一种适用于极卷上料的悬臂AGV的制作方法

一种适用于极卷上料的悬臂agv
技术领域
1.本实用新型属于新能源电池生产线技术领域，具体地说是一种适用于极卷上料的悬臂agv。


背景技术：

2.近几年来，国内新能源市场的发展越来越快，各个新能源电池厂对生产线的自动化程度要求越来越高。在一些用于极卷生产的机台处，需要从缓存架同时取若干个极卷对相应机台进行上料。而目前业界尚未有自动取送缓存极卷并与机台对接的方案。


技术实现要素：

3.针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种适用于极卷上料的悬臂agv。
4.本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
5.一种适用于极卷上料的悬臂agv，包括agv车体主体，还包括设置于所述agv车体主体上的取放料装置，所述取放料装置包括升降驱动机构、悬臂固定座、悬臂、推料机构及涨紧机构；
6.所述升降驱动机构设置于所述agv车体主体上，所述悬臂固定座安装于所述升降驱动机构的驱动端上、并由所述升降驱动机构带动升降，所述悬臂的一端安装于所述悬臂固定座上，所述推料机构及涨紧机构分别设置于所述悬臂上，所述涨紧机构位于靠近所述悬臂的另一端处，所述推料机构位于远离所述悬臂的另一端处；
7.所述悬臂的另一端穿入至待取的若干个并排布置的极卷中后，所述涨紧机构从位于悬臂上的极卷的内侧涨紧固定极卷。
8.所述悬臂的顶面上设有若干组平行设置的支撑滚轮组，每个所述支撑滚轮组均包括沿所述悬臂长度方向依次设置的若干个支撑滚轮。
9.所述悬臂另一端的端部设有视觉识别装置。
10.所述推料机构包括推料驱动件、推料机构基板、推板、缓冲组件及若干组配合设置的导向杆和导向杆导向座，所述推料驱动件的一端与所述悬臂铰接，所述推料驱动件的另一端与所述推料机构基板铰接，各所述导向杆的两端分别与所述悬臂铰接，各所述导向杆导向座与对应的所述导向杆滑动连接，所有的所述导向杆导向座均固定于所述推料机构基板上，所述推板通过所述缓冲组件与所述推料机构基板连接；
11.所述推板位于靠近所述悬臂的另一端处，所述推料驱动件位于远离所述悬臂的另一端处，所述推料驱动件的伸缩方向与各所述导向杆的轴向中心线均平行于所述悬臂的长度方向。
12.所述缓冲组件包括若干组配合设置的直线轴承安装座、直线轴承、推板连接轴及缓冲弹簧，各组的所述直线轴承安装座均安装于所述推料机构基板上，各组的所述直线轴承分别设置于同组的所述直线轴承安装座上，各组的所述推板连接轴的一端穿过同组的所述直线轴承，各组的所述推板连接轴的另一端分别与所述推板连接，各组的所述缓冲弹簧
分别套接于同组的位于直线轴承与推板之间的推板连接轴上。
13.所述推料驱动件采用内置限位开关的电缸。
14.所述涨紧机构包括涨紧驱动件、驱动凸轮、驱动杠杆、固定铰支座、运动铰支座、运动铰支座导向座及涨紧块，所述涨紧驱动件及固定铰支座分别设置于所述悬臂上，所述运动铰支座导向座设置于悬臂上的极卷对应处，所述驱动凸轮的一端与所述涨紧驱动件的驱动端连接，所述驱动凸轮的另一端延伸设有凸轮轴部，所述驱动杠杆的中部铰接于所述固定铰支座上，所述驱动杠杆的一端开设有腰形孔a，所述凸轮轴部穿入至所述腰形孔a中，所述驱动杠杆的另一端开设有腰形孔b，所述运动铰支座的上端设有铰接轴部，所述铰接轴部穿过所述腰形孔b，所述运动铰支座位于所述运动铰支座导向座的内侧，所述涨紧块设置于所述运动铰支座的下端；
