用于工程车辆的控制方法、处理器、工程车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于工程车辆的控制方法、处理器、工程车辆及存储介质。


背景技术：

2.工程车辆需要面临的工作场景随着施工地点的变化而种类繁多，例如，当工程车辆在沙漠中工作时，由于沙漠中的路面条件恶劣，地面松软，地面变形量大，因此工程车辆的爬坡能力大幅降低。目前，为了改善工程车辆的爬坡能力，一般采用通过操作人员对工程车辆的轮胎手动单次少量放气，多次尝试改变胎压来提高工程车辆的爬坡能力。


技术实现要素：

3.本技术的目的是提供一种提高工程车辆的爬坡能力的用于工程车辆的控制方法、处理器、工程车辆及存储介质。
4.为了实现上述目的，本技术提供一种用于工程车辆的控制方法，控制方法包括：
5.根据车辆的历史运行参数确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系；
6.在工程车辆的行驶过程中，获取当前路面的实际坡度、工程车辆的当前胎压和当前车速；
7.确定实际坡度对应的坡度级别，并根据坡度级别和对应关系确定对应的目标胎压和安全车速；
8.在确定当前车速处于安全车速内，且当前胎压与目标胎压之间的差值超出预设范围的情况下，调整当前胎压直到工程车辆的胎压与目标胎压之间的差值处于预设范围内。
9.在本技术的实施例中，根据车辆的历史运行参数确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系包括：获取预设历史时间段内车辆的历史运行参数；过滤历史运行参数中的无效数据，其中，无效数据为判定会对轮胎造成损伤的运行参数；设置多个坡度区间，并确定与每个坡度区间对应的坡度等级；针对每个坡度区间的上限值，确定坡度为坡度上限值的第一历史运行参数，第一历史运行参数包括车辆在不同车速下的运行参数；对第一历史运行参数进行分析，以确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系。
10.在本技术的实施例中，对第一历史运行参数进行分析，以确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系包括：设置多个速度区间，针对每个速度区间的上限值，确定车速为速度上限值时工程车辆的多个第一胎压，并获取工程车辆的承载能力；根据承载能力确定与速度上限值对应的标准胎压；将每个第一胎压与标准胎压进行对比，以将多个第一胎压中大于标准胎压的车辆胎压确定为胎压集合，其中，胎压集合包括多个第二胎压；确定每个第二胎压与标准胎压之间的差值，将差值最小的第二胎压确定为工程车辆在处于坡度上限值和速度上限值的情况下的最优胎压；将最优胎压确定为坡度上限值对应的坡度等级中速度上限值对应的速度区间的最优胎压，以确定坡度上限值对应的坡度等级中每个速
度区间对应的最优胎压。
11.在本技术的实施例中，控制方法还包括：获取当前路面的实际坡度和工程车辆的当前胎压和当前车速；根据当前胎压和对应关系确定当前胎压对应的可爬坡度范围以及可行驶车速范围；在实际坡度处于可爬坡度范围之外的情况下，根据实际坡度确定实际坡度所处的坡度级别；根据实际坡度所处的坡度级别和对应关系确定与实际坡度对应的目标胎压和安全车速；和/或在实际坡度处于可爬坡度范围之内，当前车速处于可行驶车速范围之外的情况下，进行超速报警提示。
12.在本技术的实施例中，工程车辆还包括交互装置，控制方法还包括：通过交互装置接收用户输入的待爬坡度和工程车辆的车速要求；基于对应关系，确定与待爬坡度对应的坡度等级，并根据待爬坡度对应的坡度等级和车速要求确定对应的目标胎压；在当前胎压与目标胎压之间的差值超出预设范围的情况下，调整当前胎压直到工程车辆的胎压与目标胎压之间的差值处于预设范围内。
13.在本技术的实施例中，控制方法还包括：在根据用户输入的待爬坡度和工程车辆的车速要求确定目标胎压后，通过交互装置接收用户的保存指令；根据保存指令将当前路线保存为固定路线，并将根据用户输入的待爬坡度和车速要求确定的目标胎压与固定路线进行关联；通过交互装置接收用户输入的路线名称，对固定路线进行命名并保存。
14.在本技术的实施例中，控制方法还包括：在工程车辆行驶的过程中，通过交互装置获取用户选取的目标路线名称；获取与目标路线名称对应的目标固定路线，并确定与目标固定路线关联的胎压；调整工程车辆的当前胎压直到工程车辆的胎压与目标固定路线关联的胎压之间的差值处于预设范围内。
