一种陆空协同一体的机器人装置的制作方法

一种陆空协同一体的机器人装置
【技术领域】
1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种陆空协同一体的机器人装置。


背景技术：

2.随着高新技术的突飞猛进，引发了军事领域的一系列重大变革；尤其引人注目的是武器装备系统不断翻新，呈现出向无人化与智能化迅速发展的趋势。
3.小型地面无人车能够搭载武器、侦察装备，因其机动、灵活、具有一定自主能力，在战场侦察、监控、电子干扰、防化探测、火力压制等方面都有着广泛的用途，因此备受青睐。空中无人机具有体积小、重量轻，航时长，便于携带，可垂直起降、悬停，具备环境感知能力与图像采集功能，可对目标进行图像识别、锁定与跟踪等优点，目前也得到了广泛的使用。
4.目前，小型地面无人车和空中无人机在执行作战任务时，采用的作战构型都为同构，即要么由多台小型地面无人车组成地面作战编队进行作战，要么就由多台空中无人机组成空中作战编队进行作战，缺少作战力量的多样性，作战适应能力差。当然，现有技术中也存在有陆空协同作战的相关方案，如申请号为cn202210314166.5公开了一种陆空协同侦查探测系统，包括：用于侦察的无人机和无人车，所述无人机包括主机体，所述主机体的四周设置有螺旋翼，所述螺旋翼的底部设置有起落架，所述主机体的上方设置有机载通信天线，所述主机体连接有机载探测单元，所述机载探测单元的底部设置有充电头，所述无人车包括主车体，所述主车体的顶部设置有无人机平台，所述无人机平台上设置有与充电头匹配的充电接口，无人机平台上设置有车辆感知单元；所述无人机平台的中部设置有车辆通信天线；该系统包括无人车及无人机两部分，二者相互配合，以在保证无人机的续航能力的同时，满足其军用侦察的隐蔽性和灵活性，便于无人侦察。然而，以上现有探测系统是通过无人车将无人机搭载至目标区域，存在速度慢，难以满足更多场景的使用需求。鉴于上述存在的问题，本案发明人对该问题进行深入研究，遂有本案产生。


