货物管理系统的制作方法

1.本技术涉及自动化技术领域，尤其涉及一种货物管理系统。


背景技术：

2.现有技术中针对货物进行存放时为节省仓储区域的空间通常采用堆叠的方式，而货物因自身具有一定厚度，在堆叠存放时会形成一定的堆叠高度，故需使用能够从目标高度处叉取目标货物的搬运设备来运输货物，但若仅使用搬运高度能够满足货物搬运要求的一种专用搬运设备对所有货物进行搬运则会造成专用搬运设备的搬运任务过于繁重，严重影响搬运货物的作业效率。


技术实现要素：

3.本技术实施例公开了一种货物管理系统，能够减少针对具有一定存放高度的货物的搬运时间，提高搬运效率。
4.本技术实施例公开了一种货物管理系统，所述货物管理系统包括多个搬运设备和中控设备，所述中控设备分别与各个所述搬运设备连接，其中：所述中控设备，用于接收入库指令，所述入库指令包括待搬运货物的信息以及所述待搬运货物的起始位置，根据所述待搬运货物的信息确定所述待搬运货物在目标存放位置处的目标存放高度，并根据所述待搬运货物的信息、所述起始位置以及所述目标存放高度，生成第一搬运指令，发送所述第一搬运指令至目标搬运设备，所述目标搬运设备为多个所述搬运设备中的至少一个，不同的搬运设备的最大搬运高度不同；所述目标搬运设备，用于接收并响应于所述第一搬运指令，将所述待搬运货物由所述起始位置搬运至所述目标存放高度。
5.在其中一个实施例中，所述货物管理系统还包括输送线，所述输送线与所述中控设备连接；所述输送线，用于运输所述待搬运货物，并在所述待搬运货物到达下线位置时，发送所述入库指令至所述中控设备，所述入库指令中的所述待搬运货物的起始位置为所述输送线的下线位置；所述中控设备，用于从所述输送线接收所述入库指令。
6.在其中一个实施例中，所述待搬运货物为放置在托盘上的货物，所述托盘包括至少两对入叉孔，所述至少两对入叉孔沿所述托盘的中轴线对称分布。
7.在其中一个实施例中，所述目标搬运设备包括货叉，通过所述货叉插入目标入叉孔，获取所述输送线上的货物，所述目标入叉孔为远离所述中轴线的一对入叉孔。
8.在其中一个实施例中，所述货叉的宽度与所述入叉孔的孔径的差值小于阈值。
9.在其中一个实施例中，所述托盘上设置有托盘标识，所述目标搬运设备均包括扫码器，所述扫码器设置在所述货叉根部；所述扫码器，用于采集所述托盘标识，通过所述托盘标识确认所述待搬运货物。在其中一个实施例中，多个所述搬运设备包括第一搬运设备和第二搬运设备，所述第一搬运设备的第一最大搬运高度大于所述第二搬运设备的第二最大搬运高度，在所述目标高度小于或等于所述第二最大搬运高度，所述目标搬运设备为所述第一搬运设备和所述第二搬运设备中的任意一个；在所述目标高度大于所述第二最大搬
运高度，所述目标搬运设备为所述第一搬运设备。
10.在其中一个实施例中，所述目标搬运设备包括门架，所述门架包括门架本体、叉架、升降机构和倾斜机构，所述门架本体设置于所述目标搬运设备的车架上，所述叉架滑动连接于所述门架本体并安装有所述货叉，所述升降机构用于驱动所述货叉在所述门架本体上升降，所述倾斜机构用于驱动所述门架本体相对于所述目标搬运设备的车架倾斜。
11.在其中一个实施例中，所述门架还包括侧移机构，所述侧移机构用于驱动所述货叉相对于所述门架本体横向移动。
12.在其中一个实施例中，所述输送线包括到位检测器，所述到位检测器设置在所述输送线两侧相对的位置，通过所述到位检测器检测所述待搬运货物的到位状态。
13.上述货物管理系统中，通过中控设备在接收到入库指令后，根据入库指令中的待搬运货物的信息确定对应的待搬运货物在目标存放位置处的目标高度，从而生成包括待搬运货物的信息、起始位置以及目标高度的搬运指令，并将搬运指令发送至对应的目标搬运设备，以使目标搬运设备将待搬运货物从起始位置搬运至目标高度，其中目标搬运设备为多个搬运设备中的至少一个，并且不同搬运设备的最大搬运高度不同。相比于现有技术，本技术通过中控设备根据不同的目标存放位置驱使具有不同最大搬运高度的搬运设备对货物进行搬运，可以减少针对存放高度过高的货物的搬运时间，提高搬运效率。
附图说明
