一种分布式电磁压边装置及其控制系统

1.本发明涉及冲压加工技术领域，更具体的，涉及一种分布式电磁压边装置及其控制系统。


背景技术：

2.目前的冲压方式大多采用的是，基于液压杆等的伸缩件的压力机驱动上下模具移动，使目标工件与冲头产生作用。一方面，液压杆这类部件体积偏大，装机占地较大；另一方面，模具的设计也是冲压力和压边力一体，若目标工件要求的压边力不同，这种方式就不合适。
3.发明人后续将压边装置依据目标工件的实际加工要求进行区域划分，得到分布式的电磁压边装置，从而实现将冲压力和压边力分离，并使用基于电磁设计的压边装置来提供压边力。
4.而在对分布式的电磁压边装置进行控制时发现，由于电磁的电磁力是在软磁体的基础上进行调整：当需要较大电磁力时，可以通入较大电流，增大电磁力；若需要较小电磁力时，可以通入较小电流、断电或者通入相反方向电流。
5.但是断电后，软磁体可能会存在剩磁，若不能准确判断出软磁体是否处于剩磁阶段，会影响电流控制的时机，进而影响到电磁力(即实际压边力)的调整，影响最终成品件的品质——易出现起皱、破裂。


技术实现要素：

6.基于此，有必要针对分布式的电磁压边装置断电后可能存在剩磁而导致电磁力调整不及时的问题，提供一种分布式电磁压边装置及其控制系统。
7.本发明采用以下技术方案实现：
8.第一方面，本发明公开了一种分布式电磁压边装置，用于对具有m个目标区域的目标工件进行压边。
9.所述分布式电磁压边装置包括：电磁吸盘、m个充退磁电路、被压板。
10.电磁吸盘设置在上模具面向目标工件的一面；所述电磁吸盘上设置了m个压边区域，用于对目标工件进行分区压边；所述压边区域内设置有磁极；m个所述压边区域之间通过磁轭进行隔离；m个所述压边区域的分布依据目标工件的加工要求设定；其中，第m个压边区域用于对目标工件的第m个目标区域进行压边；m∈[1,m]。第m个充退磁电路与第m个压边区域的磁极连接，用于给第m个压边区域提供工作电流；被压板用于被电磁吸盘吸附住、并将目标工件夹在被压板和电磁吸盘之间。
[0011]
所述电磁吸盘随着上模具移动与冲头作用，并实时控制电磁力，对目标工件进行完成压边。
[0012]
其中，所述电磁力的控制方法包括以下步骤：
[0013]
s1，获取当前时刻t(n)第m个目标区域所受的实际压边力当前时刻t(n)第m个
压边区域的工作电流依据第m个压边区域的预设压边力曲线cm，得到当前时刻t(n)所对应的预设压边力
[0014]
s2，计算当前时刻t(n)的误差并基于em(n)对下一时刻t(n+1)第m个压边区域的工作电流进行基于pid的pwm控制，并进而控制电磁力；
[0015]
其中，若判断当前周期预设压边力变化量dfn、前一周期预设压边力变化量df
n-1
是否具有相同的变化趋势；其中，是否具有相同的变化趋势；其中，为前一时刻t(n-1)所对应的预设压边力；为下一时刻t(n+1)所对应的预设压边力；
[0016]
若dfn、df
n-1
具有相同的变化趋势，则对进行换向；否则，保持方向不变。
[0017]
该分布式电磁压边装置的实现根据本公开的实施例的方法或过程。
[0018]
第二方面，本发明公开了一种分布式电磁压边装置的控制系统，其用于对第二方面公开的分布式电磁压边装置进行控制。
[0019]
所述分布式电磁压边的控制系统包括：数据采集模块、控制器。
[0020]
数据采集模块包括压力采集子模块、电流采集子模块。所述压力采集子模块设置在m个目标区域内，用于采集当前时刻t(n)第m个目标区域所受的实际压边力所述电流采集子模块设置在m个充退磁电路内，用于采集当前时刻t(n)第m个压边区域的工作电流m∈[1,m]。
[0021]
控制器用于获取当前时刻t(n)第m个目标区域所受的实际压边力当前时刻t(n)第m个压边区域的工作电流依据第m个压边区域的预设压边力曲线cm，得到当前时刻t(n)所对应的预设压边力计算当前时刻t(n)的误差并基于em(n)对下一时刻t(n+1)第m个压边区域的工作电流进行基于pid的pwm控制，并进而控制电磁力；其中，若判断当前周期预设压边力变化量dfn、前一周期预设压边力变化量df