15.本技术第二方面提供了一种处理器，被配置成执行上述任意一项的用于工程车辆的控制方法。
16.本技术第三方面提供了一种工程车辆，工程车辆包括如上述的处理器。
17.在本技术的实施例中，工程车辆还包括：交互装置，用于获取用户输入的指令。
18.本技术第四方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述中任意一项的用于工程车辆的控制方法。
19.上述技术方案，通过对历史运行参数进行分析，从而确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系，并对根据工程车辆的实时行驶情况根据对应关系对工程车辆的胎压进行自动调节，从而提高工程车辆的爬坡性能以及爬坡的安全性，避免通过人工手动对车轮的胎压进行调节。
20.本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
21.附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：
22.图1示意性示出了根据本技术一实施例的用于工程车辆的控制方法的流程图；
23.图2示意性示出了根据本技术一实施例的工程车辆的结构框图；
24.图3示意性示出了根据本技术实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
25.以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
26.需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
27.另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
28.如图1所示，示意性示出了根据本技术一实施例的用于工程车辆的控制方法的流程图。如图1所示，提供了一种用于工程车辆的控制方法，包括以下步骤：
29.步骤101，根据车辆的历史运行参数确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系；
30.步骤102，在工程车辆的行驶过程中，获取当前路面的实际坡度、工程车辆的当前胎压和当前车速；
31.步骤103，确定实际坡度对应的坡度级别，并根据坡度级别和对应关系确定对应的目标胎压和安全车速；
32.步骤104，在确定当前车速处于安全车速内，且当前胎压与目标胎压之间的差值超出预设范围的情况下，调整当前胎压直到工程车辆的胎压与目标胎压之间的差值处于预设范围内。
33.处理器可以获取工程车辆的历史运行参数，历史运行参数可以包括工程车辆的路面倾角传感器检测到的路面坡度，车辆通过该坡度时的车辆速度以及车辆胎压。通过对工程车辆的历史运行参数进行分析，处理器可以确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系。在工程车辆的行驶过程中，处理器可以获取当前路面的实际坡度，例如，处理器可以通过工程车辆的路面倾角传感器获取当前路面的实际坡度，并获取工程车辆的当前胎压和当前车速。处理器可以确定获取的实际坡度对应的坡度级别，并根据实际坡度对应的坡度等级，和路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系确定与实际坡度对应的目标胎压和安全车速。在确定当前车速处于安全车速内，且当前胎压和目标胎压之间的差值超出预设范围的情况下，处理器可以对当前胎压进行调整，使工程车辆的当前胎压与目标胎压之间的差值处于处理器设置的预设范围内。若是处理器确定工程车辆未处于安全车速范围内，则处理器可以启动车辆超速报警提示，并向用户提供安全车速，以提示用户调整只安全车速。
34.在一个实施例中，根据车辆的历史运行参数确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系包括：获取预设历史时间段内车辆的历史运行参数；过滤历史运行参数中的无效数据，其中，无效数据为判定会对轮胎造成损伤的运行参数；设置多个坡度区间，并确定与每个坡度区间对应的坡度等级；针对每个坡度区间的上限值，确定坡度为坡度上
限值的第一历史运行参数，第一历史运行参数包括车辆在不同车速下的运行参数；对第一历史运行参数进行分析，以确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系。
