控制机器人移动的方法与流程

1.本发明实施例涉及移动机器人领域，具体而言，涉及一种控制机器人移动的方法。


背景技术：

2.相关领域中，对泳池清洁通常由人工进行清洁。而清洁的泳池面积较大，人工清洁的方式需要浪费大量的人力资源，且人工清洁泳池耗时长，效率低。
3.针对上述问题，目前尚未存在有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种控制机器人移动的方法，以至少解决相关技术中人工对泳池进行清洁效率低的问题。
5.根据本发明的一个实施例，提供了一种控制机器人移动的方法，包括：在机器人对泳池的第一墙面进行清洁时，控制所述机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动；当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人到达第二路径，其中，所述第二路径与所述第一路径平行，且所述第二路径与所述第一路径相邻；控制所述机器人在所述第二路径上分别沿两个相反方向依次进行移动。
6.在一个示例性实施例中，控制所述机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动，包括：控制所述机器人在所述第一路径上沿第一方向移动，其中，所述第一方向是从所述泳池的底面向泳池中水面的方向；在检测到所述机器人到达所述泳池的水面的情况下，控制所述机器人在所述第一路径上沿第二方向移动，其中，所述第二方向是从所述泳池中的水面向所述泳池的底面的方向；或者，所述机器人在所述第一路径上沿第一方向移动的过程中，检测到障碍物的情况下，控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动。
7.在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在检测到所述机器人到达所述泳池的水面的情况下，控制所述机器人在到达所述水面的位置停留预设时长后，控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动，其中，在所述预设时长内控制所述机器人对所述泳池的水线进行清洁。
8.在一个示例性实施例中，控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动包括：控制所述机器人掉头，并控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动；或者，控制所述机器人倒退，以在所述第一路径上沿所述第二方向移动。
9.在一个示例性实施例中，所述机器人上设置有压力传感器，所述方法还包括：通过所述压力传感器采集压力传感数据，其中，所述压力传感数据用于表示所述泳池中的水压；在所述压力传感数据小于或等于预设阈值的情况下，确定所述机器人到达所述泳池的水面。
10.在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动到所述泳池的底面的情况下，所述机器人完成在所述第一路径上的移
动。
11.在一个示例性实施例中，所述机器人设置有目标传感器，所述方法还包括：通过所述目标传感器检测所述机器人是否发生碰撞事件；在确定所述机器人发生所述碰撞事件的情况下，确定所述机器人移动到所述泳池的底面，或者确定所述机器人与障碍物发生碰撞。
12.在一个示例性实施例中，当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人到达第二路径，包括：当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人旋转第一预设角度；在所述机器人旋转所述第一预设角度后，控制所述机器人移动第一预设距离；将所述机器人移动所述第一预设距离时到达的位置确定为所述第二路径的起点。
13.在一个示例性实施例中，当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人到达第二路径，还包括：当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第一方向移动第二预设距离；在所述机器人移动所述第二预设距离后，控制所述机器人旋转第二预设角度，并移动第三预设距离，以达到所述第二路径的起点。
14.在一个示例性实施例中，在确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁的情况下，控制所述机器人移动到与所述第一墙面相邻的第二墙面。
15.在一个示例性实施例中，所述机器人设置有目标传感器，所述控制所述机器人移动到与所述第一墙面相邻的第二墙面，包括：通过所述目标传感器检测所述机器人的左侧或者右侧是否发生碰撞事件；在确定发生所述碰撞事件的情况下，确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制所述机器人移动到第二墙面，以对所述第二墙面进行清洁；或者，通过所述目标传感器检测所述机器人的左侧或者右侧是否存在障碍物；在确定存在所述障碍物的情况下，确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制所述机器人移动到第二墙面，以对所述第二墙面进行清洁。
16.在一个示例性实施例中，控制所述机器人移动到第二墙面，包括：控制所述机器人从所述第一墙面移动到所述泳池的底面；在所述机器人到达所述泳池的底面后，控制所述机器人移动到所述第二墙面。