技术实现要素：

5.本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种陆空协同一体的机器人装置，解决现有技术因通过无人车将无人机搭载至目标区域，存在速度慢，难以满足更多场景的使用需求的问题。
6.本实用新型是这样实现的：一种陆空协同一体的机器人装置，包括无人机本体、无人车本体以及投放机构；所述无人机本体的底部固设有支撑架；
7.所述投放机构包括无人车搭载主体和驱动组件，所述无人车搭载主体与支撑架固定连接；所述无人车搭载主体上设置有旋转投放门；所述驱动组件设置在无人车搭载主体上，所述驱动组件与旋转投放门相连接，并通过所述驱动组件驱使旋转投放门进行开闭操作。
8.进一步的，所述无人车搭载主体包括基座以及围设在所述基座的四周的挡板；所述基座的两端向外延伸设置有连接板，所述连接板与支撑架固定连接。
9.进一步的，所述基座的任意一侧的所述挡板通过铰接件与基座相铰接形成所述旋转投放门。
10.进一步的，所述驱动组件包括舵机、曲柄以及连杆；所述舵机固定在无人车搭载主体上；所述曲柄的一端与舵机的输出端固定连接，所述曲柄的另一端与连杆的一端转动连接，所述连杆的另一端与旋转投放门转动连接。
11.进一步的，所述铰接件为合页。
12.进一步的，所述基座的两端在两侧均向外延伸设置有连接板，且每个所述连接板均与支撑架固定连接。
13.进一步的，所述支撑架包括倾斜设置在无人机本体的底部两侧的支撑柱以及固定在所述支撑柱底部的支撑横梁；所述无人车搭载主体与支撑横梁固定连接。
14.进一步的，所述无人车本体为履带式无人车。
15.进一步的，所述无人机本体为多旋翼无人机。
16.通过采用本实用新型的技术方案，至少具有如下有益效果：通过采用在无人机本体上设置投放机构，并将无人车本体搭载在投放机构上，使得在具体使用时，可利用无人机本体搭载无人车本体直接飞抵作战任务区域，并将无人车本体投放至作战任务区域，且由无人机本体和无人车本体进行陆空协同共同执行作战任务，一方面能够使作战力量更加多样化，提升作战适应能力；另一方面利用无人机本体搭载无人车本体飞抵作战任务区域，能够有效提升抵达作战任务区域的速度，避免延误最佳时机；同时能够更好地适用各种复杂的环境，满足更多场景的使用需求，特别是针对荒野、森林等场合，利用无人机本体将无人车本体直接搭载至作战任务区域，能够为实际的使用带来极大的方便。
【附图说明】
17.下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。
18.图1是本实用新型一种陆空协同一体的机器人装置的整体结构图；
19.图2是本实用新型中投放机构的结构示意图之一；
20.图3是本实用新型中投放机构的结构示意图之二。
21.附图标记说明：
22.机器人装置100；
23.无人机本体1；
24.无人车本体2
25.投放机构3，无人车搭载主体31，旋转投放门311，连接部3111，基座312，挡板313，连接板314，驱动组件32，舵机321，曲柄322，连杆323；
26.支撑架4，支撑柱41，支撑横梁42；
27.铰接件5。
【具体实施方式】
28.为了更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本实用新型的技术方案进行详细的说明。
29.在此需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述这些实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
30.实施例1
31.请参阅图1至图3所示，本实用新型一种陆空协同一体的机器人装置100的较佳实施例，所述机器人装置100包括无人机本体1、无人车本体2以及投放机构3；所述无人机本体1的底部固设有支撑架4；其中，所述无人机本体1用于在执行空中任务，所述无人车本体2用于执行地面任务，通过无人机本体1和无人车本体2的相互配合，能够实现陆空一体协同执行任务，与传统采用同构的作战构型相比，本实用新型陆空协同异构的作战构型能够使作战力量的多样化，提升作战适应能力；所述投放机构3用于搭载无人车本体2以及实现无人车本体2的投放；所述支撑架4用于对投放机构3进行支撑。
32.所述投放机构3包括无人车搭载主体31和驱动组件32，所述无人车搭载主体31与支撑架4固定连接；所述无人车搭载主体31上设置有旋转投放门311；所述驱动组件32设置在无人车搭载主体31上，所述驱动组件32与旋转投放门311相连接，并通过所述驱动组件32驱使旋转投放门311进行开闭操作。该投放机构3在具体工作时，当需要使无人车本体2进出无人车搭载主体31时，通过驱动组件32驱使旋转投放门311打开，使得无人车本体2能够进出；而在无人车本体2进入后或者离开后，通过驱动组件32驱使旋转投放门311关闭。
33.本实用新型通过采用在无人机本体1上设置投放机构3，并将无人车本体2搭载在投放机构3上，使得在具体使用时，可利用无人机本体1搭载无人车本体2直接飞抵作战任务区域，并将无人车本体2投放至作战任务区域，且由无人机本体1和无人车本体2进行陆空协同共同执行作战任务，一方面能够使作战力量更加多样化，提升作战适应能力；另一方面利用无人机本体1搭载无人车本体2飞抵作战任务区域，能够有效提升抵达作战任务区域的速度，避免延误最佳时机；同时能够更好地适用各种复杂的环境，满足更多场景的使用需求，特别是针对荒野、森林等场合，利用无人机本体1将无人车本体2直接搭载至作战任务区域，能够为实际的使用带来极大的方便。
34.在本实用新型的实施例中，所述无人车搭载主体31包括基座312以及围设在所述基座312的四周的挡板313；通过在基座312的四周围设挡板313来形成无人车搭载主体31，使得无人机本体1在搭载无人车本体2进行飞行的过程中，无人车本体2不会从四周掉落，可以保证飞行安全。
35.所述基座312的两端向外延伸设置有连接板314，所述连接板314与支撑架4固定连接，使无人车搭载主体31能够与支撑架4可靠地结合在一起。本实用新型在具体实施时，所述基座312的底部为平面，这样无人机本体1在降落至地面时，可以利用基座312和支撑架4形成稳定的支撑。
36.在本实用新型的实施例中，所述基座312的任意一侧的所述挡板313通过铰接件5与基座312相铰接形成所述旋转投放门311。在具体实施时，所述旋转投放门311与基座312之间可以通过多个铰接件5相互铰接在一起。
37.作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述铰接件5为合页。在具体实施时，可将基座312的下表面与旋转投放门311的外壁面之间通过合页铰接在一起，并使旋转投放门311在完全打开后，旋转投放门311的内壁面与基座312的上表面相平齐，从而方便无人车本体2驶入或者驶出无人车搭载主体31。
38.在本实用新型的实施例中，所述驱动组件32包括舵机321、曲柄322以及连杆323；所述舵机321固定在无人车搭载主体31上，具体可以将舵机321固定在连接板314上；所述曲柄322的一端与舵机321的输出端固定连接，所述曲柄322的另一端与连杆323的一端转动连接，所述连杆323的另一端与旋转投放门311转动连接。该驱动组件32在工作时，利用舵机321输出动力带动曲柄322进行旋转摆动，曲柄322又会带动连杆323拉动旋转投放门311以铰接件5为旋转中心进行旋转，从而实现旋转投放门311的打开或者闭合。
39.作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述旋转投放门311的上端固设有连接部3111，所述连杆323的另一端与连接部3111转动连接在一起。
40.在本实用新型的实施例中，所述基座312的两端在两侧均向外延伸设置有连接板314，且每个所述连接板314均与支撑架4固定连接，这样基座312能够与支撑架4更加可靠地结合在一起，从而实现稳定支撑。本实用新型在具体实施时，所述连接板314与支撑架4之间可以采用螺栓锁固连接，这样既能够对无人车搭载主体31形成支撑，又便于在不需要时可将无人车搭载主体31与支撑架4分离。
41.作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述支撑架4包括倾斜设置在无人机本体1的底部两侧的支撑柱41以及固定在所述支撑柱41底部的支撑横梁42；所述无人车搭载主体31与支撑横梁42固定连接。其中，所述支撑柱41具体是由上至下逐渐向外倾斜设置，这样可以使两个支撑横梁42之间形成更大的空间，从而方便搭载无人车本体2。
42.作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述无人车本体2为履带式无人车，以更好地适应各种复杂的环境。
43.作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述无人机本体1为多旋翼无人机，以更好地为无人机本体1提供升力，满足对无人车本体2的运载需求。例如在具体实施时，所述无人机本体1可以采用四旋翼无人机。
44.在本实用新型的实施例中，所述支撑架4和无人车搭载主体31均可以采用不锈钢材质制成，以保证无人车搭载主体31和支撑架4具有足够的支撑强度。
45.本实用新型的机器人装置100在具体使用时，当需要执行任务时，控制驱动组件32驱使旋转投放门311打开，将无人车本体2开到无人车搭载主体31内，再控制驱动组件32驱使旋转投放门311关闭；控制无人机本体1搭载无人车本体2飞抵作战任务区域，在飞行的过程中，旋转投放门311始终处于关闭状态，以确保无人车本体2不会脱离无人车搭载主体31；在飞抵作战任务区域后，无人机本体1先降落至地面，控制驱动组件32驱使旋转投放门311打开，控制无人车本体2驶离无人车搭载主体31，再控制驱动组件32驱使旋转投放门311关闭，至此即完成无人车本体2的投放；在投放完毕后，可控制无人车本体2在地面行进执行地面任务，同时可控制无人机本体1在空中飞行执行空中任务，通过无人车本体2和无人机本体1的陆空协同，能够确保作战任务得到更好的实施；在执行完任务后，可控制无人机本体1将无人车本体2搭载回来。
46.虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应
当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本实用新型的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。