35.处理器可以根据车辆的历史运行参数确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系。处理器可以获取预设历史时间段内车辆的历史运行参数。预设历史时间段可以由用户进行确定，例如用户可以选取一个月的车辆的历史运行参数。处理器在获得预设历史时间段内车辆的历史运行参数后，可以对历史参数中的无效数据进行过滤。由于，处理器要确定的路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系需要保证工程车辆的安全性并避免车辆轮胎造成损伤，因此处理器需要将会对轮胎造成损伤的运行参数确定为无效数据并进行剔除。例如，假设轮胎的历史胎压为625kpa，与该历史胎压对应的历史车辆承载能力为k1，根据车轮的型号以及出厂时所设定的工作参数可以确定在该情况下，车速最大应为5km/h，但是与该历史胎压对应的历史车速达到了6km/h，也就是该历史运行参数为超速情况下获得的历史运行参数，因此判定该条数据无效。在过滤了历史运行参数中的无效数据后，处理器可以设置多个坡度区间，并确定与每个坡度区间对应的坡度等级，坡度区间可以通过用户输入的数据进行确认，针对每个坡度区间的上限值，处理器可以确定坡度为坡度区间上限值时对应的第一历史运行参数，其中，第一历史运行参数包括车辆在不同车速下的运行参数。例如，假设用户将5
°
作为坡度区间，处理器便可以按照5
°
对历史运行参数进行划分，则处理器可以将坡度0-5
°
作为一个坡度等级，5-10
°
作为一个坡度等级并以此类推，处理器针对每个坡度区间可以确定坡度区间的上限值对应的第一历史运行参数，例如确定坡度区间0-5
°
中的上限值5
°
对应的第一历史运行参数，该第一历史运行参数包括在5
°
坡度值的情况下车辆在不同车速下的运行参数。处理器在获得第一历史运行参数后，可以对第一历史运行参数进行分析，以确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系。
36.在一个实施例中，对第一历史运行参数进行分析，以确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系包括：设置多个速度区间，针对每个速度区间的上限值，确定车速为速度上限值时工程车辆的多个第一胎压，并获取工程车辆的承载能力；根据承载能力确定与速度上限值对应的标准胎压；将每个第一胎压与标准胎压进行对比，以将多个第一胎压中大于标准胎压的车辆胎压确定为胎压集合，其中，胎压集合包括多个第二胎压；确定每个第二胎压与标准胎压之间的差值，将差值最小的第二胎压确定为工程车辆在处于坡度上限值和速度上限值的情况下的最优胎压；将最优胎压确定为坡度上限值对应的坡度等级中速度上限值对应的速度区间的最优胎压，以确定坡度上限值对应的坡度等级中每个速度区间对应的最优胎压。
37.处理器针对任意一个坡度区间的上限值，确定路面坡度为该坡度区间的坡度上限值时车辆对应的第一历史运行参数，第一历史运行参数包括车辆在不同车速下的运行参数。针对获得的第一历史运行参数，处理器可以设置多个速度区间，针对每个速度区间的上限值，处理器可以确定车速为速度上限值时工程车辆所对应的多个第一胎压，并获取工程车辆在速度上限值时的承载能力。例如，假设处理器将速度区间设置为1km/h，也就是说，处理器可以按照0-1km/h，1-2km/h，2-3km/h以此类推设置多个速度区间，并确定每个速度区间的上限值，例如0-1km/h的上限值为1km/h，1-2km/h的上限值为2km/h，处理器确定了每个速度区间的上限值后，可以确定第一历史运行参数中车速为该上限值时工程车辆的多个第一胎压，处理器还可以获取工程车辆的承载能力，根据工程车辆的承载能力确定工程车辆
在该速度上限值时对应的标准胎压。处理器可以将第一历史运行参数中车速为该上限值时的多个第一胎压和车速为该上限值时车辆的标准胎压进行对比，从第一胎压中选出大于标准胎压的胎压集合，处理器可以将胎压集合中包括的胎压数据确定为第二胎压，并确定每个第二胎压与标准胎压之间的差值，将差值最小的第二胎压确定为工程车辆处于该坡度区间的上限值和该速度上限值的情况下的最优胎压，以此类推确定车辆处于该坡度区间的上限值时，每个速度区间的速度上限值对应的最优胎压。处理器可以将确定的最优胎压确定为车辆处于该坡度上限值对应的坡度等级时，该速度上限值对应的速度区间对应的最优胎压，从而确定坡度上限值对应的坡度等级中每个速度区间对应的最优胎压，以得到路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系。
