障碍物的清洁方法及机器人与流程

1.本技术涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种障碍物的清洁方法及机器人。


背景技术：

2.清洁机器人在工作过程中可能会碰到障碍物，一般情况下，清洁机器人可以避开障碍物。然而，对于落地风扇底座、落地衣架底座、门槛等障碍物，如果可以清洁则可体现清洁机器人良好的清洁功能。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提供一种障碍物的清洁方法及机器人，用于对障碍物进行清洁。
4.一方面，本技术提供了一种障碍物的清洁方法，应用于清洁机器人，包括：
5.检测障碍物的外形信息；其中，所述外形信息包括高度、宽度；
6.判断所述外形信息是否满足预设清洁条件；其中，所述清洁条件包括：所述高度低于预设第一高度阈值，且所述宽度/半径大于所述清洁机器人的直径；或者，所述高度低于预设第二高度阈值，且所述宽度不大于所述清洁机器人的直径；
7.若是，对所述障碍物进行清洁。
8.在一实施例中，所述第一高度阈值基于所述清洁机器人可翻越高度的最大值而确定；
9.所述第二高度阈值基于所述清洁机器人的驱动轮与底盘之间的最大浮动值或所述清洁机器人所允许的最大倾斜角度而确定。
10.在一实施例中，所述对所述障碍物进行清洁，包括：
11.确定与所述外形信息对应的清洁模式；
12.根据所述清洁模式对所述障碍物进行清洁。
13.在一实施例中，所述根据所述清洁模式对所述障碍物进行清洁，包括：
14.若所述障碍物的宽度大于所述清洁机器人的直径，高度低于所述第一高度阈值，控制所述清洁机器人整体移动至所述障碍物上方，并在所述障碍物上方对所述障碍物进行清洁。
15.在一实施例中，所述根据所述清洁模式对所述障碍物进行清洁，包括：
16.若所述障碍物的宽度不大于所述清洁机器人的直径，高度低于预设第一高度阈值，根据所述第一模式或第二模式对所述障碍物进行清洁；
17.其中，所述第一模式为：控制所述清洁机器人整体移动至所述障碍物上方，在所述障碍物的宽度方向上保持所述清洁机器人与所述障碍物的中心重合；
18.所述第二模式为：控制所述清洁机器人部分移动至所述障碍物上方。
19.在一实施例中，所述第二模式包括：
20.在所述障碍物的宽度方向上保持所述清洁机器人的单侧拖擦件与所述障碍物的
中心重合。
21.在一实施例中，所述第一模式的执行条件包括：
22.所述清洁机器人的驱动轮与底盘之间的最大浮动值，大于所述障碍物的高度。
23.在一实施例中，所述第二模型的执行条件包括：
24.所述清洁机器人的驱动轮左右浮动差，大于所述障碍物的高度；或者，
25.所述清洁机器人在部分移动至所述障碍物上方之后，所述清洁机器人的倾斜角度不大于所述清洁机器人所允许的最大倾斜角度。
26.在一实施例中，所述清洁机器人的底部设有驱动轮和拖擦件，所述驱动轮包括分设于所述清洁机器人两侧的两个可浮动驱动轮，所述拖擦件包括分设于所述清洁机器人两侧的两个可浮动旋转拖擦件。
27.另一方面，本技术还提供了一种机器人，所述机器人包括：
28.处理器；
29.用于存储处理器可执行指令的存储器；
30.其中，所述处理器被配置为执行上述障碍物的清洁方法。
31.本技术方案，清洁机器人可以检测障碍物的外形信息，并判断外形信息是否满足预设清洁条件，从而在障碍物的高度和宽度均满足清洁条件时，对障碍物进行清洁；对于高度过大的障碍物，或者，高度和宽度不满足清洁条件的障碍物，清洁机器人可以直接避开，而对于满足清洁条件、清洁机器人能够清洁的障碍物，可以正常进行清洁工作；
32.清洁机器人预配置多种清洁模式，可以自适应多种外形信息的障碍物，从而以最合适的方式进行清洁，实现最佳清洁效果。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
34.图1为本技术一实施例提供的机器人的结构示意图；
35.图2为本技术一实施例提供的障碍物的清洁方法的流程示意图；
36.图3为本技术一实施例提供的障碍物高度检测的示意图；
37.图4为本技术一实施例提供的清洁机器人工作状态示意图；
38.图5为本技术一实施例提供的清洁模式的示意图；
39.图6为本技术一实施例提供的清洁模式的示意图；
40.图7为本技术一实施例提供的清洁模式的示意图；
41.图8为本技术一实施例提供的清洁模式的示意图；
42.图9为本技术一实施例提供的清洁模式的示意图；
43.图10为本技术一实施例提供的障碍物的清洁装置的框图。