15.所述涨紧驱动件通过驱动凸轮将驱动杠杆的一端抬起时，所述驱动杠杆的另一端及运动铰支座下降、使所述涨紧块从位于悬臂上的极卷的内侧涨紧固定极卷。
16.所述涨紧块采用弹性材料制成。
17.所述升降驱动机构包括升降驱动机构壳体、升降驱动件、驱动丝杠、丝杠螺母、导轨及滑块，所述升降驱动机构壳体设置于所述agv车体主体上，所述升降驱动件、驱动丝杠及导轨分别安装于所述升降驱动机构壳体上，所述升降驱动件的驱动端通过传动齿轮组与所述驱动丝杠连接，所述丝杠螺母及滑块分别设置于悬臂固定座上，所述滑块与对应的导轨滑动连接，所述丝杠螺母作为升降驱动机构的驱动端、并与驱动丝杠螺纹连接。
18.所述驱动丝杠的长度方向及导轨的长度方向均垂直于水平面。
19.本实用新型的优点与积极效果为：
20.本实用新型通过包括升降驱动机构、悬臂固定座、悬臂、推料机构及涨紧机构的取放料装置的设置，可自动实现从缓存架同时取若干个并排布置的极卷，并与对相应机台对接进行上料，有效防止掉料，节省人工，使用可靠。
附图说明
21.图1为本实用新型的立体结构示意图；
22.图2为本实用新型的主视结构示意图；
23.图3为本实用新型的侧视结构示意图；
24.图4为本实用新型的推料机构的结构示意图；
25.图5为本实用新型的涨紧机构的结构示意图之一；
26.图6为本实用新型的涨紧机构的结构示意图之二。
27.图中：1为悬臂固定座、2为悬臂、3为支撑滚轮、4为推料驱动件、5为推料机构基板、6为推板、7为导向杆、8为导向杆导向座、9为直线轴承安装座、10为缓冲弹簧、11为涨紧驱动件、12为驱动凸轮、13为驱动杠杆、14为固定铰支座、15为运动铰支座、16为运动铰支座导向座、17为涨紧块、18为升降驱动机构壳体、19为升降驱动件、20为驱动丝杠、21为导轨；
28.001为agv车体主体。
具体实施方式
29.下面结合附图1-6对本实用新型作进一步详述。
30.一种适用于极卷上料的悬臂agv，如图1-6所示，本实施例中包括agv车体主体001，还包括设置于agv车体主体001上的取放料装置，取放料装置包括升降驱动机构、悬臂固定座1、悬臂2、推料机构及涨紧机构。本实施例中agv车体主体001包括行走机构、导航系统、控制系统，agv车体主体001的具体设置采用现有技术，导航系统采用激光轮廓导航传感器可不破坏地面，不需额外施工。
31.升降驱动机构设置于agv车体主体001上，悬臂固定座1安装于升降驱动机构的驱动端上、并由升降驱动机构带动升降，悬臂2的一端安装于悬臂固定座1上，推料机构及涨紧机构分别设置于悬臂2上，涨紧机构位于靠近悬臂2的另一端处，推料机构位于远离悬臂2的另一端处。
32.具体而言，本实施例中悬臂2顶面上设有若干组平行设置的支撑滚轮组，每个支撑滚轮组均包括沿悬臂2长度方向依次设置的若干个支撑滚轮3，便于使悬臂2穿入极卷内侧。
33.具体而言，本实施例中悬臂2另一端的端部设有视觉识别装置。本实施例中视觉识别装置采用市购的视觉定位传感器，与控制系统连接。视觉识别装置的设置，用于识别机台主轴并根据悬臂2相对位置使agv车体主体001进行补偿运动，实现准确对接。