17.在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述第二路径位于所述第一路径的右侧的情况下，通过所述目标传感器检测所述机器人的右侧是否发生碰撞事件；在确定发生所述碰撞事件的情况下，确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制所述机器人移动到位于所述机器人右侧的所述第二墙面，以对所述第二墙面进行清洁；或者，在所述第二路径位于所述第一路径的左侧的情况下，通过所述目标传感器检测所述机器人的左侧是否发生碰撞事件；在确定发生所述碰撞事件的情况下，确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制所述机器人移动到位于所述机器人左侧的所述第二墙面，以对所述第二墙面进行清洁。
18.根据本发明的另一个实施例，提供了一种控制机器人移动的装置，包括：第一控制模块，用于在机器人对泳池的第一墙面进行清洁时，控制所述机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动；第二控制模块，用于当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人到达第二路径，其中，所述第二路径与所述第一路径平行，且所述第二路径与所述第一路径相邻；第三控制模块，用于控制所述机器人在所述第二路径上分
别沿两个相反方向依次进行移动。
19.根据本发明的另一个实施例，提供了一种泳池机器人，包括：压力传感器，用于采集压力传感数据，其中，所述压力传感数据用于表示所述泳池中的水压；目标传感器，用于检测所述机器人是否发生碰撞事件；控制单元，用于在机器人对泳池的第一墙面进行清洁时，控制所述机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动；当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人到达第二路径，其中，所述第二路径与所述第一路径平行，且所述第二路径与所述第一路径相邻；控制所述机器人在所述第二路径上分别沿两个相反方向依次进行移动。
20.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
21.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种泳池机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
22.通过本发明，采用机器对泳池墙面进行清洁的方式，通过控制机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动；当机器人完成在第一路径上的移动时，控制机器人到达第二路径，第二路径与第一路径平行，且第二路径与第一路径相邻；控制机器人在第二路径上分别沿两个相反方向依次进行移动。这样机器人通过按照上述路径上移动可以实现对泳池墙面进行清洁的目的。因此，可以解决人工对泳池进行清洁效率低的问题，达到提高泳池的清洁效率的效果。
附图说明
23.图1是根据本发明实施例的控制机器人移动的方法的移动终端的硬件结构框图；
24.图2是根据本发明实施例的控制机器人移动的方法的流程图；
25.图3是根据本发明实施例的泳池结构示意图；
26.图4是根据本发明实施例的墙面结构示意图；
27.图5是根据本发明另一实施例的墙面结构示意图；
28.图6是根据本发明又一实施例的墙面结构示意图；
29.图7是根据本发明实施例的控制机器人移动的装置的结构框图。
具体实施方式
30.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。
31.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
32.本技术实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，上述移动终端可以是机器人。图1是本发明实施例的一种控制机器人移动的方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还
可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
33.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的控制机器人移动的方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
34.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设置106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
35.在本实施例中提供了一种运行于上述移动终端的控制机器人移动的方法，图2是根据本发明实施例的控制机器人移动的方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
36.步骤s202，在机器人对泳池的第一墙面进行清洁时，控制所述机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动；