具体实施方式
44.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
45.相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，
术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
46.如图1所示，本实施例提供一种机器人1，包括：至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器11为例。处理器11和存储器12通过总线10连接，存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行，以使机器人1可执行下述的实施例中方法的全部或部分流程。
47.存储器12可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable red-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
48.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序可由处理器11执行以完成本技术提供的障碍物的清洁方法。
49.参见图2，为本技术一实施例提供的障碍物的清洁方法的流程示意图，如图2所示，该方法可以包括以下步骤210-步骤230。
50.步骤210：检测障碍物的外形信息；其中，外形信息包括高度、宽度。
51.清洁机器人在工作过程中，可能会碰到门槛、落地衣架底座、体重秤、落地风扇底座等需要清洁的障碍物。这种情况下，清洁机器人可以对障碍物的外形信息进行检测。如果障碍物为矩形，外形信息包括高度和宽度；如果障碍物为圆形，外形信息包括高度和半径。
52.清洁机器人可以通过单目视觉技术、双目视觉技术等方式检测外形信息。参见图3，为本技术一实施例提供的障碍物高度检测的示意图，如图3所示，cam为清洁机器人所搭载的摄像头，hcam为摄像头高度，θ为摄像头的下俯角度；hobj为待检测的障碍物高度；pb、pt所在黑线为虚拟的图像成像面，pb、pt分别为障碍物在图像的上下边像素位置；co为摄像头高度屏幕在图像中的像素位置；cc为摄像头光心在图像中像素位置。可以通过如下公式(1)确定障碍物高度：
[0053][0054]
其中，hcam为摄像头高度；pt为障碍物在图像的下边像素位置；pb为障碍物在图像的上边像素位置；h为图像像素高度；β为预设垂直视场角的一半；θ为摄像头的下俯角度。
[0055]
这里，摄像头的下俯角度可以通过如下公式(2)来确定：
[0056][0057]
其中，cc为摄像头光心在图像中像素位置；co为摄像头高度屏幕在图像中的像素位置；f为摄像头焦距。摄像头焦距可以通过如下公式(3)来确定：
[0058][0059]
其中，h为图像像素高度；β为预设垂直视场角的一半。
[0060]
步骤220：判断外形信息是否满足预设清洁条件；其中，清洁条件包括：高度低于预
设第一高度阈值，且宽度大于清洁机器人的直径；或者，高度低于预设第二高度阈值，且宽度不大于清洁机器人的直径；
[0061]
步骤230：若是，对障碍物进行清洁。
[0062]
在获得障碍物的外形信息之后，清洁机器人可以判断障碍物的高度和宽度(或半径)是否满足清洁条件。一方面，若不满足清洁条件，清洁机器人可以避开该障碍物。另一方面，若满足清洁条件，清洁机器人可以对改过障碍物进行清洁。
[0063]
通过上述措施，可以依据障碍物的外形信息对障碍物进行分类，确定清洁机器人能否对其进行清洁，在无法清洁的情况下避开障碍物，在能够清洁的情况下正确地执行清洁工作。
[0064]
在一实施例中，清洁机器人的底部设有驱动轮和拖擦件，驱动轮包括分设于清洁机器人两侧的两个可浮动驱动轮。其中，可浮动驱动轮可以在垂直方向上一定范围内浮动，使得清洁机器人在运动过程中可以自适应不平整的地面、障碍物等接受清洁的平面。
[0065]
参见图4，为本技术一实施例提供的清洁机器人工作状态示意图，如图4所示，清洁机器人的一侧位于障碍物之上，障碍物的高度为hobj，位于障碍物上的可浮动驱动轮与清洁机器人底盘之间的浮动值为d0，另一侧可浮动驱动轮与底盘之间的浮动值为d1。当d0与hobj的和与d1相同时，清洁机器人的机身可以保持水平状态，从而实现较好的清洁效果。
[0066]