14.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图进行简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1是本技术实施例公开的一种货物管理系统的结构示意图；
16.图2是本技术实施例公开的一种货物管理系统的结构示意图；
17.图3是本技术实施例公开的一种托盘的结构示意图；
18.图4是本技术实施例公开的一种目标搬运设备的结构示意图；
19.图5是本技术实施例公开的一种货物管理系统的场景示意图；
20.图6是本技术实施例公开的另一种货物管理系统的场景示意图。
具体实施方式
21.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
22.需要说明的是，本技术实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
23.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，
但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
24.本技术实施例公开了一种货物管理系统，能够降低工人劳动强度，提高运输效率。
25.以下将结合附图进行详细描述。
26.图1是本技术实施例公开的一种货物管理系统的结构示意图，如图1所示，该货物管理系统可以包括多个搬运设备20和中控设备10，中控设备10分别与各个搬运设备20通信连接。
27.中控设备10，用于接收入库指令，入库指令包括待搬运货物的信息以及待搬运货物的起始位置，根据待搬运货物的信息以及起始位置确定待搬运货物在目标存放位置处的目标高度，并根据待搬运货物的信息、起始位置以及目标高度，生成第一搬运指令，发送第一搬运指令至目标搬运设备，目标搬运设备为多个搬运设备20中的至少一个，不同的搬运设备的最大搬运高度不同；
28.目标搬运设备，用于接收并响应于第一搬运指令，将待搬运货物由起始位置搬运至目标高度。
29.实施过程中，中控设备10在接收到入库指令后，根据入库指令中的待搬运货物的信息确定对应的待搬运货物的目标存放位置，从而生成包括待搬运货物的信息、起始位置以及目标存放位置的第一搬运指令，并将第一搬运指令发送至对应的目标搬运设备，该目标搬运设备为多个搬运设备20中的至少一个，因不同搬运设备的最大搬运高度不同，故可根据目标存放位置处的目标高度确定目标搬运设备为多个搬运设备20中的至少一个，以使目标搬运设备将待搬运货物由起始位置搬运至目标存放高度。
30.可选地，上述目标搬运设备可以为多个搬运设备20中的某一个，目标搬运设备的选定可以根据每个搬运设备的最大搬运高度与目标高度之间的差值确定，例如，多个搬运设备20包括第一搬运设备21和第二搬运设备22，第一搬运设备21的最大搬运高度为第一最大搬运高度，第二搬运设备22的最大搬运高度为第二最大搬运高度，若第一最大搬运高度小于第二最大搬运高度，当目标高度在第一最大搬运高度的范围内时，即目标搬运设备为第一搬运设备21；当目标高度在第一最大搬运高度范围外时，即目标搬运设备为第二搬运设备22。
31.可选地，若上述第一搬运设备21的第一最大搬运高度大于第二搬运设备22的第二最大搬运高度，则在目标高度小于或等于第二最大搬运高度时，目标搬运设备可以为第一搬运设备21和第二搬运设备22中的任意一个；在目标高度大于第二最大搬运高度时，目标搬运设备可以为第一搬运设备21。
32.示例性地，若第一搬运设备21的第一最大搬运高度为5米，第二搬运设备22的第二最大搬运高度为3米，则在入库指令中所指示的目标高度为2米时，目标搬运设备可以为第一搬运设备21和第二搬运设备22中的任意一个；在入库指令中所指示的目标高度为4米时，目标搬运设备为第一搬运设备21。
