一种无人机旋翼位置调整装置

1.本实用新型涉及无人机辅助设备技术领域，具体是一种无人机旋翼位置调整装置。


背景技术：

2.随着无人机技术的高速进步，无人机机舱也在不断的普及，在市面上的无人机机舱中有相当一部分的无人机机场占地面积过大，同时不固定的无人机旋翼的位置也给无人机机舱进行接下来的升降、充电、更换电池等一系列的自动化操作造成不便。此外，不固定的旋翼位置也会加大无人机机舱的占地面积，这些都为其他操作造成了不便。


技术实现要素：

3.为解决现有技术的不足，本实用新型提供一种无人机旋翼位置调整装置，该装置可以调整无人机旋翼的位置，以解决现有技术中无人机旋翼位置不确定的问题。
4.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种无人机旋翼位置调整装置，其特征在于，该装置包括至少一个拨桨机构，所述拨桨机构包括位移步进电机、联轴器、丝杠、丝杠固定支座、丝杠螺母、电动机支架、拨杆步进电机、拨杆，位移步进电机通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杠的另一端设置在丝杠固定支座内；位移步进电机与丝杠固定支座固定在无人机机舱顶板上，位移步进电机的输出轴的轴线、联轴器的轴线以及丝杠的轴线为同一条直线，该直线与无人机的靠近该拨桨机构的两个旋翼的转轴的圆心的连线平行；拨杆的顶端与旋翼转轴的外周面之间的水平距离为0；
5.丝杠螺母设置在丝杠上，拨杆步进电机通过电动机支架固定在丝杠螺母上，拨杆步进电机的输出轴朝向无人机升降平台的中心设置，拨杆的下部通过键与拨杆步进电机的输出轴固定连接，拨杆在拨杆步进电机的输出轴的带动下进行180
°
范围内的转动。
6.与现有技术相比，本实用新型有益效果在于：本实用新型通过一个电机实现拨杆状态的调整，通过另一个电机与丝杠实现拨杆位置移动，并在拨杆位置移动的过程中实现无人机旋翼的位置调整，结构简单，设计合理，可以有效的实现无人机旋翼的位置调整。
附图说明
7.图1为本实用新型一种无人机旋翼位置调整装置一种实施例的拨桨机构结构示意图。
8.图2为本实用新型一种无人机旋翼位置调整装置一种实施例的拨桨机构装配示意图。
9.图3为本实用新型一种无人机旋翼位置调整装置一种实施例的拨杆结构示意图。
10.图中：1、无人机升降平台；2、位移步进电机；3、联轴器；4、丝杠；5、丝杠固定支座；6、无人机旋翼；7、丝杠螺母；8、电动机支架；9、拨杆步进电机；10、拨杆。
具体实施方式
11.以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式,熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效,显然,所描述的实施例是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
12.本实用新型提供一种无人机旋翼位置调整装置，该装置包括至少一个拨桨机构，所述拨桨机构包括位移步进电机2、联轴器3、丝杠4、丝杠固定支座5、丝杠螺母7、电动机支架8、拨杆步进电机9、拨杆10，位移步进电机2通过联轴器3与丝杠4的一端连接，丝杠4的另一端设置在丝杠固定支座5内；位移步进电机2与丝杠固定支座5固定在无人机机舱顶板上，位移步进电机2的输出轴的轴线、联轴器3的轴线以及丝杠4的轴线为同一条直线，该直线与停在无人机升降平台1上的无人机的靠近该拨桨机构的两个旋翼的转轴的圆心的连线平行。
13.丝杠螺母7设置在丝杠4上，拨杆步进电机9通过电动机支架8固定在丝杠螺母上，拨杆步进电机9的输出轴朝向无人机升降平台1的中心设置，拨杆10的下部通过键与拨杆步进电机9的输出轴固定连接，拨杆10在拨杆步进电机9的输出轴的带动下进行180