拖擦件可以包括分设于清洁机器人两侧的两个可浮动旋转拖擦件，拖擦件可以是拖布和边刷，在清洁机器人运动时旋转，从而进行清洁工作。由于拖擦件可以在垂直方向一定范围内浮动，使得清洁过程可以自适应不平整的地面、障碍物等接受清洁的屏幕。
[0067]
在一实施例中，第一高度阈值基于清洁机器人可翻越高度的最大值而确定。示例性的，第一高度阈值可以等同于可翻越高度的最大值，或者，第一高度阈值可以通过不大于1的系数与可翻越高度的最大值相乘而得到。
[0068]
这种情况下，对于高度低于清洁机器人可翻越高度最大值、宽度或半径大于清洁机器人的直径的障碍物，清洁机器人可以清洁处理。
[0069]
第二高度阈值基于清洁机器人的驱动轮与底盘之间的最大浮动值而确定。示例性的，第二高度阈值可以等同于该最大浮动值，或者，第二高度阈值可以通过不大于1的系数与该最大浮动值相乘而得到。
[0070]
这种情况下，对于高度低于驱动轮与底盘之间最大浮动值、宽度或半径不大于清洁机器人的直接的障碍物，清洁机器人可以清洁处理。如图4所示，在清洁过程中，清洁机器人可以保持机身水平。
[0071]
或者，第二高度阈值基于清洁机器人所允许的最大倾斜角度而确定。这里，最大倾斜角度是清洁机器人能够正常执行清洁工作的情况下，所能倾斜的最大角度。当清洁机器人的一侧驱动轮移动至障碍物之上，另一侧驱动轮在地面，且障碍物的高度超过驱动轮与底盘之间的最大浮动值时，清洁机器人不再保持机身水平，产生倾斜。此时，清洁机器人可以在倾斜状态下对障碍物进行清洁。
[0072]
在已知清洁机器人的最大倾斜角度时，根据该最大倾斜角度和清洁机器人的直径，确定第二高度阈值。
[0073]
在一实施例中，在对障碍物进行清洁时，清洁机器人可以确定与障碍物的外形信息对应的清洁模式。其中，针对不同外形信息，可以预配置多种清洁模式。示例性的，对于高
度大于清洁机器人的驱动轮与底盘之间的最大浮动值、小于清洁机器人可翻越高度最大值，且宽度大于清洁机器人直径的障碍物，清洁机器人可以移动至障碍物之上，以对其进行清洁；对于高度小于清洁机器人的驱动轮与底盘之间的最大浮动值，且宽度小于清洁机器人半径的障碍物，清洁机器人可以将部分机身移动至障碍物之上，通过该侧拖擦件对障碍物进行清洁。
[0074]
在确定与外形信息对应的清洁模式之后，清洁机器人可以据此对障碍物进行清洁。
[0075]
通过该措施，清洁机器人可以自适应障碍物的外形信息，从而以最合适的清洁模式清洁障碍物，达到最好的清洁效果。
[0076]
在一实施例中，在根据清洁模式对障碍物进行清洁时，若障碍物的宽度大于清洁机器人的直径，高度低于第一高度阈值，可以控制清洁机器人整体移动至障碍物上方，并在障碍物上方对障碍物进行清洁。
[0077]
参见图5，为本技术一实施例提提供的清洁模式的示意图，如图5所示，障碍物为矩形，清洁机器人移动至障碍物上方后，可以在障碍物的长度方向上来回运动，且每次运动时机身中心逐步在宽度方向上变动。在初始和结束时，机身中心可以靠近边缘，使得拖擦件部分超出障碍物边缘。在多次运动之后，可以通过拖擦件完成对障碍物的清洁工作。
[0078]
参见图6，为本技术一实施例提提供的清洁模式的示意图，如图6所示，障碍物为圆形，且障碍物的半径大于清洁机器人的直径。清洁机器人移动至障碍物上方后，可以以障碍物的中心点为转轴，进行旋转式运动，图6中虚线表示机身中心的运动轨迹。经过多轮从障碍物内侧往外侧的旋转运动之后，可以通过拖擦件完成对障碍物的清洁工作。
[0079]
通过上述措施，在障碍物的宽度/半径较大的情况下，清洁机器人整体移动至障碍物上方进行清洁工作，这个过程可保持机身处于水平状态，从而实现良好的清洁效果。
[0080]
在一实施例中，在根据清洁模式对障碍物进行清洁时，若障碍物的宽度不大于清洁机器人的直径，高度低于第一高度阈值，清洁机器人可以根据第一模式或第二模式对障碍物进行清洁。
[0081]
其中，第一模式为：控制清洁机器人整体移动至障碍物上方，在障碍物的宽度方向上保持清洁机器人与障碍物的中心重合。清洁机器人在第一模式下在障碍物上方运动，同时清洁障碍物。
[0082]
参见图7，为本技术一实施例提供的清洁模式的示意图，如图7所示，障碍物为矩形，在障碍物的宽度不大于清洁机器人直径的情况下，清洁机器人整体移动至障碍物上方，且在障碍物宽度方向上与障碍物中心重合时，在障碍物长度方向运动时，清洁机器人可以完全覆盖障碍物。在来回若干次运动后，可以对障碍物完成清洁工作。
[0083]