38.例如，假设处理器针对0-5
°
该坡度区间的坡度上限值5
°
对应的第一历史运行参数进行分析，并对第一历史运行参数中2-3km/h中的速度上限值3km/h对应的多个第一胎压进行处理，处理器可以根据车辆的承载能力确定车辆在3km/h时对应的标准胎压，以及第一历史运行参数中3km/h对应的多个第一胎压p1、p2、p3、p4，通过将每个第一胎压与标准胎压进行对比，处理器确定p1、p2、p3为大于标准胎压的第二胎压，处理器可以确定每个第二胎压与标准胎压之间的差值，假设p2与标准胎压之间的差值最小，则处理器可以将p2确定为车辆在路面坡度为0-5
°
所对应的坡度等级中，速度区间为2-3km/h时车辆的最优胎压。
39.在一个实施例中，控制方法还包括：获取当前路面的实际坡度和工程车辆的当前胎压和当前车速；根据当前胎压和对应关系确定当前胎压对应的可爬坡度范围以及可行驶车速范围；在实际坡度处于可爬坡度范围之外的情况下，根据实际坡度确定实际坡度所处的坡度级别；根据实际坡度所处的坡度级别和对应关系确定与实际坡度对应的目标胎压和安全车速；和/或在实际坡度处于可爬坡度范围之内，当前车速处于可行驶车速范围之外的情况下，进行超速报警提示。
40.处理器可以获取当前路面的实际坡度和工程车辆的当前胎压和当前车速，并根据路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系确定当前胎压对应的可爬坡度范围以及可行驶车速范围。当处理器确定当前路面的实际坡度处于可爬坡度范围之外的情况下，处理器可以根据实际坡度确定实际坡度所处的坡度级别，并根据该实际坡度对应的坡度级别和对应关系确定与实际坡度对应的车辆的目标胎压和安全车速。而在处理器确定当前路面的实际坡度处于可爬坡度范围内的情况下，处理器可以对当前车速进行检测，在确定当前车速处于可行驶车速范围之内的情况下，处理器可以确定工程车辆的当前胎压可以满足当前路面的实际坡度并且处于安全车速内，若是处理器确定当前车速处于氪星石车速范围之外的情况下，处理器可以确定工程车辆的当前车速已经超速，处理器可以进行超速报警提示。
41.在一个实施例中，工程车辆还包括交互装置，控制方法还包括：通过交互装置接收用户输入的待爬坡度和工程车辆的车速要求；基于对应关系，确定与待爬坡度对应的坡度等级，并根据待爬坡度对应的坡度等级和车速要求确定对应的目标胎压；在当前胎压与目标胎压之间的差值超出预设范围的情况下，调整当前胎压直到工程车辆的胎压与目标胎压之间的差值处于预设范围内。
42.工程车辆可以包括交互装置，用户可以通过交互装置输入相关指令。在工程车辆行驶的过程中用户可以通过交互装置输入待爬坡度和工程车辆的车速要求，在处理器通过
交互装置接收到用户输入的待爬坡度和工程车辆的车速要求后，处理器可以基于路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系确定与待爬坡度对应的坡度区间，从而确定坡度区间对应的坡度等级，并根据确定的坡度等级和用户输入的车速要求确定工程车辆对应的目标胎压，例如，假设用户通过交互装置输入的待爬坡度为8
°
工程车辆的车速要求为4km/h，处理器可以确定8
°
处于5-10
°
这一坡度区间对应的坡度等级内，因此处理器可以基于路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系确定当路面坡度处于5-10
°
这一坡度区间对应的坡度等级以及车速为4km/h时工程车辆所对应的目标胎压。处理器确定了目标胎压后，可以将目标胎压与工程车辆的当前胎压进行比较，在当前胎压与目标胎压之间的差值超出处理器设置的预设范围的情况下，处理器可以调整当前胎压知道工程车辆的胎压与目标胎压之间的差值处于处理器设置的预设范围内。
43.在一个实施例中，控制方法还包括：在根据用户输入的待爬坡度和工程车辆的实际车速确定目标胎压后，通过交互装置接收用户的保存指令；根据保存指令将当前路线保存为固定路线，并将根据用户输入的待爬坡度和车速要求确定的目标胎压与固定路线进行关联；通过交互装置接收用户输入的路线名称，对固定路线进行命名并保存。