34.具体而言，如图4所示，本实施例中推料机构包括推料驱动件4、推料机构基板5、推板6、缓冲组件及两组配合设置的导向杆7和导向杆导向座8，推料驱动件4的一端与悬臂2铰接，推料驱动件4的另一端与推料机构基板5铰接，各导向杆7的两端分别与悬臂2铰接，各导向杆导向座8与对应的导向杆7滑动连接，所有的导向杆导向座8均固定于推料机构基板5上，推板6通过缓冲组件与推料机构基板5连接。推板6位于靠近悬臂2的另一端处，推料驱动件4位于远离悬臂2的另一端处，推料驱动件4的伸缩方向与各导向杆7的轴向中心线均平行于悬臂2的长度方向。初始状态时推料驱动件4缩至指定位置；在需要将极卷推出悬臂2进行上料时，推料驱动件4伸出带动推板6移动，推板6将悬臂2上的极卷推送至待上料机台主轴。导向杆7及导向杆导向座8的设置，使推料驱动件4带动推板6稳定准确移动。
35.缓冲组件包括两组配合设置的直线轴承安装座9、直线轴承、推板连接轴及缓冲弹簧10，各组的直线轴承安装座9均安装于推料机构基板5上，各组的直线轴承分别设置于同组的直线轴承安装座9上，各组的推板连接轴的一端穿过同组的直线轴承，各组的推板连接轴的另一端分别与推板6连接，各组的缓冲弹簧10分别套接于同组的位于直线轴承与推板6之间的推板连接轴上。通过缓冲组件的设置，可避免推料机构推力过大并使自身及极卷受到破坏。直线轴承与推板连接轴的设置，用于使推板6移动稳定。本实施例中推料驱动件4采用市购的内置限位开关的电缸，由控制系统控制动作；若已将极卷物料推送至指定位置，则缓冲组件的各缓冲弹簧10压缩，触发限位开关后，可以实现到位停止与保护机构的作用。
36.具体而言，如图5和图6所示，本实施例中涨紧机构包括涨紧驱动件11、驱动凸轮12、驱动杠杆13、固定铰支座14、运动铰支座15、运动铰支座导向座16及涨紧块17，涨紧驱动件11及固定铰支座14分别设置于悬臂2上，运动铰支座导向座16设置于悬臂2上的极卷对应处，驱动凸轮12的一端与涨紧驱动件11的驱动端连接，驱动凸轮12的另一端延伸设有凸轮轴部，驱动杠杆13的中部铰接于固定铰支座14上，驱动杠杆13的一端开设有腰形孔a，凸轮轴部穿入至腰形孔a中，驱动杠杆13的另一端开设有腰形孔b，运动铰支座15的上端设有铰接轴部，铰接轴部穿过腰形孔b，运动铰支座15位于运动铰支座导向座16的内侧，涨紧块17设置于运动铰支座15的下端。本实施例中涨紧驱动件11采用市购的内置微动开关的电机产
品，由控制系统控制动作，可实现到位停止与保护的功能。本实施例中涨紧块17采用弹性材料，例如橡胶材料制成，以避免涨紧极卷时对极卷表面造成破坏。涨紧驱动件11带动驱动凸轮12转动，在腰形孔a中的驱动凸轮12的凸轮轴部带动驱动杠杆13的一端抬起或落下，驱动杠杆13的另一端则反向运动。
37.涨紧驱动件11通过驱动凸轮12将驱动杠杆13的一端抬起时，驱动杠杆13的另一端及运动铰支座15下降、使涨紧块17从位于悬臂2上的极卷的内侧涨紧固定极卷。
38.具体而言，如图2所示，本实施例中升降驱动机构包括升降驱动机构壳体18、升降驱动件19、驱动丝杠20、丝杠螺母、导轨21及滑块，升降驱动机构壳体18设置于agv车体主体001上，升降驱动件19、驱动丝杠20及导轨21分别安装于升降驱动机构壳体18上，升降驱动件19的驱动端通过升降驱动机构壳体18中设置的传动齿轮组与驱动丝杠20连接，丝杠螺母及滑块分别设置于悬臂固定座1上，滑块与对应的导轨21滑动连接，丝杠螺母作为升降驱动机构的驱动端、并与驱动丝杠20螺纹连接，驱动丝杠20的长度方向及导轨21的长度方向均垂直于水平面。本实施例中升降驱动件19采用市购的电机产品，由控制系统控制动作；驱动丝杠20、导轨21及传动齿轮组的设置结构均为现有技术。升降驱动机构带动悬臂固定座1升降，进而实现控制悬臂2抬起或落下。