n-1
是否具有相同的变化趋势；其中，为前一时刻t(n-1)所对应的预设压边力；为下一时刻t(n+1)所对应的预设压边力；若dfn、df
n-1
具有相同的变化趋势，则对进行换向；否则，保持方向不变。
[0022]
该分布式电磁压边装置的控制系统的实现根据本公开的实施例的方法或过程。
[0023]
与现有技术相比，本发明具备如下有益效果：
[0024]
1，本发明针对目标工件的实际加工要求进行区域划分，设计出分布式的电磁压边装置；并基于实时获取的受力数据，通过独立的充退磁电路，对工作电流进行基于pid的pwm控制，调整每个压边区域的电磁力大小，以满足目标工件的压边要求，有效地提高了冲压过程的精确性和可靠性，确保了冲压件的成形质量。
[0025]
2，本发明考虑到软磁体的特性，通过监测前后周期的预设压边力变化量是否具有相同的变化趋势，判断出软磁体是否处于剩磁处，并对应进行工作电流方向调整，从而保证电磁力的准确调整。
[0026]
3，本发明还考虑到pid增益参数的调整，通过监测前后周期实际压边力导数差值
的绝对值是否大于预设最小变化值δ，判断出是否需要进行pid增益参数调整，以自适应提供适当的积分系数kd，从而保证pwm的精确控制。
附图说明
[0027]
图1为本发明实施例1中分布式电磁压边装置的示意图；
[0028]
图2为图1中电磁吸盘的示意图；
[0029]
图3为图1中充退磁电路的示意图；
[0030]
图4为图1的分布式电磁压边装置进行电磁力控制的流程图；
[0031]
图5为本发明实施例1中基于pid的pwm控制的原理图；
[0032]
图6为图4中判断工作电流是否换向、判断pid增益参数是否调整的流程图；
[0033]
图7为本发明实施例2中一种分布式电磁压边装置的控制系统的示意图。
具体实施方式
[0034]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0035]
需要说明的是，当组件被称为“安装于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。
[0036]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0037]
实施例1
[0038]
请参阅图1，图1为本发明中分布式电磁压边装置的示意图。该种分布式电磁压边装置用于对具有m个目标区域的目标工件进行压边。
[0039]
分布式电磁压边装置包括：电磁吸盘、m个充退磁电路、背压板。
[0040]
其中，电磁吸盘设置在上模具面向目标工件的一面。参看图2，所述电磁吸盘上设置了m个压边区域，用于对目标工件进行分区压边。所述压边区域内设置有磁极。m个所述压边区域之间通过磁轭进行隔离。m个所述压边区域的分布依据目标工件的加工要求设定；其中，第m个压边区域用于对目标工件的第m个目标区域进行压边。m∈[1,m]。
[0041]
本实施例1中，目标工件为类车门件，其具有7个目标区域(b1～b7)，即m＝7。当然，目标工件不同，加工要求也不同，目标区域的数量、位置也不同，压边区域的分布也对应调整。
[0042]
对于m个充退磁电路来说，第m个充退磁电路与第m个压边区域的磁极连接，用于给第m个压边区域提供工作电流。
[0043]
需要说明的是，磁极需要进行供电进而产生电磁力。对于不同的压边区域，磁极的
数量也可能存在不同、工作电压和电流也可能存在不同。当然，若压边区域的磁极数量相同，其也可以设置相同的工作电压。其中，单个磁极对应的电压为u0，第m个压边区域bm的磁极个数为nm，即，第m个压边区域bm的工作电压为ubm＝u0×
nm。
[0044]
本实施例1中，b1、b4和b6具有相同数量的磁极，b5和b7具有相同数量的磁极，因此，可以将相同要求的压边区域并联到同一供电。
[0045]
