，缓冲组件5包含有与安装座一4转动连接的外管51，外管51内腔的顶部固定连接有拉簧52，拉簧52的底端固定连接有滑块53，滑块53的底部固定连接有圆杆54，圆杆54的底端延伸至外管51的外侧并与安装座二6转动连接，圆块二3的顶部固定连接有三个呈环形分布的固定座一7，固定座一7的内腔转动连接有连动板一8，安装座二6的一侧与连动板一8固定连接，圆块二3的顶部固定连接有三个竖板9，竖板9的顶部固定连接有电机10，电机10的输出轴贯穿至固定座一7的一侧并与连动板一8固定连接，连动板一8的底部固定连接有连接板一11，连接板一11的底部固定连接有两个定位块12，定位块12的内腔滑动连接有两个连动板二13，两个连动板二13相对的一侧固定连接有两个呈对称设置的弹簧14，两个连动板二13相背的一侧均固定连接有楔形块15，楔形块15的一侧贯穿至定位块12的外侧，连接板一11的底部设置有连接二16，连接二16与楔形块15配合使用，连接二16的底部固定连接有夹持板17。
23.具体的，定位块12内腔的顶部开设有滑槽18，连动板二13的一侧延伸至滑槽18的内腔并与滑槽18滑动连接。
24.本实施例中：通过滑槽18的设置，连动板二13移动时会在滑槽18内腔中滑动，由此起到了对连动板二13进行限位和导向的作用。
25.具体的，连接二16的顶部开设有与定位块12相适配的通孔19。
26.本实施例中：通过通孔19的设置，起到了对定位块12移动提供空间的作用。
27.具体的，连动板二13的底部延伸至定位块12的外侧并固定连接有推块20，定位块12的底部开设有推块20相适配的活动孔21。
28.本实施例中：通过推块20和活动孔21的配合使用，使用者手动推动推块20带动连动板二13进行移动，起到了便于使用者对连动板二13进行操作的作用。
29.具体的，连动板二13的一侧转动连接有滑轮22，滑轮22位于滑槽18的内腔并与滑槽18配合使用。
30.本实施例中：通过滑轮22的设置，连动板二13在移动时带动滑轮22在滑槽18内腔中转动，由此起到了提高连动板二13移动时顺畅度的作用。
31.本实用新型的工作原理及使用流程：将该装置安装在机械臂上，接着使用者启动三个电机10，电机10输出轴可带动连动板一8进行转动，连动板一8转动时通过连接板一11和连接二16的传动带动夹持板17进行转动，三个夹持板17相对转动，从而完成夹持动作，与此同时，连动板一8在转动时可带动安装座二6进行转动，安装座二6带动圆杆54和滑块53在外管51的内腔中滑动，并且滑块53和圆杆54在滑动时会带动拉簧52，使得拉簧52的状态发生变化，通过拉簧52的弹性状态，起到了对安装座二6转动进行缓冲的作用，进一步为夹持板17活动进行缓冲，其次当使用者想要对夹持板17出现严重磨损时，使用者可相对按压两
个推块20，推块20移动时带动两个连动板二13相对移动对弹簧14造成挤压，连动板二13移动时带动楔形块15移动至定位块12的内腔，接着向下移动连接二16，此时定位块12离开通孔19的内腔，即可达到便于对夹持板17进行更换的目的。
32.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
33.虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本实用新型。本实用新型所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本实用新型的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本实用新型的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

技术特征：
1.一种机械臂的夹持机构，包括：圆块一(1)，其特征在于：所述圆块一(1)的底部固定连接有连接块(2)，所述连接块(2)的底部固定连接有圆块二(3)，所述圆块一(1)的表面固定连接有三个安装座一(4)，所述安装座一(4)的内腔转动连接有缓冲组件(5)，所述缓冲组件(5)的底端转动连接有安装座二(6)，所述圆块二(3)的顶部固定连接有三个呈环形分布的固定座一(7)，所述固定座一(7)的内腔转动连接有连动板一(8)，所述安装座二(6)的一侧与连动板一(8)固定连接，所述圆块二(3)的顶部固定连接有三个竖板(9)，所述竖板(9)的顶部固定连接有电机(10)，所述电机(10)的输出轴贯穿至固定座一(7)的一侧并与连动板一(8)固定连接，所述连动板一(8)的底部固定连接有连接板一(11)，所述连接板一(11)的底部固定连接有两个定位块(12)，所述定位块(12)的内腔滑动连接有两个连动板二(13)，两个连动板二(13)相对的一侧固定连接有两个呈对称设置的弹簧(14)，两个连动板二(13)相背的一侧均固定连接有楔形块(15)，所述楔形块(15)的一侧贯穿至定位块(12)的外侧，所述连接板一(11)的底部设置有连接二(16)，所述连接二(16)与楔形块(15)配合使用，所述连接二(16)的底部固定连接有夹持板(17)。2.根据权利要求1所述的一种机械臂的夹持机构，其特征在于：所述缓冲组件(5)包含有与安装座一(4)转动连接的外管(51)，所述外管(51)内腔的顶部固定连接有拉簧(52)，所述拉簧(52)的底端固定连接有滑块(53)，所述滑块(53)的底部固定连接有圆杆(54)，所述圆杆(54)的底端延伸至外管(51)的外侧并与安装座二(6)转动连接。3.根据权利要求1所述的一种机械臂的夹持机构，其特征在于：所述定位块(12)内腔的顶部开设有滑槽(18)，所述连动板二(13)的一侧延伸至滑槽(18)的内腔并与滑槽(18)滑动连接。4.根据权利要求1所述的一种机械臂的夹持机构，其特征在于：所述连接二(16)的顶部开设有与定位块(12)相适配的通孔(19)。5.根据权利要求1所述的一种机械臂的夹持机构，其特征在于：所述连动板二(13)的底部延伸至定位块(12)的外侧并固定连接有推块(20)，所述定位块(12)的底部开设有推块(20)相适配的活动孔(21)。6.根据权利要求3所述的一种机械臂的夹持机构，其特征在于：所述连动板二(13)的一侧转动连接有滑轮(22)，所述滑轮(22)位于滑槽(18)的内腔并与滑槽(18)配合使用。

技术总结
本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其为一种机械臂的夹持机构，包括：圆块一，所述圆块一的底部固定连接有连接块，所述连接块的底部固定连接有圆块二，所述圆块一的表面固定连接有三个安装座一。本实用新型具备对夹持板进行缓冲和便于对夹持板更换的优点，在实际的使用过程中，当三个夹持板相对活动时，可利用缓冲组件对夹持板活动进行缓冲，由此避免对物体造成较大冲击力度的情况，其次利用弹簧的弹性势能，使得楔形块移出定位块的外侧并与连接二相接触，由此起到了对连接板一和连接二进行固定的作用，反之，相对移动两个推块，使得楔形块移动至定位块的内腔，即可实现便于对连接板一和连接二进行拆分，进而方便对夹持板进行拆卸的目的。目的。目的。


技术研发人员：冉冉 江雅春 吴愿
受保护的技术使用者：合肥邦芒信息科技有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/9/19