33.可选地，上述目标搬运设备也可以为多个搬运设备20中的多个，目标搬运设备的选定可以根据每个搬运设备的最大搬运高度与目标高度之间的差值确定，例如，多个搬运设备20包括第一搬运设备21和第二搬运设备22，第一搬运设备21的最大搬运高度为第一最大搬运高度，第二搬运设备22的最大搬运高度为第二最大搬运高度，若目标高度在第一最大搬运高度的对应范围内且在第二最大搬运高度的对应范围外时，即目标搬运设备为第一
搬运设备21；若目标高度在第一最大搬运高度的对应范围内且在第二最大搬运高度的对应范围内时，即目标搬运设备为第一搬运设备21和第二搬运设备22。
34.可选地，上述多个搬运设备20可以为不需要人控制进行货物运输的车辆。一些实施例中，多个搬运设备20包括但不限于为无人叉车，无人叉车例如自主导向叉车(automated guided vehicle，agv)。
35.可选地，每个搬运设备20与中控设备10之间均可以通过wi-fi、第三代移动通信技术(the 3rd generation mobile communication technology，3g)、第四代移动通信技术(the 4th generation mobile communication technology，4g)以及第五代移动通信技术(the 5th generation mobilecommunication technology，5g)中的任一网络连接。一些实施例中，每个搬运设备20均可以设置有自动模式以及手动模式，搬运设备的自动模式为不需要人工操作的模式，搬运设备的手动模式为需要人工操作的模式。该中控设备10可以包括但不限于手机、平板电脑、可穿戴设备、笔记本电脑、个人计算机(personal computer，pc)等。此外，上述中控设备10的操作系统可包括但不限于安卓(android)操作系统、苹果操作系统(iphone operating system，ios)、塞班(symbian)操作系统、黑莓(black berry)操作系统、第八代微软手机(windows phone8)操作系统等，本技术实施例不作限定。
36.可选地，上述中控设备10可以包括第一串口和第二串口，中控设备10通过第一串口与传输线通信连接，中控设备10通过第二串口分别与每个搬运设备20通信连接。
37.可选地，上述第一串口可以采用串行通信(modbus)总线协议进行传输，因在利用modbus总线协议进行数据传输时，每帧传输数据均包括用于验证身份信息的报文头和校验码，故可以提高中控设备10与传输线之间的通信安全性。
38.可选地，上述第二串口可以为无线通信串口，中控设备10处具有多个无线通信串口，且多个无线通信串口与多个搬运设备20之间一一对应，即中控设备10可以通过无线通信串口a向搬运设备a发送搬运指令，通过无线通信串口b向搬运设备b发送搬运指令，以实现搬运指令的针对性发送，避免搬运指令的错误发送。
39.可选地，上述中控设备10还可包括处理器和存储器，存储器用于存储代码指令；处理器用于运行代码指令，以执行根据待搬运货物的信息确定待搬运货物在目标存放位置处的目标高度，并根据待搬运货物的信息、起始位置以及目标高度，生成第一搬运指令的步骤。
40.在一个实施例中，每个搬运设备20均可以用于接收中控设备10发送的搬运指令，并在自动模式下，根据搬运指令到目标位置搬运待搬运货物，搬运设备还可以用于在手动模式下，技术人员通过操作搬运设备的操作杆以对搬运设备进行手动操作。
41.可选地，上述目标存放位置位于货物存储区中，且货物存储区中包括多个堆叠区域，目标存放位置为多个堆叠区域中的任意一个，每个堆叠区域之间存在间隔，以保证目标搬运设备在搬运货物时不会与货物发生碰撞。优选地，每个堆叠区域之间的左右间隔大于或等于200毫米，前后间隔大于或等于100毫米，从而在保证搬运安全性的同时提升货物存储区的存储能力。
42.上述货物管理系统中，通过中控设备10在接收到入库指令后，根据入库指令中的待搬运货物的信息确定对应的待搬运货物在目标存放位置处的目标高度，从而生成包括待搬运货物的信息、起始位置以及目标高度的搬运指令，并将搬运指令发送至对应的目标搬