参看图3，第m个充退磁电路包括电源模块um、固态继电器ksm、二极管zm、电阻一电阻二中间继电器kam。
[0046]
其中，um、ksm、zm、组成第一回路；第m个压边区域的磁极、kam、ksm组成第二回路。
[0047]
ksm用于控制第m个压边区域的磁极工作电流的输入或断开；kam用于控制第m个压边区域的磁极工作电流的方向。
[0048]
具体的，ksm打开，第m个充退磁电路接通、向第m个压边区域的磁极通电；ksm关闭，第m个充退磁电路断开、不向第m个压边区域的磁极通电。
[0049]
在ksm打开的情况下，kam切换到一侧，第m个充退磁电路向第m个压边区域的磁极通正向的工作电流；kam切换到一侧，第m个充退磁电路向第m个压边区域的磁极通反向的工作电流。
[0050]
被压板用于被电磁吸盘吸附住、并将目标工件夹在被压板和电磁吸盘之间。
[0051]
需要说明的是，上模具可以采用液压机等现有驱动件进行驱动。这样，电磁吸盘随着上模具移动与冲头作用，并实时控制电磁力，对目标工件进行完成压边。
[0052]
其中，参看图4，所述电磁力的控制方法包括以下步骤：
[0053]
s1，获取当前时刻t(n)第m个目标区域所受的实际压边力当前时刻t(n)第m个压边区域的工作电流依据第m个压边区域的预设压边力曲线cm，得到当前时刻t(n)所对应的预设压边力
[0054]
需要注意的是，预设压边力曲线cm可以通过试验的方式统计得到，也可以采用仿真的方式计算得到。预设压边力曲线cm反映了预设压边力与当前时刻t(n)的理想变化情况。实时控制压边力，实际上就是要将实际压边力尽可能贴近预设压边力
[0055]
由于实际压边力工作电流是实测值，在目标工件未接触下方的冲头时，实际上还未正式开始冲压。因此，还需要获取当前时刻t(n)目标工件与冲头的距离ln。若ln小于或等于距离阈值，说明目标工件即将接触下方的冲头，则向第m个压边区域的磁极通入产生电磁力。
[0056]
当然，若ln大于距离阈值，说明目标工件距离接触下方的冲头还有一段时间，则不需要向压边区域通入电流，此时压边区域也不会产生电磁力。
[0057]
s2，计算当前时刻t(n)的误差并基于em(n)对下一时刻t(n+1)第m个压边区域的工作电流进行基于pid的pwm控制，并进而控制电磁力。
[0058]
其中，参看图5，基于pid的pwm控制的原理为：
[0059]
以em(n)为输入，经pid(比例、积分、微分)环节计算后生成占空比，以此向第m个充
退磁电路输出pwm信号um(n)，um(n)被限制为1或0，根据um(n)的值进而控制电磁力。
[0060]
即：式中，k
p
为比例系数，ki为微分系数，kd为积分系数；em(n-1)表示上一时刻t(n-1)的误差；t表示当前时刻t(n)与上一时刻t(n-1)的间隔。
[0061]
其中，k
p
、ki和kd是pid的增益参数，用于调节每个控制项的权重。通过调整这些参数，可以对pid的响应速度、稳定性和抗干扰能力进行调节。
[0062]
若um(n)＝0，第m个充退磁电路断开、不向第m个压边区域的磁极通电(即关闭ksm)；若um(n)＝1，则第m个充退磁电路接通、向第m个压边区域的磁极通电(即打开ksm)。
[0063]
由于剩磁可能存在的情况反映到监测层面的首要指标就是，
[0064]
参看图6，若还要判断当前周期预设压边力变化量dfn、前一周期预设压边力变化量df
n-1
是否具有相同的变化趋势。
[0065]
其中，其中，为前一时刻t(n-1)所对应的预设压边力；为下一时刻t(n+1)所对应的预设压边力。
[0066]
若dfn、df
n-1
具有相同的变化趋势，则对进行换向(即切换kam)；否则，保持方向不变(即不切换kam)。
[0067]
总的来说，对于电路是否换向的判断依据可以用公式表达：
[0068][0069]
若dfn*df
n-1
＞0，则对进行换向；否则，保持方向不变。
[0070]
当然，在第m个目标区域完成压边后，对第m个压边区域先进行退磁，再将第m个充退磁电路断开。这样保证系统的安全性和稳定性。