37.如图3所示的泳池的示意图，通常情况下泳池包括底面，以及与底面连接的四个墙面。上述第一墙面可以是泳池的四个墙面中的任一个墙面。以图4所示的墙面为例，位于第一墙面上的第一路径平行于第一墙面和第二墙面的连接线。
38.举例来说，控制所述机器人在第一路径上沿第一方向移动，如图4所示，第一方向是从泳池的底面向泳池中水面的方向；通过机器人上设置的压力传感器，检测机器人是否到达水面，若机器人到达泳池的水面，控制机器人在第一路径上沿第二方向移动。如图4所示第二方向是从泳池中的水面向泳池的底面的方向。或者，机器人在第一路径上沿第一方向移动的过程中，检测到障碍物的情况下，控制机器人在第一路径上沿第二方向移动。
39.当机器人从第一路径沿着第一方向移动到水面时，可以控制机器人掉头并在第一路径上沿第二方向移动，或者，可以控制机器人在第一路径上倒退，以使机器人在第一路径上沿第二方向移动。倒退的方式由于机器人不用掉头，可以节省时间，通过掉头的方式可以减少耗时。
40.在检测到机器人到达泳池的水面的情况下，控制机器人在到达水面的位置停留预设时长(预设时长可以根据实际情况而定，例如3秒)后，控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动，在机器人上设置有清洁滚刷(清洁滚刷可以设置在机器人的前部)。机器人达到水面时，机器人前部的清洁滚刷正好在水线位置，这样在机器人停留的预设时长内可以对水线进行清洁。
41.在沿着上述第一路径从泳池底面向水面移动的过程中，通过压力传感器采集泳池内的水压，通常情况下，越接近泳池的底面水压越大，越靠近水面水压越小。因此，压力传感器采集的压力传感数据可以反映机器人距离泳池底面的距离，进一步也可以反映机器人距
离水面的距离。压力传感器采集到的压力传感数据的数值越大表示水压越大，机器人越靠近泳池底面，压力传感数据越小表示水压越小，机器人越靠近水面。可以预先设置阈值(具体数值根据实际情况设置)，在压力传感器采集的压力传感数据小于或等于预设阈值的情况下，确定机器人移动到了水面。当机器人移动到水面，机器人沿着第一路径从水面向泳池底面移动。当机器人移动到泳池底面时，确定机器人在第一路径上移动完成，也就是机器人完成了对第一路径的清洁工作。
42.通过此步骤，由于机器人在同一条路径上沿着两个不同方向移动的两次，可以对该条路径进行两次清洁，加大了清洁力度，提高了泳池的清洁度。
43.步骤s204，当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人到达第二路径，其中，所述第二路径与所述第一路径平行，且所述第二路径与所述第一路径相邻；
44.在控制机器人在上述第一路径上沿第二方向移动到泳池的底面的情况下，确定机器人在所述第一路径上移动完成。可以在机器人的前方或后方设置有目标传感器(目标传感器可以是能够检测碰撞的传感器，例如，惯性测量单元、碰撞传感器等，或者可以是能够检测距离的传感器，例如超声波传感器、激光传感器等)，机器人前方设置的目标传感器可用于机器人向前移动时，检测机器人前方是否发生碰撞事件，或者检测机器人前方是否有障碍物。机器人后方设置的目标传感器可用于机器人倒退时，检测机器人后方是否发生碰撞事件，或者检测机器人后方是否有障碍物。
45.举例来说，惯性测量单元可以通过突然的加速度计数值的变化判断机器人与泳池的底面发生了碰撞事件或者确定机器人与障碍物发生碰撞。如果目标传感器检测到机器人与泳池的底面发生了碰撞，则确定机器人移动到了泳池底面，此种情况下需要控制机器人改变路径，控制机器人到达与第一路径相邻的第二路径，以完成对第二路径的清洁工作。距离传感器(如超声波传感器等)检测到机器人与泳池的底面的距离达到预设距离阈值(可以根据实际情况设置，例如0.2米、0.3米等)时，确定机器人移动到泳池的底面，即机器人是在靠近池底，但不与池底发生碰撞的情况下，则完成第一路径上的移动，移动至第二路径。以完成对第二路径的清洁工作。
46.步骤s206，控制所述机器人在所述第二路径上分别沿两个相反方向依次进行移动。
47.举例来说，可以通过如下方式控制机器人移动到第二路径：
48.如图5所示，控制机器人旋转预设角度，第一预设角度可以根据实际情况设置，例如可以是10度、15度等；在机器人旋转第一预设角度后，控制所述机器人移动第一预设距离，第一预设距离可以根据实际情况设置，例如0.2米、0.3米等。将机器人移动第一预设距离时到达的位置确定为第二路径的起点。图5所示的第二路径位于第一路径的左侧，可选地，第二路径还可以位于第一路径的右侧。反复的按照上述第一路径和第二路径的清洁方式，直到完成对第一墙面的清洁工作。
49.还可以通过如下方式控制机器人移动到第二路径：当机器人完成在第一路径上的移动时，控制机器人在第一路径上沿第一方向移动第二预设距离；在机器人移动第二预设距离后，控制机器人旋转第二预设角度，并移动第三预设距离，以达到第二路径的起点。
50.第二预设距离可以根据实际情况而定，例如0.1米、0.2米等。第三预设距离可以根
据实际情况而定，例如，0.2米、0.3米等。机器人完成在第一路径上的移动后，机器人沿第一路径向上移动第二预设距离，再旋转第二预设角度后移动第三预设距离以到达第二路径的起点。向上第二移动预设距离的作用是给机器人旋转留出执行旋转动作的空间。