°
范围内的转动。拨杆10的顶端与旋翼转轴的外周面之间的水平距离为0。
14.电动机支架8为四块板衔接在一起的结构，包括立板、两个侧板和底板，其中，立板的上部设置有螺钉安装孔，通过该螺钉安装孔用螺钉、螺母与丝杠螺母7固定连接；其靠近无人机升降平台1的一侧的侧板的中部设置有通孔，拨杆步进电机9的输出轴设置在该通孔内；另一侧的侧板或底板设置有电机固定孔，拨杆步进电机9通过螺钉与螺母固定在电动机支架8的下部空间内。
15.所述丝杠4为滚珠丝杆，丝杠螺母7的外侧面为圆筒状，其一侧的末端朝向外周延伸出一圈环形的连接部，该连接部上设置有通孔，用于通过螺钉与螺母将电动机支架8固定于其上。
16.所述拨桨机构的工作原理与流程：当需要对无人机机舱顶部的无人机升降平台1上的无人机的旋翼位置进行调整时，拨杆步进电机9开始工作，带动固定在其输出轴上的拨杆10由水平方向转动调整为竖直方向；接着，位移步进电机2开始工作，通过联轴器3带动丝杠4进行转动，由于丝杠的转动，在丝杠上的丝杠螺母7开始进行水平移动，固定在丝杠螺母7上的拨杆步进电机9、拨杆10同时进行水平位移，当拨杆10与旋翼叶片接触时，在拨杆10的推动下旋翼朝水平方向摆正；当丝杠螺母7运动出无人机升降平台1区域时，旋翼调整完成，控制拨杆步进电机9反转直至拨杆10回到水平状态，完成一次旋翼叶片位置的调整。之后根据需要决定是否需要进行下一次旋翼叶片位置调整，若需要，拨杆步进电机9的工作流程不变，而位移步进电机2则需要进行反向运动直至回到原始位置，装置完整第二次旋翼叶片位置调整。后续旋翼叶片位置调整操作过程参考上述过程描述。
17.对于拨桨机构与旋翼叶片的位置要求，通过调整移步进电机2、联轴器3、丝杠4的高度，以及拨杆10与旋翼转轴的距离来达到理想效果，具体的，当拨杆10位于水平位置时，设置联轴器3、丝杠4及拨杆10的高度比旋翼连接杆的高度低，以使拨桨机构不影响无人机的降落；此外，拨杆10与旋翼转轴的外周面之间的水平距离为0，以使拨杆10能将旋翼调整
到近似水平的状态；对于旋翼连接杆末端与旋翼转轴外周之间距离较大的无人机，拨杆10设置为在一根直杆的顶部朝向无人机升降平台1区域的一侧衔接一个倒“l”型的拨桨末端的结构，拨桨末端水平段的长度及竖直段的长度根据旋翼连接杆末端与旋翼转轴外周之间距离、旋翼顶部与旋翼连接杆末端顶部的之间距离来确定，拨桨末端的水平段的末端与旋翼转轴外周面的水平距离为0，拨桨末端的竖直段的下部末端位于旋翼底部与旋翼连接杆末端顶部之间。即使无法将旋翼调整为刚刚好的水平状态，一个较小的偏角对于无人机进入无人机机舱内部的后续操作也具有较大的意义。
18.作为一种实施例，该装置包括两个拨桨机构，该两个拨桨机构相对安装在无人机升降平台1两侧的无人机机舱顶板上，通过该两个拨桨机构实现对无人机两侧的共四个旋翼的位置调整。
19.无人机降落在无人机升降平台1上后，通过其他定位装置将无人机固定在无人机升降平台1的中央区域，如图2所示，无人机刚刚降落在无人机升降平台1，旋翼位置位于不同的位置，这样杂乱的无人机旋翼方向不利于无人机机舱进行接下来自动化的操作，如升降、充电等操作。通过本实用新型设计的装置即可将无人机两侧的共四个旋翼调整到一定的位置。
20.上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理和最佳实施例,在不脱离本实用新型精神和范围的前提下,本实用新型还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
21.本实用新型未述及之处适用于现有技术。