[0071]
基于上面的控制方法，针对剩磁做出及时判断，保证了电磁力的准确调整。配合分布式的电磁压边操作，可确保冲压件的成形质量。
[0072]
此外，上面的控制方法中，pid增益参数(即k
p
、ki、kd)为预设值，一般采用试验获取，其最终得到冲压件虽可以满足误差要求。但实际中，由于软磁体工作的差异，预设的pid增益参数并非是最佳的，冲压件的精度还可以进一步提升。
[0073]
因此，本实施例1还公开了另外一种电磁力的控制方法，其步骤与上面的控制方法相同，区别在于：
[0074]
在s2中，
[0075]
还判断当前周期实际压边力导数与前一周期实际压边力导数的差值的绝对值是否大于预设最小变化值δ。其中，为前一时刻t(n-1)第m个目标区域所受的实际压边力；为前一时刻t(n-1)第m个压边区域的工作电流
[0076]
若对pid增益参数中的积分系数kd进行调整；否则，保持pid增益参数不变。
[0077]
具体的，最小变化值δ一般设置为大于零的较大值，例如70。
[0078]
若表示存在震荡误差。
[0079]
对于实际压边力所组成的实际压边力曲线dm，就是说，具有即将发生震荡的趋势。
[0080]
那么需要对kd进行调整，kd的调整方法为：
[0081]
将kd从初始值0调整为0.1，即增加微分增益，能有效抑制曲线的震荡。这样因为，增加微分增益引入了适度的微分作用，使系统对误差变化率更敏感，从而减小系统的振荡幅度。
[0082]
需要说明的是，过大的kd可能导致系统过度敏感，从而引入过度放大的噪声和干扰，导致系统不稳定或产生不良的响应，如反复震荡或振荡幅度增加。因此，将kd调整为0.1是一种合适的选择。
[0083]
待震荡误差消除后，即后续dm回到预设压边力曲线cm上，可以将kd调整回原来的大小，即初始值0。
[0084]
当然，若说明dm与cm的贴合度很高，现有的pid增益参数已有很好的控制作用，保持pid增益参数不变，无需进行调整。
[0085]
通过对pid增益参数的调整，同步对工作电流进行调整大小，实现更为精准的控制。
[0086]
实施例2
[0087]
本实施例2公开了一种分布式电磁压边装置的控制系统，用于对实施例1公开的分布式电磁压边装置进行控制。
[0088]
参看图7，本实施例2中，电源模块um统一置于电源柜内，用于对m个充退磁电路进行供电。具体的，由于存在部分共用的电源模块，电源柜中存放了4个电源模块，其中模块1给b2供电；模块2给b5、b7供电；模块3给b1、b4、b6供电；模块4给b3供电。
[0089]
总的来说，分布式电磁压边装置的控制系统包括：数据采集模块、控制器。
[0090]
其中，数据采集模块即为内部传感器。数据采集模块包括压力采集子模块、电流采集子模块。
[0091]
所述压力采集子模块设置在m个目标区域内，用于采集当前时刻t(n)第m个目标区域所受的实际压边力一般的，压力采集子模块采用压力传感器。
[0092]
所述电流采集子模块设置在m个充退磁电路内，用于采集当前时刻t(n)第m个压边
区域的工作电流一般的，电流采集子模块采用电流传感器。
[0093]
当然，数据采集模块还可以包括距离采集子模块。距离采集子模块设置在上模具上，用于测量目标工件与冲头的距离；一般的，距离采集子模块采用位移传感器。
[0094]
控制器可以采用工控机这类独立机器，也可以采用芯片等集成元件中。本实施例2中，控制器采用工控机，通过采集卡与数据采集模块进行数据连接，通过输出卡与m个充退磁电路进行信号传递。
[0095]
控制器用于：
[0096]
1，获取当前时刻t(n)第m个目标区域所受的实际压边力当前时刻t(n)第m个压边区域的工作电流依据第m个压边区域的预设压边力曲线cm，得到当前时刻t(n)所对应的预设压边力计算误差并基于em对下一时刻t(n+1)第m个压边区域的工作电流进行基于pid的pwm控制，并进而控制电磁力；其中，若判断当前周期预设压边力变化量dfn、前一周期预设压边力变化量df
n-1