51.在机器人的左侧或者右侧可以设置有目标传感器，通过该目标传感器可以检测机器人与墙面是否发生碰撞事件。如图5所示，当机器人完成对第一墙面的清洁工作后，控制机器人移动到与第一墙面相邻的第二墙面。具体地，通过机器人上设置的目标传感器检测机器人与第二墙面是否发生碰撞事件，在确定发生碰撞事件的情况下，确定机器人完成对第一墙面的清洁，并控制机器人移动到第二墙面，以对第二墙面进行清洁。或者，通过目标传感器检测机器人的左侧或者右侧是否存在障碍物；在确定存在障碍物的情况下，确定机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制机器人移动到第二墙面，以对第二墙面进行清洁。
52.可以通过如下方式控制机器人从第一墙面移动到第二墙面：控制机器人从第一墙面移动到泳池的底面；在机器人到达泳池的底面后，控制机器人移动到所述第二墙面。机器人到达第二墙面后按照上述实施例中的移动方式完成对第二墙面的清洁工作。
53.图5所示的第二路径位于第一路径的左侧，且第二墙面位于第一墙面的左侧。此种情况下，通过目标传感器检测机器人的左侧是否发生碰撞事件；在确定发生碰撞事件的情况下，确定机器人完成对第一墙面的清洁，并控制机器人移动到位于机器人左侧的第二墙面，以对第二墙面进行清洁；或者，通过目标传感器检测机器人的左侧是否存在障碍物；在确定存在障碍物的情况下，确定机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制机器人移动到第二墙面，以对第二墙面进行清洁。
54.作为另一种可选的实施方式，如图6所示第二墙面还可以位于第一墙面的右侧，此种情况下，第二路径位于第一路径的右侧。在第二路径位于第一路径的右侧的情况下，通过目标传感器检测机器人的右侧是否发生碰撞事件；在确定发生碰撞事件的情况下，确定机器人完成对第一墙面的清洁，并控制机器人移动到位于机器人右侧的第二墙面，以对第二墙面进行清洁；或者，通过目标传感器检测机器人的右侧是否存在障碍物；在确定存在障碍物的情况下，确定机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制机器人移动到第二墙面，以对第二墙面进行清洁。
55.通过上述步骤，采用机器对泳池墙面进行清洁的方式，通过控制机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动；当机器人在第一路径上移动完成时，控制机器人到达第二路径，第二路径与第一路径平行，且第二路径与第一路径相邻；控制机器人在第二路径上分别沿两个相反方向依次进行移动。这样移动人通过按照上述路径上移动可以实现对泳池墙面进行清洁的目的。因此，可以解决人工对泳池进行清洁效率低的问题，达到提高泳池的清洁效率的效果。
56.其中，上述步骤的执行主体可以为机器人等，但不限于此。
57.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
58.在本实施例中还提供了一种控制机器人移动的装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
59.图7是根据本发明实施例的控制机器人移动的装置的结构框图，如图7所示，该装置包括：第一控制模块72，用于在机器人对泳池的第一墙面进行清洁时，控制所述机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动；第二控制模块74，用于当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人到达第二路径，其中，所述第二路径与所述第一路径平行，且所述第二路径与所述第一路径相邻；第三控制模块76，用于控制所述机器人在所述第二路径上分别沿两个相反方向依次进行移动。
60.在一个示例性实施例中，上述装置还用于控制所述机器人在所述第一路径上沿第一方向移动，其中，所述第一方向是从所述泳池的底面向泳池中水面的方向；在检测到所述机器人到达所述泳池的水面的情况下，控制所述机器人在所述第一路径上沿第二方向移动，其中，所述第二方向是从所述泳池中的水面向所述泳池的底面的方向；或者，所述机器人在所述第一路径上沿第一方向移动的过程中，检测到障碍物的情况下，控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动。
61.在一个示例性实施例中，上述装置还用于在检测到所述机器人到达所述泳池的水面的情况下，控制所述机器人在到达所述水面的位置停留预设时长后，控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动，其中，在所述预设时长内控制所述机器人对所述泳池的水线进行清洁。
62.在一个示例性实施例中，上述装置还用于控制所述机器人掉头，并控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动；或者，控制所述机器人倒退，以在所述第一路径上沿所述第二方向移动。
63.在一个示例性实施例中，所述机器人上设置有压力传感器，上述装置还用于通过所述压力传感器采集压力传感数据，其中，所述压力传感数据用于表示所述泳池中的水压；在所述压力传感数据小于或等于预设阈值的情况下，确定所述机器人到达所述泳池的水面。
64.在一个示例性实施例中，上述装置还用于在控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动到所述泳池的底面的情况下，所述机器人完成在所述第一路径上的移动。
65.在一个示例性实施例中，所述机器人设置有目标传感器，上述装置还用于通过所述目标传感器检测所述机器人是否发生碰撞事件；在确定所述机器人发生所述碰撞事件的情况下，确定所述机器人移动到所述泳池的底面，或者确定所述机器人与障碍物发生碰撞。