第二模式为：控制清洁机器人部分移动至障碍物上方。清洁机器人在第二模式下，可以通过位于障碍物上方的拖擦件清洁障碍物。
[0084]
参见图8，为本技术一实施例提供的清洁模式的示意图，如图8所示，障碍物为矩形，在障碍物的宽度不大于清洁机器人直径的情况下，清洁机器人可以将一侧机身移动至障碍物上方，在运动过程中，通过位于障碍物上方的拖擦件清洁障碍物。
[0085]
参见图9，为本技术一实施例提供的清洁模式的示意图，如图9所示，障碍物为圆形，在障碍物的半径不大于清洁机器人直径的情况下，清洁机器人可以部分移动至障碍物
上方，并以障碍物的中心点为转轴，进行旋转式运动，从而通过障碍物上方的拖擦件清洁障碍物，经过若干轮旋转运动之后，可以完成清洁工作。
[0086]
在一实施例中，对于矩形障碍物，第二模式可以包括：与障碍物的宽度方向上保持清洁机器人的单侧拖擦件与障碍物的中心重合。
[0087]
一种情况下，如果障碍物的宽度小于清洁机器人的半径，清洁机器人将一侧机身移动至障碍物上方之后，宽度方向上保持单侧拖擦件与障碍物的中心重合时，在运动过程中，单侧拖擦件可以完全覆盖障碍物。这种情况下，清洁机器人可以通过一次运动完成对障碍物的清洁工作。
[0088]
另一种情况下，如果障碍物的宽度不小于清洁机器人的半径，清洁机器人将一侧机身移动至障碍物上方之后，宽度方向上保持单侧拖擦件与障碍物的中心重合时，在运动过程中，单侧拖擦件无法完全覆盖障碍物。这种情况下，清洁机器人在一次运动后，会遗漏障碍物相对于清洁机器人的外侧区域。因此，在一次运动后，清洁机器人在障碍物宽度方向上进行移动，以另一侧机身移动至障碍物上方，并再一次保持单侧拖擦件与障碍物的中心重合，以清洁障碍物。此时，单侧拖擦件覆盖了之前遗漏的外侧区域，因此，经过两次运动后，可以完成对障碍物的清洁工作。
[0089]
以图8为例，清洁机器人第一次从右往左运动时，通过清洁机器人右侧拖擦件清洁障碍物，此时可能遗漏障碍物相对于清洁机器人的右侧边缘区域。当到达障碍物最左端时，清洁机器人可以调整为以左侧拖擦件清洁障碍物，并从左往右运动，这种情况下，原本被遗漏的区域可以被正常清洁。
[0090]
通过上述措施，可以保持障碍物与单侧拖擦件的接触面积最大，从而实现最佳清洁效果。
[0091]
在一实施例中，第一模式的执行条件包括：清洁机器人的驱动轮与底盘之间的最大浮动值，大于障碍物的高度。其中，驱动轮与底盘之间的最大浮动值，可以等同于清洁机器人可翻越高度的最大值，或略大于清洁机器人可翻越高度的最大值。
[0092]
这种情况下，当清洁机器人通过第一模式清洁障碍物时，可以通过控制驱动轮浮动，以将底盘高度置于障碍物之上，从而正常移动至障碍物上方，以完成清洁工作。
[0093]
在一实施例中，第二执行条件包括：清洁机器人的驱动轮左右浮动差，大于障碍物的高度，或者，清洁机器人在部分移动至障碍物上方之后，清洁机器人的倾斜角度不大于清洁机器人所允许的最大倾斜角度。
[0094]
一方面，在驱动轮左右浮动差，大于障碍物高度的情况下，清洁机器人部分移动至障碍物上方之后，可以保证左右两侧驱动轮在不同浮动差之下，使得清洁机器人保持机身水平，从而实现最佳清洁效果。
[0095]
另一方面，在清洁机器人的倾斜角度不大于清洁机器人所允许的最大倾斜角度的情况下，清洁机器人部分移动至障碍物上方之后，如果依靠左右两侧驱动轮的浮动差差异，无法使机身保持水平，此时，清洁机器人可以在倾斜状态下，进行清洗工作。
[0096]
通过上述措施，可以通过执行条件，限定清洁机器人仅在能够保持水平状态下通过第二模式执行清洁工作，或者，限定清洁机器人在倾斜角度不大于自身所允许的最大倾斜角度的倾斜状态下，仍可以执行清洁工作。
[0097]
图10是本发明一实施例的一种障碍物的清洁装置的框图，如图10所示，该装置可
以包括：
[0098]
检测模块1010，用于检测障碍物的外形信息；其中，所述外形信息包括高度、宽度；
[0099]
判断模块1020，用于判断所述外形信息是否满足预设清洁条件；其中，所述清洁条件包括：所述高度低于预设第一高度阈值，且所述宽度大于所述清洁机器人的直径；或者，所述高度低于预设第二高度阈值，且所述宽度不大于所述清洁机器人的直径；
[0100]
清洁模块1030，用于若是，对所述障碍物进行清洁。
[0101]
上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述障碍物的清洁方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
