一种除草机器人

1.本发明涉及除草机器人技术领域，具体而言，涉及一种除草机器人。


背景技术：

2.杂草与草坪、绿篱、花卉、树木争夺光照、水分、肥料。杂草根系庞大，耗费水肥能力强，杂草吸收了更多的营养后生长越来越旺盛，园林植物长势越来越衰弱。
3.传统的除草设备虽然可以切割杂草，但切割完的杂草依然留在原地，需要后续农耕人员清理，对生产效率存在一定的营销。


技术实现要素：

4.基于此，为了解决传统除草设备切割完杂草后，切割完的杂草依旧留在原地的问题，本发明提供了一种除草机器人，其具体技术方案如下:
5.一种除草机器人，包括
6.车体；
7.控制组件；
8.第一回收装置，所述回收结构包括回收结构与伸缩驱动结构；所述回收结构设于所述伸缩驱动结构上，所述伸缩驱动结构设于所述车体上；所述伸缩驱动结构用于驱动回收结构升降运动与往复伸缩运动；所述第一回收装置用于回收杂草；
9.除草装置，所述控制组件与所述除草装置均设于所述车体上，所述车体用于带动所述控制组件、第一回收装置与除草装置移动，所述控制组件用于控制该除草机器人的工作状态；所述除草装置用于切割杂草。
10.上述除草机器人，通过设置有车体，实现推动除草装置移动，实现切割杂草；在切割完成后，伸缩结构控制回收结构落地，继而车体推动第一回收装置移动，实现回收草地上的切割后的杂草；通过设置有控制组件，便于控制该除草机器人。该除草机器人解决了传统除草设备切割完杂草后，切割完的杂草依旧留在原地的问题。
11.进一步地，所述伸缩驱动结构包括第一驱动组件与伸缩驱动组件；所述第一驱动组件设于所述车体上，所述第一驱动组件的输出端与所述伸缩驱动组件铰接，所述回收结构设于所述伸缩驱动组件上；所述伸缩驱动组件与所述第一驱动组件配合用于带动回收结构摆动与往复伸缩运动。
12.进一步地，所述第一驱动组件包括第一驱动块、第二驱动块与第一连接臂，所述第一驱动块设于所述车体上，所述第一驱动块的输出端与所述第一连接臂的一端连接，所述第二驱动块设于所述第一连接臂的另一端上，所述第二驱动块的输出端与所述伸缩驱动组件连接，所述第一驱动块用于驱动所述第一连接臂摆动；所述第二驱动块用于驱动所述伸缩驱动组件摆动。
13.进一步地，所述伸缩驱动组件包括供气系统、第一通管与第二通管，所述第一通管插设于所述第二通管内且与所述第二通管滑动连接；所述供气系统穿过所述第二通管与所
挂钩；84-回收桶；9-连接块。
具体实施方式
29.为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。
30.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
31.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
32.本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。
33.如图1-2所示，本发明一实施例中的一种除草机器人，包括车体1、控制组件、第一回收装置与除草装置；所述回收结构包括回收结构2与伸缩驱动结构3；所述回收结构2设于所述伸缩驱动结构3上，所述伸缩驱动结构3设于所述车体1上；所述伸缩驱动结构3用于驱动回收结构2升降运动与往复伸缩运动；所述第一回收装置用于回收杂草；所述控制组件与所述除草装置均设于所述车体1上，所述车体1用于带动所述控制组件、第一回收装置与除草装置移动，所述控制组件用于控制该除草机器人的工作状态；所述除草装置用于切割杂草。
34.上述除草机器人，通过设置有车体1，实现推动除草装置移动，实现切割杂草；在切割完成后，伸缩结构控制回收结构2落地，继而车体1推动第一回收装置移动，实现回收草地上的切割后的杂草；通过设置有控制组件，便于控制该除草机器人。该除草机器人解决了传统除草设备切割完杂草后，切割完的杂草依旧留在原地的问题。
35.在其中一个实施例中，如图1、图2与图4所示，所述伸缩驱动结构3包括第一驱动组件31与伸缩驱动组件32；所述第一驱动组件31设于所述车体1上，所述第一驱动组件31的输出端与所述伸缩驱动组件32铰接，所述回收结构2设于所述伸缩驱动组件32上；所述伸缩驱动组件32与所述第一驱动组件31配合用于带动回收结构2摆动与往复伸缩运动；所述第一驱动组件31包括第一驱动块311、第二驱动块312与第一连接臂313，所述第一驱动块311设于所述车体1上，所述第一驱动块311的输出端与所述第一连接臂313的一端连接，所述第二驱动块312设于所述第一连接臂313的另一端上，所述第二驱动块312的输出端与所述伸缩驱动组件32连接，所述第一驱动块311用于驱动所述第一连接臂313摆动；所述第二驱动块312用于驱动所述伸缩驱动组件32摆动；所述伸缩驱动组件32包括供气系统、第一通管322与第二通管323，所述第一通管322插设于所述第二通管323内且与所述第二通管323滑动连接；所述供气系统穿过所述第二通管323与所述第一通管322连接，所述供气系统用于驱动所述第一通管322沿所述第二通管323的长度方向往复运动；所述第二通管323与所述第二驱动块312的输出端连接。如此，通过设置有第一驱动组件31，实现控制回收结构2抬起与落