运设备，以使目标搬运设备将待搬运货物从起始位置搬运至目标高度，其中目标搬运设备为多个搬运设备20中的至少一个，并且不同搬运设备22的最大搬运高度不同。相比于现有技术，本技术通过中控设备10根据不同的目标存放位置驱使具有不同最大搬运高度的搬运设备对货物进行搬运，可以减少针对存放高度过高的货物的搬运时间，提高搬运效率。
43.图2是本技术实施例公开的另一种货物管理系统的结构示意图，如图2所示，上述货物管理系统还可以包括输送线30，输送线30与中控设备10连接。
44.输送线30，用于运输待搬运货物，并在待搬运货物到达下线位置时，发送入库指令至中控设备10，其中，入库指令中的待搬运货物的起始位置为输送线的下线位置；
45.中控设备10，用于从输送线30接收入库指令。
46.实施过程中，输送线30将货物传输至下线位置，输送线30在下线位置处检测到入库货物时，即可自动生成入库指令，该入库指令中包括待搬运货物的标识信息以及输送线30的下线位置，中控设备10在接收到入库指令后，根据待搬运货物的标识信息以及输送线30的下线位置确定待搬运货物在目标存放位置处的目标高度，进而根据待搬运货物的标识信息、目标高度以及输送线30的下线位置生成搬运指令，并发送搬运指令至目标搬运设备，以使目标搬运设备完成对待搬运货物的搬运流程。
47.可选地，上述待搬运货物为放置在托盘上的货物，托盘包括至少两对入叉孔，至少两对入叉孔沿托盘的中轴线对称分布，以根据放置在托盘上的货物的大小进行入叉孔的选择。
48.示例性地，如图3所示，上述托盘包括至少两对入叉孔，分别为互为第一对入叉孔的入叉孔a和入叉孔b以及互为第二对入叉孔的入叉孔c和入叉孔d，入叉孔a和入叉孔b沿托盘的中轴线对称分布，入叉孔c和入叉孔d沿托盘的中轴线对称分布，目标搬运设备可以根据入库指令中的待搬运货物的信息确定所要叉取的入叉孔对，其中，目标搬运设备预先存储有待搬运货物的信息与入叉孔对之间的对应关系。
49.可选地，上述目标搬运设备包括货叉，通过货叉插入目标入叉孔，获取输送线30上的货物，目标入叉孔为远离中轴线的一对入叉孔。当货叉叉取远离中轴线的一对入叉孔时可以保证目标搬运设备在叉取板状货物时，货叉的着力点分布在板状货物的两端，以免板状货物的两端因无法受力而下弯，造成板状货物的两端变形。
50.可选地，上述货叉的宽度与入叉孔的孔径的差值小于阈值，以使在货叉与入叉孔相互匹配时货叉与入叉孔能与相互接触，不会造成货叉在入叉孔中产生位移。可选地，上述托盘上可以设置有托盘标识，目标搬运设备可以包括扫码器，扫码器设置在货叉根部，以在对货物进行叉取前对货物进行扫码识别。扫码器，用于采集托盘标识，通过托盘标识确认待搬运货物。
51.可选地，上述输送线30可以包括到位检测器，到位检测器设置在输送线30两侧相对的位置，通过到位检测器检测待搬运货物的到位状态。
52.一些实施例中，该到位检测器可以包括发射器和接收器，发射器实时向接收器发射红外光线，当在到位检测器处存在待搬运的入库货物时，接收器无法接收发射器发射的红外光线，接收器的感应信号产生变化，判定存在入库货物。
53.上述货物管理系统中，通过设置输送线30，并在输送线30检测到待搬运货物处于到位状态时，发送入库指令至中控设备10，以使中控设备10执行发送搬运指令至目标搬运
设备的流程，进一步提高搬运效率。
54.图4是本技术实施例公开的一种目标搬运设备的结构示意图，如图4所示，上述目标搬运设备可以包括门架和车架207，车架207的一侧设置有门架，门架包括门架本体201、叉架202、升降机构204和倾斜机构205，门架本体201设置于目标搬运设备的车架207上，叉架202滑动连接于门架本体201上，叉架202上安装有货叉203，升降机构204用于驱动货叉203在门架本体201上升降，倾斜机构205用于驱动门架本体201相对于目标搬运设备的车架207倾斜。
55.实施过程中，目标搬运设备通过控制升降机构204和倾斜机构205，使升降机构204驱动安装有货叉203的叉架202沿门架本体201上升、下降，并使倾斜机构205驱动门架本体201相对于目标搬运设备的车架207朝向货物所在的方位倾斜，直到调节至货叉203能够叉取到货物的合适位置。