44.处理器通过交互装置接收用户输入的待爬坡度和实际车速并根据接收到的待爬坡度和实际车速确定了目标胎压后，用户还可以通过交互装置输入保存指令，处理器通过交互装置接收到用户的保存指令后，可以根据保存指令将当前路线保存为固定路线，并将根据用户输入的待爬坡度和车速要求确定的目标胎压与该固定路线进行关联。用户可以通过交互装置为保存的固定路线进行命名，处理器通过交互装置接收到用户输入的路线名称后，可以根据路线名称对保存的固定路线进行命名并保存。
45.在一个实施例中，控制方法还包括：在工程车辆行驶的过程中，通过交互装置获取用户选取的目标路线名称；获取与目标路线名称对应的目标固定路线，并确定目标固定路线对应的胎压；调整工程车辆的当前胎压直到工程车辆的胎压与目标固定路线对应的胎压之间的差值处于预设范围内。
46.在工程车辆行驶的过程中，处理器可通过交互装置获取用户选取的目标路线名称，处理器可以根据目标路线名称获取与目标路线名称对应的目标固定路线，并确定与目标固定路线关联的胎压。处理器在获得与目标固定路线关联的胎压后，可以对工程车辆的当前胎压进行调整直到当前胎压与目标固定路线关联的胎压之间的差值处于预设范围内。例如，由于在工程车辆的作业过程中，会出现经常往返的固定行驶路线，用户针对固定行驶路线可以通过交互装置手动输入该固定行驶路线的坡度以及工程车辆的车速要求，处理器可以根据用户输入的坡度和车速要求确定与该固定路线对应的目标胎压。用户可以选择记忆这一固定路线，用户可以对该固定路线进行命名存储，并将与该固定路线对应的目标胎压与该固定路线进行关联。当工程车辆行驶至该固定路线时，用户只需要通过交互装置选择该固定路线的名称，则处理器可以将工程车辆的胎压调整成语该固定路线所关联的胎压。方便不同的用户直接使用。
47.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种工程车辆200的结构框图，工程车辆200包括用于工程车辆的控制方法的处理器201。
48.在一个实施例中，如图2所示，工程车辆200还包括：交互装置202，用于获取用户输入的指令。用户可以通过交互装置202输入指令，处理器201通过交互装置202获取用户输入
的指令后，可以根据用户输入的指令执行相应的操作。
49.在一个实施例中，提供了一种处理器，被配置成执行根据上述中任意一项的用于工程车辆的控制方法。
50.处理器可以获取工程车辆的历史运行参数，历史运行参数可以包括工程车辆的路面倾角传感器检测到的路面坡度，车辆通过该坡度时的车辆速度以及车辆胎压。并通过对历史运行参数进行分析以确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系。由于，处理器要确定的路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系需要保证工程车辆的安全性并避免车辆轮胎造成损伤，因此处理器可以将历史运行参数中会对轮胎造成损伤的运行参数确定为无效数据并进行剔除。在过滤了历史运行参数中的无效数据后，处理器可以设置多个坡度区间，并确定与每个坡度区间对应的坡度等级，坡度区间可以通过用户输入的数据进行确认，针对每个坡度区间的上限值，处理器可以确定坡度为坡度区间上限值时对应的第一历史运行参数，其中，第一历史运行参数包括车辆在不同车速下的运行参数。针对获得的第一历史运行参数，处理器可以设置多个速度区间，针对每个速度区间的上限值，处理器可以确定车速为速度上限值时工程车辆所对应的多个第一胎压，并获取工程车辆在速度上限值时的承载能力。处理器可以根据工程车辆的承载能力确定工程车辆在该速度上限值时对应的标准胎压。处理器可以将第一历史运行参数中车速为该上限值时的多个第一胎压和车速为该上限值时车辆的标准胎压进行对比，从第一胎压中选出大于标准胎压的第二胎压，并确定每个第二胎压与标准胎压之间的差值，将差值最小的第二胎压确定为工程车辆处于该坡度区间的上限值和该速度上限值的情况下的最优胎压，以此类推确定车辆处于该坡度区间的上限值时，每个速度区间的速度上限值对应的最优胎压。处理器可以将确定的最优胎压确定为车辆处于该坡度上限值对应的坡度等级时，该速度上限值对应的速度区间对应的最优胎压，从而确定坡度上限值对应的坡度等级中每个速度区间对应的最优胎压，以得到路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系。