39.工作原理：
40.工作时，agv车体主体001接收上级系统指令，运行至缓存架前指定位置，悬臂2的另一端穿入至待取的若干个并排布置的极卷中后，涨紧机构从位于悬臂2上的极卷的内侧涨紧固定极卷，将极卷固定在悬臂2上，升降驱动机构带动悬臂2抬起并离开；agv车体主体001运行至待上料的机台前，对准机台主轴轴端，松开涨紧机构，通过推料机构将极卷推送至机台主轴轴向指定位置，完成一次上料任务。

技术特征：
1.一种适用于极卷上料的悬臂agv，包括agv车体主体（001），其特征在于：还包括设置于所述agv车体主体（001）上的取放料装置，所述取放料装置包括升降驱动机构、悬臂固定座（1）、悬臂（2）、推料机构及涨紧机构；所述升降驱动机构设置于所述agv车体主体（001）上，所述悬臂固定座（1）安装于所述升降驱动机构的驱动端上、并由所述升降驱动机构带动升降，所述悬臂（2）的一端安装于所述悬臂固定座（1）上，所述推料机构及涨紧机构分别设置于所述悬臂（2）上，所述涨紧机构位于靠近所述悬臂（2）的另一端处，所述推料机构位于远离所述悬臂（2）的另一端处；所述悬臂（2）的另一端穿入至待取的若干个并排布置的极卷中后，所述涨紧机构从位于悬臂（2）上的极卷的内侧涨紧固定极卷。2.根据权利要求1所述的一种适用于极卷上料的悬臂agv，其特征在于：所述悬臂（2）的顶面上设有若干组平行设置的支撑滚轮组，每个所述支撑滚轮组均包括沿所述悬臂（2）长度方向依次设置的若干个支撑滚轮（3）。3.根据权利要求1所述的一种适用于极卷上料的悬臂agv，其特征在于：所述悬臂（2）另一端的端部设有视觉识别装置。4.根据权利要求1所述的一种适用于极卷上料的悬臂agv，其特征在于：所述推料机构包括推料驱动件（4）、推料机构基板（5）、推板（6）、缓冲组件及若干组配合设置的导向杆（7）和导向杆导向座（8），所述推料驱动件（4）的一端与所述悬臂（2）铰接，所述推料驱动件（4）的另一端与所述推料机构基板（5）铰接，各所述导向杆（7）的两端分别与所述悬臂（2）铰接，各所述导向杆导向座（8）与对应的所述导向杆（7）滑动连接，所有的所述导向杆导向座（8）均固定于所述推料机构基板（5）上，所述推板（6）通过所述缓冲组件与所述推料机构基板（5）连接；所述推板（6）位于靠近所述悬臂（2）的另一端处，所述推料驱动件（4）位于远离所述悬臂（2）的另一端处，所述推料驱动件（4）的伸缩方向与各所述导向杆（7）的轴向中心线均平行于所述悬臂（2）的长度方向。5.根据权利要求4所述的一种适用于极卷上料的悬臂agv，其特征在于：所述缓冲组件包括若干组配合设置的直线轴承安装座（9）、直线轴承、推板连接轴及缓冲弹簧（10），各组的所述直线轴承安装座（9）均安装于所述推料机构基板（5）上，各组的所述直线轴承分别设置于同组的所述直线轴承安装座（9）上，各组的所述推板连接轴的一端穿过同组的所述直线轴承，各组的所述推板连接轴的另一端分别与所述推板（6）连接，各组的所述缓冲弹簧（10）分别套接于同组的位于直线轴承与推板（6）之间的推板连接轴上。