66.在一个示例性实施例中，上述装置还用于当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人旋转第一预设角度；在所述机器人旋转所述第一预设角度后，控制所述机器人移动第一预设距离；将所述机器人移动所述第一预设距离时到达的位置确定为所述第二路径的起点。
67.在一个示例性实施例中，上述装置还用于当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第一方向移动第二预设距离；在所述机
器人移动所述第二预设距离后，控制所述机器人旋转第二预设角度，并移动第三预设距离，以达到所述第二路径的起点。
68.在一个示例性实施例中，上述装置还用于在确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁的情况下，控制所述机器人移动到与所述第一墙面相邻的第二墙面。
69.在一个示例性实施例中，上述装置还用于通过所述目标传感器检测所述机器人的左侧或者右侧是否发生碰撞事件；在确定发生所述碰撞事件的情况下，确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制所述机器人移动到第二墙面，以对所述第二墙面进行清洁；或者，通过所述目标传感器检测所述机器人的左侧或者右侧是否存在障碍物；在确定存在所述障碍物的情况下，确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制所述机器人移动到第二墙面，以对所述第二墙面进行清洁。
70.在一个示例性实施例中，上述装置还用于控制所述机器人从所述第一墙面移动到所述泳池的底面；在所述机器人到达所述泳池的底面后，控制所述机器人移动到所述第二墙面。
71.在一个示例性实施例中，上述装置还用于在所述第二路径位于所述第一路径的右侧的情况下，通过所述目标传感器检测所述机器人的右侧是否发生碰撞事件；在确定发生所述碰撞事件的情况下，确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制所述机器人移动到位于所述机器人右侧的所述第二墙面，以对所述第二墙面进行清洁；或者，在所述第二路径位于所述第一路径的左侧的情况下，通过所述目标传感器检测所述机器人的左侧是否发生碰撞事件；在确定发生所述碰撞事件的情况下，确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制所述机器人移动到位于所述机器人左侧的所述第二墙面，以对所述第二墙面进行清洁。
72.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
73.根据本发明的另一个实施例，提供了一种泳池机器人，包括压力传感器、目标传感器、控制单元，包括：所述压力传感器，用于采集压力传感数据，其中，所述压力传感数据用于表示所述泳池中的水压；所述目标传感器，检测所述机器人是否发生碰撞事件；控制单元，用于在机器人对泳池的第一墙面进行清洁时，控制所述机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动；当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人到达第二路径，其中，所述第二路径与所述第一路径平行，且所述第二路径与所述第一路径相邻；控制所述机器人在所述第二路径上分别沿两个相反方向依次进行移动。
74.本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
75.在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
76.本发明的实施例还提供了一种泳池机器人，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步
骤。
77.在一个示例性实施例中，上述泳池机器人还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
78.本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
79.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
80.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种控制机器人移动的方法，其特征在于，包括：在机器人对泳池的第一墙面进行清洁时，控制所述机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动；当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人到达第二路径，其中，所述第二路径与所述第一路径平行，且所述第二路径与所述第一路径相邻；控制所述机器人在所述第二路径上分别沿两个相反方向依次进行移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动，包括：控制所述机器人在所述第一路径上沿第一方向移动，其中，所述第一方向是从所述泳池的底面向泳池中水面的方向；在检测到所述机器人到达所述泳池的水面的情况下，控制所述机器人在所述第一路径上沿第二方向移动，其中，所述第二方向是从所述泳池中的水面向所述泳池的底面的方向；或者，所述机器人在所述第一路径上沿第一方向移动的过程中，检测到障碍物的情况下，控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到所述机器人到达所述泳池的水面的情况下，控制所述机器人在到达所述水面的位置停留预设时长后，控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动，其中，在所述预设时长内控制所述机器人对所述泳池的水线进行清洁。