51.在处理器根据历史运行参数确定了路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系后，处理器可以根据工程车辆在行驶的过程中所获取的当前路面的实际坡度，基于对应关系确定与当前路面的实际坡度对应的目标胎压和安全车速。通过对应关系确定的目标胎压和安全车速对工程车辆进行调整，以保证工程车辆可以在安全的前提下提高工程车辆的爬坡能力。
52.上述技术方案，通过对历史运行参数进行分析，从而确定不同坡度下工程车辆的最优胎压，并对工程车辆的胎压进行自动调节以使工程车辆的胎压符合最优胎压，从而提高工程车辆的爬坡性能以及爬坡的安全性，避免通过人工手动对车轮的胎压进行调节。
53.在一个实施例中，提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被控制器执行时使得控制器被配置成执行根据上述中任意一项的用于工程车辆的控制方法。
54.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
55.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器a01、网络接口a02、存
储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器a01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器a03和非易失性存储介质a04。该非易失性存储介质a04存储有操作系统b01、计算机程序b02和数据库(图中未示出)。该内存储器a03为非易失性存储介质a04中的操作系统b01和计算机程序b02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储工程机械的相关数据，以及操作人员输入的相关数据。该计算机设备的网络接口a02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序b02被处理器a01执行时以实现一种用于工程车辆的控制方法。
56.图1为一个实施例中用于工程车辆的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
57.本技术实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：根据车辆的历史运行参数确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系；在工程车辆的行驶过程中，获取当前路面的实际坡度、工程车辆的当前胎压和当前车速；确定实际坡度对应的坡度级别，并根据坡度级别和对应关系确定对应的目标胎压和安全车速；在确定当前车速处于安全车速内，且当前胎压与目标胎压之间的差值超出预设范围的情况下，调整当前胎压直到工程车辆的胎压与目标胎压之间的差值处于预设范围内。
58.在一个实施例中，根据车辆的历史运行参数确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系包括：获取预设历史时间段内车辆的历史运行参数；过滤历史运行参数中的无效数据，其中，无效数据为判定会对轮胎造成损伤的运行参数；设置多个坡度区间，并确定与每个坡度区间对应的坡度等级；针对每个坡度区间的上限值，确定坡度为坡度上限值的第一历史运行参数，第一历史运行参数包括车辆在不同车速下的运行参数；对第一历史运行参数进行分析，以确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系。
59.在一个实施例中，对第一历史运行参数进行分析，以确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系包括：设置多个速度区间，针对每个速度区间的上限值，确定车速为速度上限值时工程车辆的多个第一胎压，并获取工程车辆的承载能力；根据承载能力确定与速度上限值对应的标准胎压；将每个第一胎压与标准胎压进行对比，以将多个第一胎压中大于标准胎压的车辆胎压确定为胎压集合，其中，胎压集合包括多个第二胎压；确定每个第二胎压与标准胎压之间的差值，将差值最小的第二胎压确定为工程车辆在处于坡度上限值和速度上限值的情况下的最优胎压；将最优胎压确定为坡度上限值对应的坡度等级中速度上限值对应的速度区间的最优胎压，以确定坡度上限值对应的坡度等级中每个速度区间对应的最优胎压。
60.在一个实施例中，控制方法还包括：获取当前路面的实际坡度和工程车辆的当前胎压和当前车速；根据当前胎压和对应关系确定当前胎压对应的可爬坡度范围以及可行驶车速范围；在实际坡度处于可爬坡度范围之外的情况下，根据实际坡度确定实际坡度所处