技术特征：
1.一种无人机旋翼位置调整装置，其特征在于，该装置包括至少一个拨桨机构，所述拨桨机构包括位移步进电机、联轴器、丝杠、丝杠固定支座、丝杠螺母、电动机支架、拨杆步进电机、拨杆，位移步进电机通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杠的另一端设置在丝杠固定支座内；位移步进电机与丝杠固定支座固定在无人机机舱顶板上，位移步进电机的输出轴的轴线、联轴器的轴线以及丝杠的轴线为同一条直线，该直线与无人机的靠近该拨桨机构的两个旋翼的转轴的圆心的连线平行；拨杆的顶端与旋翼转轴的外周面之间的水平距离为0；丝杠螺母设置在丝杠上，拨杆步进电机通过电动机支架固定在丝杠螺母上，拨杆步进电机的输出轴朝向无人机升降平台的中心设置，拨杆的下部通过键与拨杆步进电机的输出轴固定连接，拨杆在拨杆步进电机的输出轴的带动下进行180
°
范围内的转动。2.根据权利要求1所述的一种无人机旋翼位置调整装置，其特征在于，电动机支架为四块板衔接在一起的结构，包括立板、两个侧板和底板，其中，立板的上部设置有螺钉安装孔，通过该螺钉安装孔用螺钉、螺母与丝杠螺母固定连接；其靠近无人机升降平台的一侧的侧板的中部设置有通孔，拨杆步进电机的输出轴设置在该通孔内；另一侧的侧板或底板设置有电机固定孔，拨杆步进电机通过螺钉与螺母固定在电动机支架的下部空间内。3.根据权利要求1所述的一种无人机旋翼位置调整装置，其特征在于，所述丝杠为滚珠丝杆，丝杠螺母的外侧面为圆筒状，其一侧的末端朝向外周延伸出一圈环形的连接部，该连接部上设置有通孔，用于通过螺钉与螺母将电动机支架固定于其上。4.根据权利要求1所述的一种无人机旋翼位置调整装置，其特征在于，拨杆为在一根直杆的顶部朝向无人机升降平台区域的一侧衔接一个倒“l”型的拨桨末端的结构，拨桨末端的水平段的末端与旋翼转轴外周的水平距离为0，拨桨末端的竖直段的下部末端位于旋翼底部与旋翼连接杆末端顶部之间。5.根据权利要求1所述的一种无人机旋翼位置调整装置，其特征在于，该装置包括两个拨桨机构，该两个拨桨机构相对安装在无人机升降平台两侧的无人机机舱顶板上，通过该两个拨桨机构实现对无人机两侧的共四个旋翼的位置调整。

技术总结
本实用新型提供一种无人机旋翼位置调整装置，该装置包括至少一个拨桨机构，所述拨桨机构包括位移步进电机、联轴器、丝杠、丝杠固定支座、丝杠螺母、电动机支架、拨杆步进电机、拨杆，位移步进电机通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杠的另一端设置在丝杠固定支座内；位移步进电机与丝杠固定支座固定在无人机机舱顶板上，位移步进电机的输出轴的轴线、联轴器的轴线以及丝杠的轴线为同一条直线，该直线与无人机的靠近该拨桨机构的两个旋翼的转轴的圆心的连线平行。该装置通过两个电机分别实现实现拨杆状态的调整、拨杆位置移动，并在拨杆位置移动的过程中实现无人机旋翼的位置调整，结构简单，设计合理，可以有效的实现无人机旋翼的位置调整。的位置调整。的位置调整。


技术研发人员：张俊飞 施炳坤 闫浩辉 吕益航 郭鑫飞
受保护的技术使用者：河北工业大学
技术研发日：2022.11.23
技术公布日：2023/4/20