地，便于收集切割后的杂草。
36.在其中一个实施例中，如图4所示，所述供气系统包括气泵与气囊321；所述气囊321设于所述第二通管323内且与所述第二通管323连接；所述气泵的输出端与所述气囊321连通，所述气囊321与所述第二通管323连接；所述气泵用于往所述气囊321内供气；所述第二通管323包括本体与所述本体内的连接块9，所述连接块9的外轮廓呈圆环状设置，所述气泵的输出端穿过所述连接块9且与所述气囊321连接，所述气囊321与所述连接块9连接。如此，通过设置有气囊321，当气囊321充气时，实现控制第一通管322向第二通管323外的方向移动，便于回收结构落地。
37.在其中一个实施例中，如图1-2所示，所述除草装置包括摆臂组件4与切割刀5，所述摆臂组件4用于控制所述切割刀5的升降运动；所述摆臂组件4包括第三驱动块41、第二连接臂42、第三连接臂43与气缸44，所述第三驱动块41设于所述车体1上，所述第三驱动块41的输出端与所述第二连接臂42的一端连接，所述第二连接臂42的另一端与所述第三连接臂43的一端铰接，所述切割刀5设于所述第三连接臂43的另一端且与所述第三连接臂43转动连接；所述气缸44的一端与所述第二连接臂42铰接，所述气缸44的另一端与所述第三连接臂43铰接；所述切割刀5包括转动轴51、多个固定板52与多个刀片53，多个所述固定块呈间隔设置且套设于所述转动轴51上，所述刀片53呈螺旋状设置，多个所述刀片53绕所述转动轴51的中心轴设于所述固定板52上。如此，通过设置有气缸44，实现根据地面的平整度，保持切割刀5始终与地面贴合。
38.在其中一个实施例中，如图1、图2与图5所示，所述回收结构包括滚轮组6、第二驱动组件与横截面呈l字型的底板7，所述底板7的两端均设有斜面；所述滚轮组6与所述第二驱动组件均设于所述底板7上，所述第二驱动组件的输出端与所述滚轮组6连接，所述第二驱动组件用于驱动所述滚轮组6转动；所述滚轮组6包括转动轮、连接轴与套设于连接轴上的第一齿轮，所述转动轮套设于所述连接轴上，所述第二驱动组件包括第二齿轮、齿条与第四驱动块，所述第二齿轮设于所述第四驱动块上，所述第四驱动块用于驱动所述第二齿轮转动，所述齿条的外轮廓呈环状，所述齿条套设于所述第一齿轮与所述第二齿轮上。如此，在车体1推动第一回收装置前进，通过设置有滚轮组6，滚轮组6转动将杂草收入底板7内。
39.在其中一个实施例中，如图1、图3与图6所示，该除草机器人还包括第二回收装置8，所述第二回收装置8包括皮带传送线81、挂扣82、挂钩83与回收桶84，所述挂钩83与所述回收桶84连接，所述挂扣82设于所述皮带传送线81上，所述挂钩83扣设于所述挂扣82上，所述皮带传送线81呈倾斜设置且设于所述车体1上。如此，当第一回收装置回收满杂草后，伸缩驱动结构3带动回收结构2抬起，实现将杂草回收至回收桶84内，当回收桶84装满以后，回收桶84沿皮带传送线81移动至高处，便于操作员取出回收桶84；当伸缩驱动结构3抬高时，通过设置有气囊321，气泵停止供气，在回收结构2的重力下挤压气囊321，且将气囊321中的气体排出，实现阻尼作用，且解决了传统气缸44伸缩运动都需要供能的问题，实现绿色环保；通过回收结构2下滑，便于杂草掉落至回收桶84中。
40.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
41.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并