的坡度级别；根据实际坡度所处的坡度级别和对应关系确定与实际坡度对应的目标胎压和安全车速；和/或在实际坡度处于可爬坡度范围之内，当前车速处于可行驶车速范围之外的情况下，进行超速报警提示。
61.在一个实施例中，工程车辆还包括交互装置，控制方法还包括：通过交互装置接收用户输入的待爬坡度和工程车辆的车速要求；基于对应关系，确定与待爬坡度对应的坡度等级，并根据待爬坡度对应的坡度等级和车速要求确定对应的目标胎压；在当前胎压与目标胎压之间的差值超出预设范围的情况下，调整当前胎压直到工程车辆的胎压与目标胎压之间的差值处于预设范围内。
62.在一个实施例中，控制方法还包括：在根据用户输入的待爬坡度和工程车辆的车速要求确定目标胎压后，通过交互装置接收用户的保存指令；根据保存指令将当前路线保存为固定路线，并将根据用户输入的待爬坡度和车速要求确定的目标胎压与固定路线进行关联；通过交互装置接收用户输入的路线名称，对固定路线进行命名并保存。
63.在一个实施例中，控制方法还包括：在工程车辆行驶的过程中，通过交互装置获取用户选取的目标路线名称；获取与目标路线名称对应的目标固定路线，并确定与目标固定路线关联的胎压；调整工程车辆的当前胎压直到工程车辆的胎压与目标固定路线关联的胎压之间的差值处于预设范围内。
64.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
65.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理器或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
66.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
67.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
68.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
69.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介
质的示例。
70.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
71.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
72.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：根据车辆的历史运行参数确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系；在所述工程车辆的行驶过程中，获取当前路面的实际坡度、所述工程车辆的当前胎压和当前车速；确定所述实际坡度对应的坡度级别，并根据所述坡度级别和所述对应关系确定对应的目标胎压和安全车速；在确定所述当前车速处于所述安全车速内，且所述当前胎压与所述目标胎压之间的差值超出预设范围的情况下，调整所述当前胎压直到所述工程车辆的胎压与所述目标胎压之间的差值处于所述预设范围内。2.根据权利要求1所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述根据车辆的历史运行参数确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系包括：获取预设历史时间段内所述车辆的历史运行参数；过滤所述历史运行参数中的无效数据，其中，所述无效数据为判定会对轮胎造成损伤的运行参数；设置多个坡度区间，并确定与每个坡度区间对应的坡度等级；针对每个坡度区间的上限值，确定坡度为所述坡度上限值的第一历史运行参数，所述第一历史运行参数包括车辆在不同车速下的运行参数；对所述第一历史运行参数进行分析，以确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系。3.