6.根据权利要求4所述的一种适用于极卷上料的悬臂agv，其特征在于：所述推料驱动件（4）采用内置限位开关的电缸。7.根据权利要求1所述的一种适用于极卷上料的悬臂agv，其特征在于：所述涨紧机构包括涨紧驱动件（11）、驱动凸轮（12）、驱动杠杆（13）、固定铰支座（14）、运动铰支座（15）、运动铰支座导向座（16）及涨紧块（17），所述涨紧驱动件（11）及固定铰支座（14）分别设置于所述悬臂（2）上，所述运动铰支座导向座（16）设置于悬臂（2）上的极卷对应处，所述驱动凸轮（12）的一端与所述涨紧驱动件（11）的驱动端连接，所述驱动凸轮（12）的另一端延伸设有凸轮轴部，所述驱动杠杆（13）的中部铰接于所述固定铰支座（14）上，所述驱动杠杆（13）的一端开设有腰形孔a，所述凸轮轴部穿入至所述腰形孔a中，所述驱动杠杆（13）的另一端开设
有腰形孔b，所述运动铰支座（15）的上端设有铰接轴部，所述铰接轴部穿过所述腰形孔b，所述运动铰支座（15）位于所述运动铰支座导向座（16）的内侧，所述涨紧块（17）设置于所述运动铰支座（15）的下端；所述涨紧驱动件（11）通过驱动凸轮（12）将驱动杠杆（13）的一端抬起时，所述驱动杠杆（13）的另一端及运动铰支座（15）下降、使所述涨紧块（17）从位于悬臂（2）上的极卷的内侧涨紧固定极卷。8.根据权利要求7所述的一种适用于极卷上料的悬臂agv，其特征在于：所述涨紧块（17）采用弹性材料制成。9.根据权利要求1所述的一种适用于极卷上料的悬臂agv，其特征在于：所述升降驱动机构包括升降驱动机构壳体（18）、升降驱动件（19）、驱动丝杠（20）、丝杠螺母、导轨（21）及滑块，所述升降驱动机构壳体（18）设置于所述agv车体主体（001）上，所述升降驱动件（19）、驱动丝杠（20）及导轨（21）分别安装于所述升降驱动机构壳体（18）上，所述升降驱动件（19）的驱动端通过传动齿轮组与所述驱动丝杠（20）连接，所述丝杠螺母及滑块分别设置于悬臂固定座（1）上，所述滑块与对应的导轨（21）滑动连接，所述丝杠螺母作为升降驱动机构的驱动端、并与驱动丝杠（20）螺纹连接。10.根据权利要求9所述的一种适用于极卷上料的悬臂agv，其特征在于：所述驱动丝杠（20）的长度方向及导轨（21）的长度方向均垂直于水平面。

技术总结
本实用新型属于新能源电池生产线技术领域，具体地说是一种适用于极卷上料的悬臂AGV，包括AGV车体主体，还包括设置于AGV车体主体上的取放料装置，取放料装置包括升降驱动机构、悬臂固定座、悬臂、推料机构及涨紧机构，升降驱动机构设置于AGV车体主体上，悬臂固定座由升降驱动机构带动升降，悬臂的一端安装于悬臂固定座上，推料机构及涨紧机构分别设置于悬臂上，悬臂的另一端穿入至待取的若干个并排布置的极卷中后，涨紧机构从位于悬臂上的极卷的内侧涨紧固定极卷，推料机构可将极卷推送至机台主轴轴向指定位置。本实用新型可自动实现从缓存架同时取若干个并排布置的极卷，并与对相应机台对接进行上料，有效防止掉料，节省人工，使用可靠。用可靠。用可靠。


技术研发人员：张毅楠 罗俸兵 祖家乐
受保护的技术使用者：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
技术研发日：2023.08.15
技术公布日：2023/9/20