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动，包括：控制所述机器人掉头，并控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动；或者，控制所述机器人倒退，以在所述第一路径上沿所述第二方向移动。5.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述机器人上设置有压力传感器，所述方法还包括：通过所述压力传感器采集压力传感数据，其中，所述压力传感数据用于表示所述泳池中的水压；在所述压力传感数据小于或等于预设阈值的情况下，确定所述机器人到达所述泳池的水面。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述机器人在所述第一路径上沿所述第二方向移动到所述泳池的底面的情况下，所述机器人完成在所述第一路径上的移动。7.根据权利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述机器人设置有目标传感器，所述方法还包括：通过所述目标传感器检测所述机器人是否发生碰撞事件；在确定所述机器人发生所述碰撞事件的情况下，确定所述机器人移动到所述泳池的底面，或者确定所述机器人与障碍物发生碰撞。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人到达第二路径，包括：
当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人旋转第一预设角度；在所述机器人旋转所述第一预设角度后，控制所述机器人移动第一预设距离；将所述机器人移动所述第一预设距离时到达的位置确定为所述第二路径的起点；或者，当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人到达第二路径，包括：当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制所述机器人在所述第一路径上沿第一方向移动第二预设距离，其中，所述第一方向是从所述泳池的底面向泳池中水面的方向；在所述机器人移动所述第二预设距离后，控制所述机器人旋转第二预设角度，并移动第三预设距离，以达到所述第二路径的起点。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁的情况下，控制所述机器人移动到与所述第一墙面相邻的第二墙面。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述机器人设置有目标传感器，所述控制所述机器人移动到与所述第一墙面相邻的第二墙面，包括：通过所述目标传感器检测所述机器人的左侧或者右侧是否发生碰撞事件；在确定发生所述碰撞事件的情况下，确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制所述机器人移动到第二墙面，以对所述第二墙面进行清洁；或者，通过所述目标传感器检测所述机器人的左侧或者右侧是否存在障碍物；在确定存在所述障碍物的情况下，确定所述机器人完成对所述第一墙面的清洁，并控制所述机器人移动到第二墙面，以对所述第二墙面进行清洁。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，控制所述机器人移动到与所述第一墙面相邻的第二墙面，包括：控制所述机器人从所述第一墙面移动到所述泳池的底面；在所述机器人到达所述泳池的底面后，控制所述机器人移动到所述第二墙面。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至11任一项中所述的方法的步骤。13.一种泳池机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1至11任一项中所述的方法的步骤。

技术总结
本发明实施例提供了一种控制机器人移动的方法，包括：在机器人对泳池的第一墙面进行清洁时，控制机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动；当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制机器人到达第二路径，第二路径与第一路径平行，且第二路径与第一路径相邻；控制机器人在第二路径上分别沿两个相反方向依次进行移动。通过本发明，解决了人工对泳池进行清洁效率低的问题。人工对泳池进行清洁效率低的问题。人工对泳池进行清洁效率低的问题。


技术研发人员：张石磊
受保护的技术使用者：星迈创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：2023.06.06
技术公布日：2023/9/7