根据权利要求2所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述对所述第一历史运行参数进行分析，以确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系包括：设置多个速度区间，针对每个速度区间的上限值，确定车速为所述速度上限值时所述工程车辆的多个第一胎压，并获取所述工程车辆的承载能力；根据所述承载能力确定与所述速度上限值对应的标准胎压；将每个第一胎压与所述标准胎压进行对比，以将多个第一胎压中大于所述标准胎压的车辆胎压确定为胎压集合，其中，所述胎压集合包括多个第二胎压；确定每个第二胎压与所述标准胎压之间的差值，将所述差值最小的第二胎压确定为所述工程车辆在处于所述坡度上限值和所述速度上限值的情况下的最优胎压；将所述最优胎压确定为所述坡度上限值对应的坡度等级中所述速度上限值对应的速度区间的最优胎压，以确定所述坡度上限值对应的坡度等级中每个速度区间对应的最优胎压。4.根据权利要求1所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取当前路面的实际坡度和所述工程车辆的当前胎压和当前车速；根据所述当前胎压和所述对应关系确定所述当前胎压对应的可爬坡度范围以及可行驶车速范围；在所述实际坡度处于所述可爬坡度范围之外的情况下，根据所述实际坡度确定所述实际坡度所处的坡度级别；根据所述实际坡度所处的坡度级别和所述对应关系确定与所述实际坡度对应的目标
胎压和安全车速；和/或在所述实际坡度处于所述可爬坡度范围之内，所述当前车速处于所述可行驶车速范围之外的情况下，进行超速报警提示。5.根据权利要求1所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆还包括交互装置，所述控制方法还包括：通过所述交互装置接收用户输入的待爬坡度和所述工程车辆的车速要求；基于所述对应关系，确定与所述待爬坡度对应的坡度等级，并根据所述待爬坡度对应的坡度等级和所述车速要求确定对应的目标胎压；在所述当前胎压与所述目标胎压之间的差值超出预设范围的情况下，调整所述当前胎压直到所述工程车辆的胎压与所述目标胎压之间的差值处于所述预设范围内。6.根据权利要求5所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在根据所述用户输入的待爬坡度和所述工程车辆的车速要求确定所述目标胎压后，通过所述交互装置接收用户的保存指令；根据所述保存指令将当前路线保存为固定路线，并将根据所述用户输入的待爬坡度和所述车速要求确定的所述目标胎压与所述固定路线进行关联；通过所述交互装置接收用户输入的路线名称，对所述固定路线进行命名并保存。7.根据权利要求6所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述工程车辆行驶的过程中，通过所述交互装置获取所述用户选取的目标路线名称；获取与所述目标路线名称对应的目标固定路线，并确定与所述目标固定路线关联的胎压；调整所述工程车辆的当前胎压直到所述工程车辆的胎压与所述目标固定路线关联的胎压之间的差值处于所述预设范围内。8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于工程车辆的控制方法。9.一种工程车辆，其特征在于，所述工程车辆包括如权利要求8所述的处理器。10.根据权利要求9所述的工程车辆，其特征在于，所述工程车辆还包括：交互装置，用于获取用户输入的指令。11.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于工程车辆的控制方法。

技术总结
本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于工程车辆的控制方法、处理器、工程车辆及存储介质。方法包括：根据车辆的历史运行参数确定路面坡度、车辆速度以及车辆胎压之间的对应关系；在工程车辆的行驶过程中，获取当前路面的实际坡度、工程车辆的当前胎压和当前车速；确定实际坡度对应的坡度级别，并根据坡度级别和对应关系确定对应的目标胎压和安全车速；在确定当前车速处于安全车速内，且当前胎压与目标胎压之间的差值超出预设范围的情况下，调整当前胎压直到工程车辆的胎压与目标胎压之间的差值处于预设范围内。上述技术方案，确定工程车辆运行参数之间的对应关系，并对根据工程车辆的实时行驶情况对胎压进行调节，提高工程车辆的爬坡性能。车辆的爬坡性能。车辆的爬坡性能。


技术研发人员：康禹乐 何新维 李思异 吕永标 范志勇 周光元
受保护的技术使用者：中联重科股份有限公司
技术研发日：2023.06.27
技术公布日：2023/9/20