[0102]
在本技术所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0103]
另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0104]
功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

技术特征：
1.一种障碍物的清洁方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：检测障碍物的外形信息；其中，所述外形信息包括高度、宽度；判断所述外形信息是否满足预设清洁条件；其中，所述清洁条件包括：所述高度低于预设第一高度阈值，且所述宽度大于所述清洁机器人的直径；或者，所述高度低于预设第二高度阈值，且所述宽度不大于所述清洁机器人的直径；若是，对所述障碍物进行清洁。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一高度阈值基于所述清洁机器人可翻越高度的最大值而确定；所述第二高度阈值基于所述清洁机器人的驱动轮与底盘之间的最大浮动值或所述清洁机器人所允许的最大倾斜角度而确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述障碍物进行清洁，包括：确定与所述外形信息对应的清洁模式；根据所述清洁模式对所述障碍物进行清洁。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁模式对所述障碍物进行清洁，包括：若所述障碍物的宽度大于所述清洁机器人的直径，高度低于所述第一高度阈值，控制所述清洁机器人整体移动至所述障碍物上方，并在所述障碍物上方对所述障碍物进行清洁。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁模式对所述障碍物进行清洁，包括：若所述障碍物的宽度不大于所述清洁机器人的直径，高度低于预设第一高度阈值，根据所述第一模式或第二模式对所述障碍物进行清洁；其中，所述第一模式为：控制所述清洁机器人整体移动至所述障碍物上方，在所述障碍物的宽度方向上保持所述清洁机器人与所述障碍物的中心重合；所述第二模式为：控制所述清洁机器人部分移动至所述障碍物上方。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二模式包括：在所述障碍物的宽度方向上保持所述清洁机器人的单侧拖擦件与所述障碍物的中心重合。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一模式的执行条件包括：所述清洁机器人的驱动轮与底盘之间的最大浮动值，大于所述障碍物的高度。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二模型的执行条件包括：所述清洁机器人的驱动轮左右浮动差，大于所述障碍物的高度；或者，所述清洁机器人在部分移动至所述障碍物上方之后，所述清洁机器人的倾斜角度不大于所述清洁机器人所允许的最大倾斜角度。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人的底部设有驱动轮和拖擦件，所述驱动轮包括分设于所述清洁机器人两侧的两个可浮动驱动轮，所述拖擦件包括分设于所述清洁机器人两侧的两个可浮动旋转拖擦件。10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-9任意一项所述的障碍物的清洁方法。

技术总结
本申请提供一种障碍物的清洁方法及机器人，方法包括：检测障碍物的外形信息；其中，所述外形信息包括高度、宽度；判断所述外形信息是否满足预设清洁条件；其中，所述清洁条件包括：所述高度低于预设第一高度阈值，且所述宽度大于所述清洁机器人的直径；或者，所述高度低于预设第二高度阈值，且所述宽度不大于所述清洁机器人的直径；若是，对所述障碍物进行清洁。本申请方案，对于高度过大的障碍物，或者，高度和宽度不满足清洁条件的障碍物，清洁机器人可以直接避开，而对于满足清洁条件、清洁机器人能够清洁的障碍物，可以正常进行清洁工作。作。作。


技术研发人员：朱泽春 李宏峰
受保护的技术使用者：尚科宁家（中国）科技有限公司
技术研发日：2022.03.07
技术公布日：2023/9/20