是否具有相同的变化趋势；其中，是否具有相同的变化趋势；其中，是否具有相同的变化趋势；其中，为前一时刻t(n-1)所对应的预设压边力；为下一时刻t(n+1)所对应的预设压边力；若dfn、df
n-1
具有相同的变化趋势，则对进行换向；否则，保持方向不变。
[0097]
2，获取当前时刻t(n)目标工件与冲头的距离ln；若ln小于或等于距离阈值，则向第m个压边区域的磁极通入
[0098]
3，判断当前周期实际压边力导数与前一周期实际压边力导数的差值的绝对值是否大于预设最小变化值δ；
[0099]
其中，为前一时刻t(n-1)第m个目标区域所受的实际压边力；为前一时刻t(n-1)第m个压边区域的工作电流
[0100]
若对pid增益参数中的积分系数kd进行调整以消除震荡误差；否则，保持pid增益参数不变。
[0101]
实施例3
[0102]
本实施例3公开了一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行实施例1的分布式电磁压边的控制方法的步骤。
[0103]
实施例1的方法在应用时，可以软件的形式进行应用，如设计成计算机可读存储介质可独立运行的程序，计算机可读存储介质可以是u盘，通过u盘设计成通过外在触发启动整个方法的程序。
[0104]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0105]
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种分布式电磁压边装置，其特征在于，其用于对具有m个目标区域的目标工件进行压边；所述分布式电磁压边装置包括：电磁吸盘，其设置在上模具面向目标工件的一面；所述电磁吸盘上设置了m个压边区域，用于对目标工件进行分区压边；所述压边区域内设置有磁极；m个所述压边区域之间通过磁轭进行隔离；m个所述压边区域的分布依据目标工件的加工要求设定；其中，第m个压边区域用于对目标工件的第m个目标区域进行压边；m∈[1,m]；m个充退磁电路；其中，第m个充退磁电路与第m个压边区域的磁极连接，用于给第m个压边区域提供工作电流；以及被压板，其用于被电磁吸盘吸附住、并将目标工件夹在被压板和电磁吸盘之间；所述电磁吸盘随着上模具移动与冲头作用，并实时控制电磁力，对目标工件进行完成压边；其中，所述电磁力的控制方法包括以下步骤：s1，获取当前时刻t(n)第m个目标区域所受的实际压边力当前时刻t(n)第m个压边区域的工作电流依据第m个压边区域的预设压边力曲线c
m
，得到当前时刻t(n)所对应的预设压边力s2，计算当前时刻t(n)的误差并基于e
m
(n)对下一时刻t(n+1)第m个压边区域的工作电流进行基于pid的pwm控制，并进而控制电磁力；其中，若判断当前周期预设压边力变化量df
n
、前一周期预设压边力变化量df
n-1
是否具有相同的变化趋势；其中，是否具有相同的变化趋势；其中，为前一时刻t(n-1)所对应的预设压边力；为下一时刻t(n+1)所对应的预设压边力；若df
n
、df
n-1
具有相同的变化趋势，则对进行换向；否则，保持方向不变。2.根据权利要求1所述的分布式电磁压边装置，其特征在于，第m个充退磁电路包括电源模块u
m
、固态继电器ks
m
、二极管z
m
、电阻一电阻二中间继电器ka
m
；其中，u
m
、ks
m
、z
m
、组成第一回路；第m个压边区域的磁极、ka
m
、ks
m
组成第二回路；ks
m
用于控制第m个压边区域的磁极工作电流的输入或断开；ka
m
用于控制第m个压边区域的磁极工作电流的方向。3.根据权利要求2所述的分布式电磁压边装置，其特征在于，ks
m
打开，第m个充退磁电路接通、向第m个压边区域的磁极通电；ks
m
关闭，第m个充退磁电路断开、不向第m个压边区域的磁极通电。4.根据权利要求3所述的分布式电磁压边装置，在ks
m
打开的情况下，ka
m
切换到一侧，第m个充退磁电路向第m个压边区域的磁极通正向的工作电流；ka