技术特征：
1.一种陆空协同一体的机器人装置，包括无人机本体和无人车本体；其特征在于：还包括投放机构；所述无人机本体的底部固设有支撑架；所述投放机构包括无人车搭载主体和驱动组件，所述无人车搭载主体与支撑架固定连接；所述无人车搭载主体上设置有旋转投放门；所述驱动组件设置在无人车搭载主体上，所述驱动组件与旋转投放门相连接，并通过所述驱动组件驱使旋转投放门进行开闭操作。2.如权利要求1所述的一种陆空协同一体的机器人装置，其特征在于：所述无人车搭载主体包括基座以及围设在所述基座的四周的挡板；所述基座的两端向外延伸设置有连接板，所述连接板与支撑架固定连接。3.如权利要求2所述的一种陆空协同一体的机器人装置，其特征在于：所述基座的任意一侧的所述挡板通过铰接件与基座相铰接形成所述旋转投放门。4.如权利要求1所述的一种陆空协同一体的机器人装置，其特征在于：所述驱动组件包括舵机、曲柄以及连杆；所述舵机固定在无人车搭载主体上；所述曲柄的一端与舵机的输出端固定连接，所述曲柄的另一端与连杆的一端转动连接，所述连杆的另一端与旋转投放门转动连接。5.如权利要求3所述的一种陆空协同一体的机器人装置，其特征在于：所述铰接件为合页。6.如权利要求2所述的一种陆空协同一体的机器人装置，其特征在于：所述基座的两端在两侧均向外延伸设置有连接板，且每个所述连接板均与支撑架固定连接。7.如权利要求1所述的一种陆空协同一体的机器人装置，其特征在于：所述支撑架包括倾斜设置在无人机本体的底部两侧的支撑柱以及固定在所述支撑柱底部的支撑横梁；所述无人车搭载主体与支撑横梁固定连接。8.如权利要求1-7任意一项所述的一种陆空协同一体的机器人装置，其特征在于：所述无人车本体为履带式无人车。9.如权利要求1-7任意一项所述的一种陆空协同一体的机器人装置，其特征在于：所述无人机本体为多旋翼无人机。

技术总结
本实用新型提供了一种陆空协同一体的机器人装置，包括无人机本体、无人车本体以及投放机构；所述无人机本体的底部固设有支撑架；所述投放机构包括无人车搭载主体和驱动组件，所述无人车搭载主体与支撑架固定连接；所述无人车搭载主体上设置有旋转投放门；所述驱动组件设置在无人车搭载主体上，所述驱动组件与旋转投放门相连接，并通过所述驱动组件驱使旋转投放门进行开闭操作。本实用新型的优点在于：一方面能够使作战力量更加多样化，提升作战适应能力；另一方面利用无人机本体搭载无人车本体飞抵作战任务区域，能够有效提升抵达作战任务区域的速度，避免延误最佳时机；同时能够更好地适用各种复杂的环境，满足更多场景的使用需求。需求。需求。


技术研发人员：何小林 王志宏
受保护的技术使用者：泉州中国兵器装备集团特种机器人研发中心
技术研发日：2023.01.10
技术公布日：2023/4/18