56.接着，目标搬运设备向前行驶，使得货叉203叉至货物的底部，启动升降机构204，使货叉203稍微向上抬起，以便于货物顺利取出。
57.最后，目标搬运设备后退到合适的距离，启动升降机构204，使叉架202带动货叉203下降至需要的高度，例如，在需要卸下货物时，可以将叉架202下降至离地面高度为300mm的位置，即可完成货物的叉取和卸下过程。
58.这里需要说明的是，上述工作流程仅是目标搬运设备叉取货物的示例性地流程，并不是指本公开的目标搬运设备仅能按照上述过程进行操作。例如，货叉203在叉至货物底部之后，也可以先启动倾斜机构205，使货物向后抵靠，再启动升降机构204向上抬起货物，这里，本领域技术人员可以根据经验灵活操作，本技术并不对上述操作过程的先后顺序进行限制。
59.可选地，上述叉架202上可以设置有调平机构，调平机构与货叉203连接，在倾斜门架本体201的同时，叉架202上的调平机构调节货叉203使其叉货面始终保持水平。
60.可选地，上述门架还可以包括挡货板208，挡货板208与叉架202固定连接，用于在门架本体201后倾时支撑货物，以及在目标搬运设备叉取货物的过程中保证货物不会与叉架202接触，以免货物和叉架202因两者相互碰撞而造成损伤；一些实施例中，上述目标搬运设备还可以包括到位检测器，该到位检测器可以设置于挡货板208上，用于在目标搬运设备叉取货物时通过判断货物是否与挡货板208处的到位检测器接触来确定货物是否到位，例如，当货物没有与挡货板208处的到位检测器接触时，可以产生货物未到位的检测信号；当货物与挡货板208处的到位检测器接触时，可以产生货物已到位的检测信号。
61.可选地，上述到位检测器也可以设置于货叉203的根部，用于在目标搬运设备叉取货物时通过判断货物是否达到货叉203的根部来确定货物是否到位，例如，当货物没有达到货叉203的根部时，即货物没有与到位检测器接触，会产生货物未到位的检测信号；当货物到达货叉203的根部，即接触货物与到位检测器接触时，会产生货物已到位的检测信号。
62.可选地，上述门架还可以包括侧移机构，侧移机构用于驱动货叉相对于门架本体横向移动。例如，当目标搬运设备运动到目标存放位置处后，可以通过调节侧移机构的侧移参数，以使货叉根据侧移参数进行相对于门架本体的横向移动，以进一步调整货叉的叉取位置。
63.上述目标搬运设备中，通过升降机构和倾斜机构的配合，可以实现门架本体的左
右倾斜、前后倾斜、以及货叉的上下移动等多种运动方式，这些运动方式的相互配合可以叉取不同位置的货物，叉取范围大，灵活性强，因此能提高搬运设备的工作效率。最后，在目标搬运设备的门架在倾斜的过程中，通过调平机构使得货叉的叉货面始终保持在水平位置，不仅便于叉入货物底部，还能防止货物滑落，安全性强。
64.图5是本技术实施例公开的一种货物管理系统的场景示意图，如图5所示，上述货物管理系统可以包括输送线30、第一搬运设备21、第二搬运设备22和中控设备10，中控设备10分别与输送线30、第一搬运设备21和第二搬运设备22通信连接。其中，第一搬运设备21的第一最大搬运高度大于第二搬运设备22的第二最大搬运高度。
65.输送线30检测到入库货物a，生成入库指令，并发送入库指令至中控设备10，中控设备10接收到入库指令后，结合入库指令中的入库货物a的信息以及输送线30的取货位置，确定入库货物a在目标存放位置处的目标高度，并根据入库货物a的信息、输送线30的取货位置以及目标高度，生成第一搬运指令，并当目标高度在第二最大搬运高度的范围内时，发送第一搬运指令至第二搬运设备22或第一搬运设备21中的其中一个；当目标高度在第一搬运设备21的第一最大搬运高度的范围内且在第二搬运设备22的第二最大搬运高度的范围外时，发送第一搬运指令至第一搬运设备21。
66.当目标搬运设备接收到第一搬运指令后，先到输送线30的取货位置处通过扫描器识别待叉取的货物，识别方式为目标搬运设备通过扫描器扫描目标托盘的目标托盘编码，目标托盘为放置入库货物a的托盘，通过识别目标托盘编码，以及在预设的托盘编码与货物的对应关系中查找目标托盘编码对应的目标货物的信息，并将目标货物与第一搬运指令中的入库货物a的信息相比对，当目标货物的信息与入库货物a的信息一致时，则确定目标货物为入库货物a。进而目标搬运设备控制货叉叉取目标货物。