m
切换到一侧，第m个充退磁电路向第m个压边区域的磁极通反向的工作电流。5.根据权利要求1所述的分布式电磁压边装置，其特征在于，s1还包括：获取当前时刻t(n)目标工件与冲头的距离l
n
；若l
n
小于或等于距离阈值，则向第m个压边区域的磁极通入
6.根据权利要求1所述的分布式电磁压边装置，其特征在于，s2还包括：在第m个目标区域完成压边后，对第m个压边区域先进行退磁，再将第m个充退磁电路断开。7.根据权利要求1所述的分布式电磁压边装置，其特征在于，s2中，还判断当前周期实际压边力导数与前一周期实际压边力导数的差值的绝对值是否大于预设最小变化值δ；其中，为前一时刻t(n-1)第m个目标区域所受的实际压边力；为前一时刻t(n-1)第m个压边区域的工作电流若对pid增益参数中的积分系数k
d
进行调整以消除震荡误差；其中，k
d
的调整方法为：将k
d
从初始值0调整为0.1，待震荡误差消除后，再将k
d
调整回初始值0；否则，保持pid增益参数不变。8.一种分布式电磁压边装置的控制系统，其特征在于，其用于对如权利要求1-7中任一项所述的分布式电磁压边装置进行控制；所述分布式电磁压边的控制系统包括：数据采集模块，其包括压力采集子模块、电流采集子模块；所述压力采集子模块设置在m个目标区域内，用于采集当前时刻t(n)第m个目标区域所受的实际压边力所述电流采集子模块设置在m个充退磁电路内，用于采集当前时刻t(n)第m个压边区域的工作电流以及控制器，其用于获取当前时刻t(n)第m个目标区域所受的实际压边力当前时刻t(n)第m个压边区域的工作电流依据第m个压边区域的预设压边力曲线c
m
，得到当前时刻t(n)所对应的预设压边力计算当前时刻t(n)的误差并基于e
m
(n)对下一时刻t(n+1)第m个压边区域的工作电流进行基于pid的pwm控制，并进而控制电磁力；其中，若判断当前周期预设压边力变化量df
n
、前一周期预设压边力变化量df
n-1
是否具有相同的变化趋势；其中，是否具有相同的变化趋势；其中，为前一时刻t(n-1)所对应的预设压边力；为下一时刻t(n+1)所对应的预设压边力；若df
n
、df
n-1
具有相同的变化趋势，则对进行换向；否则，保持方向不变。9.根据权利要求8所述的分布式电磁压边装置的控制系统，其特征在于，所述数据采集模块还包括：
距离采集子模块，其设置在上模具上，用于测量目标工件与冲头的距离；所述控制器还用于获取当前时刻t(n)目标工件与冲头的距离l
n
；若l
n
小于或等于距离阈值，则向第m个压边区域的磁极通入10.根据权利要求8所述的分布式电磁压边装置的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于判断当前周期实际压边力导数与前一周期实际压边力导数的差值的绝对值是否大于预设最小变化值δ；其中，为前一时刻t(n-1)第m个目标区域所受的实际压边力；为前一时刻t(n-1)第m个压边区域的工作电流若对pid增益参数中的积分系数k
d
进行调整以消除震荡误差；否则，保持pid增益参数不变。

技术总结
本发明涉及冲压加工技术领域，更具体的，涉及一种分布式电磁压边装置及其控制系统。本发明针对目标工件的实际加工要求进行区域划分，设计出分布式的电磁压边装置；并基于实时获取的受力数据，通过独立的充退磁电路，对工作电流进行基于PID的PWM控制，调整每个压边区域的电磁力，以满足目标工件的压边要求，有效地提高了冲压过程的精确性和可靠性，确保了冲压件的成形质量。本发明考虑到软磁体的特性，通过监测前后周期的预设压边力变化量是否具有相同的变化趋势，判断出软磁体是否处于剩磁处，并对应进行工作电流方向调整，从而保证电磁力的准确调整，解决了分布式的电磁压边装置断电后可能存在剩磁而导致电磁力调整不及时的问题。的问题。的问题。


技术研发人员：李磊 胡国增 黄海鸿 桑豪杰 刘志峰 邓阳通 黄远
受保护的技术使用者：合肥工业大学
技术研发日：2023.07.03
技术公布日：2023/9/20