不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种除草机器人，其特征在于，包括车体；控制组件；除草装置，所述除草装置用于切割杂草；第一回收装置，所述回收结构包括回收结构与伸缩驱动结构；所述回收结构设于所述伸缩驱动结构上，所述伸缩驱动结构设于所述车体上；所述伸缩驱动结构用于驱动回收结构升降运动与往复伸缩运动；所述第一回收装置用于回收所述除草装置切割的杂草所述控制组件与所述除草装置均设于所述车体上，所述车体用于带动所述控制组件、第一回收装置与除草装置移动，所述控制组件用于控制该除草机器人的工作状态。2.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述伸缩驱动结构包括第一驱动组件与伸缩驱动组件；所述第一驱动组件设于所述车体上，所述第一驱动组件的输出端与所述伸缩驱动组件铰接，所述回收结构设于所述伸缩驱动组件上；所述伸缩驱动组件与所述第一驱动组件配合用于带动回收结构摆动与往复伸缩运动。3.根据权利要求2所述的除草机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动块、第二驱动块与第一连接臂，所述第一驱动块设于所述车体上，所述第一驱动块的输出端与所述第一连接臂的一端连接，所述第二驱动块设于所述第一连接臂的另一端上，所述第二驱动块的输出端与所述伸缩驱动组件连接，所述第一驱动块用于驱动所述第一连接臂摆动；所述第二驱动块用于驱动所述伸缩驱动组件摆动。4.根据权利要求3所述的除草机器人，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括供气系统、第一通管与第二通管，所述第一通管插设于所述第二通管内且与所述第二通管滑动连接；所述供气系统穿过所述第二通管与所述第一通管连接，所述供气系统用于驱动所述第一通管沿所述第二通管的长度方向往复运动；所述第二通管与所述第二驱动块的输出端连接。5.根据权利要求2所述的除草机器人，其特征在于，所述供气系统包括气泵与气囊；所述气囊设于所述第二通管内且与所述第二通管连接；所述气泵的输出端与所述气囊连通，所述气囊与所述第二通管连接；所述气泵用于往所述气囊内供气。6.根据权利要求3所述的除草机器人，其特征在于，所述第二通管包括本体与所述本体内的连接块，所述连接块的外轮廓呈圆环状设置，所述气泵的输出端穿过所述连接块且与所述气囊连接，所述气囊与所述连接块连接。7.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述除草装置包括摆臂组件与切割刀，所述摆臂组件用于控制所述切割刀的升降运动；所述摆臂组件包括第三驱动块、第二连接臂、第三连接臂与气缸，所述第三驱动块设于所述车体上，所述第三驱动块的输出端与所述第二连接臂的一端连接，所述第二连接臂的另一端与所述第三连接臂的一端铰接，所述切割刀设于所述第三连接臂的另一端且与所述第三连接臂转动连接；所述气缸的一端与所述第二连接臂铰接，所述气缸的另一端与所述第三连接臂铰接。8.根据权利要求7所述的除草机器人，其特征在于，所述切割刀包括转动轴、多个固定板与多个刀片，多个所述固定块呈间隔设置且套设于所述转动轴上，所述刀片呈螺旋状设置，多个所述刀片绕所述转动轴的中心轴设于所述固定板上。9.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述回收结构包括滚轮组、第二驱动组件与横截面呈l字型的底板，所述底板的两端均设有斜面；所述滚轮组与所述第二驱动
组件均设于所述底板上，所述第二驱动组件的输出端与所述滚轮组连接，所述第二驱动组件用于驱动所述滚轮组转动。10.根据权利要求8所述的除草机器人，其特征在于，所述滚轮组包括转动轮、连接轴与套设于连接轴上的第一齿轮，所述转动轮套设于所述连接轴上，所述第二驱动组件包括第二齿轮、齿条与第四驱动块，所述第二齿轮设于所述第四驱动块上，所述第四驱动块用于驱动所述第二齿轮转动，所述齿条的外轮廓呈环状，所述齿条套设于所述第一齿轮与所述第二齿轮上。

技术总结
本发明提供了一种除草机器人，涉及除草机器人技术领域，其包括车体、控制组件、第一回收装置与除草装置；所述回收结构包括回收结构与伸缩驱动结构；所述回收结构设于所述伸缩驱动结构上，所述伸缩驱动结构设于所述车体上；所述伸缩驱动结构用于驱动回收结构升降运动与往复伸缩运动；所述第一回收装置用于回收杂草；所述控制组件与所述除草装置均设于所述车体上，所述车体用于带动所述控制组件、第一回收装置与除草装置移动，所述控制组件用于控制该除草机器人的工作状态；所述除草装置用于切割杂草。本发明解决了传统除草设备切割完杂草后，切割完的杂草依旧留在原地的问题，且具有结构简单与制造成本低的优点。结构简单与制造成本低的优点。结构简单与制造成本低的优点。


技术研发人员：宋露曦 肖桂英 朱亚峰 卢朝举 庞海鹏 冯锦榆
受保护的技术使用者：广州理工学院
技术研发日：2023.06.26
技术公布日：2023/9/20