67.在目标搬运设备叉取入库货物a的过程中，目标搬运设备通过叉取目标托盘的最外侧的入叉孔来叉取入库货物a，以保证入库货物a在叉取的过程中保持稳定。目标搬运设备的到位检测器检测到入库货物a接触叉架202时，判定入库货物a叉取完成，执行从输送线30的取货位置到目标存放位置的行驶过程。
68.当到达目标存放位置后，目标搬运设备按照第一搬运指令中的目标高度驱动升降机构204上升，以抬高入库货物a，当到达目标高度后卸下入库货物a，完成入库货物a的搬运过程。
69.图6为本技术实施例公开的一种货物管理系统的场景示意图，如图6所示，该货物管理系统可以包括货物存储区40、输送线30、第一搬运设备21、第二搬运设备22和中控设备10，中控设备10分别与输送线30、第一搬运设备21和第二搬运设备22通信连接。其中，第一搬运设备21的第一最大搬运高度大于第二搬运设备22的第二最大搬运高度。货物存储区40中包括多个存放位置，每个存放位置之间的左右间隔大于或等于200毫米，前后间隔大于或等于100毫米。
70.输送线30检测到入库货物b，生成入库指令，并发送入库指令至中控设备10，中控设备10接收到入库指令后，结合入库指令中的入库货物b的信息以及输送线30的取货位置，确定入库货物b在目标存放位置处的目标高度，并根据入库货物b的信息、输送线30的取货位置以及目标高度，生成第一搬运指令，并当目标高度在第二最大搬运高度的范围内时，发送第一搬运指令至第二搬运设备22和第一搬运设备21，以使第二搬运设备22和第一搬运设
备21同时进行入库货物b的搬运工作；当目标高度在第一搬运设备21的第一最大搬运高度的范围内且在第二搬运设备22的第二最大搬运高度的范围外时，发送第一搬运指令至第一搬运设备21。
71.当目标搬运设备接收到第一搬运指令后，先到输送线30的取货位置处通过扫描器识别待叉取的货物，识别方式为目标搬运设备通过扫描器扫描目标托盘的目标托盘编码，目标托盘为放置入库货物b的托盘，通过识别目标托盘编码，以及在预设的托盘编码与货物的对应关系中查找目标托盘编码对应的目标货物的信息，并将目标货物与第一搬运指令中的入库货物b的信息相比对，当目标货物的信息与入库货物b的信息一致时，则确定目标货物为入库货物b。进而目标搬运设备控制货叉叉取目标货物。
72.在目标搬运设备叉取入库货物b的过程中，目标搬运设备通过叉取目标托盘的最外侧的入叉孔来叉取入库货物b，以保证入库货物b在叉取的过程中保持稳定。目标搬运设备的到位检测器检测到入库货物b接触货叉203的根部时，判定入库货物b叉取完成，执行从输送线30的取货位置到目标存放位置的行驶过程。
73.当到达货物存储区40处的目标存放位置后，目标搬运设备按照第一搬运指令中的目标高度驱动升降机构204上升，以抬高入库货物b，当到达目标高度后卸下入库货物b，完成入库货物b的搬运过程。
74.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
75.在本技术的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
76.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
77.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
78.上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本技术的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
79.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储
介质包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
80.以上对本技术实施例公开的一种货物管理系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种货物管理系统，其特征在于，所述货物管理系统包括多个搬运设备和中控设备，所述中控设备分别与各个所述搬运设备连接，其中：所述中控设备，用于接收入库指令，所述入库指令包括待搬运货物的信息以及所述待搬运货物的起始位置，根据所述待搬运货物的信息确定所述待搬运货物在目标存放位置处的目标高度，并根据所述待搬运货物的信息、所述起始位置以及所述目标高度，生成第一搬运指令，发送所述第一搬运指令至目标搬运设备，所述目标搬运设备为多个所述搬运设备中的至少一个，不同的搬运设备的最大搬运高度不同；所述目标搬运设备，用于接收并响应于所述第一搬运指令，将所述待搬运货物由所述起始位置搬运至所述目标高度。2.如权利要求1所述的货物管理系统，其特征在于，所述货物管理系统还包括输送线，所述输送线与所述中控设备连接；所述输送线，用于运输所述待搬运货物，并在所述待搬运货物到达下线位置时，发送所述入库指令至所述中控设备，所述入库指令中的所述待搬运货物的起始位置为所述输送线的下线位置；所述中控设备，用于从所述输送线接收所述入库指令。3.如权利要求2所述的货物管理系统，其特征在于，所述待搬运货物为放置在托盘上的货物，所述托盘包括至少两对入叉孔，所述至少两对入叉孔沿所述托盘的中轴线对称分布。4.如权利要求3所述的货物管理系统，其特征在于，所述目标搬运设备包括货叉，通过所述货叉插入目标入叉孔，获取所述输送线上的货物，所述目标入叉孔为远离所述中轴线的一对入叉孔。5.如权利要求4所述的货物管理系统，其特征在于，所述货叉的宽度与所述入叉孔的孔径的差值小于阈值。6.如权利要求4所述的货物管理系统，其特征在于，所述托盘上设置有托盘标识，所述目标搬运设备均包括扫码器，所述扫码器设置在所述货叉根部；所述扫码器，用于采集所述托盘标识，通过所述托盘标识确认所述待搬运货物。7.如权利要求6所述的货物管理系统，其特征在于，所述目标搬运设备包括门架和车架，所述车架的一侧设置有所述门架，所述门架包括门架本体、叉架、升降机构和倾斜机构，所述门架本体设置于所述目标搬运设备的车架上，所述叉架滑动连接于所述门架本体并安装有所述货叉，所述升降机构用于驱动所述货叉在所述门架本体上升降，所述倾斜机构用于驱动所述门架本体相对于所述车架倾斜。8.如权利要求7所述的货物管理系统，其特征在于，所述门架还包括侧移机构，所述侧移机构用于驱动所述货叉相对于所述门架本体横向移动。9.如权利要求1-8任一所述的货物管理系统，其特征在于，多个所述搬运设备包括第一搬运设备和第二搬运设备，所述第一搬运设备的第一最大搬运高度大于所述第二搬运设备的第二最大搬运高度，在所述目标高度小于或等于所述第二最大搬运高度，所述目标搬运设备为所述第一搬运设备和所述第二搬运设备中的任意一个；在所述目标高度大于所述第二最大搬运高度，所述目标搬运设备为所述第一搬运设备。10.如权利要求2所述的货物管理系统，其特征在于，所述输送线包括到位检测器，所述到位检测器设置在所述输送线两侧相对的位置，通过所述到位检测器检测所述待搬运货物
的到位状态。

技术总结
本申请公开了一种货物管理系统，通过中控设备在接收到入库指令后，根据入库指令中的待搬运货物的信息确定对应的待搬运货物在目标存放位置处的目标高度，从而生成包括待搬运货物的信息、起始位置以及目标高度的搬运指令，并将搬运指令发送至对应的目标搬运设备，以使目标搬运设备将待搬运货物从起始位置搬运至目标高度，其中目标搬运设备为多个搬运设备中的至少一个，并且不同搬运设备的最大搬运高度不同。相比于现有技术，本申请通过中控设备根据不同的目标存放位置驱使具有不同最大搬运高度的搬运设备对货物进行搬运，可以减少针对存放高度过高的货物的搬运时间，提高搬运效率。率。率。


技术研发人员：杨建辉 李陆洋 方牧 鲁豫杰 赵晋军
受保护的技术使用者：未来机器人（深圳）有限公司
技术研发日：2023.03.06
技术公布日：2023/9/20