一种吸附式飞行机器人的密气结构

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种吸附式飞行机器人的密气结构。


背景技术：

2.近些年飞行机器人，特别是旋翼式无人机，在复杂场下里的视觉检测任务也有了一些应用。但是无人机在检测时必须要保持一定的安全距离，也容易受到自然风、建筑风的影响。往往只能进行视觉或者雷达这样可以远距离无接触的检测任务，对于需要近距离接触的检测任务就无法进行。对于近距离接触的检测任务，大多利用吸附式机器人进行检测，吸附式机器人的原理是采用负压吸附，负压吸附对壁面材料没有特殊要求，但对壁面的平整度要求较高；现有的负压吸附机器人基本只能在平整度好的平面上爬行，越障能力非常弱，遇到不平整的障碍就会发生漏气，导致负压降低而失稳。


技术实现要素：

3.(一)要解决的技术问题
4.本实用新型的目的是解决现有的负压吸附机器人越障能力非常弱，遇到不平整的障碍就会发生漏气，导致负压降低而失稳的问题。
5.(二)技术方案
6.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种吸附式飞行机器人的密气结构，包括负压腔体以及环绕于所述负压腔体的壁面设置的多层复合材料；负压腔体为顶部开口的空腔结构，负压腔体提供机器人吸附作业时的负压形成空间；所述多层复合材料包括弹性材料和韧性材料，所述弹性材料与所述韧性材料分别位于所述负压腔体的壁面内外两侧，且所述弹性材料与所述韧性材料均超出所述负压腔体的壁面，超出部分的所述弹性材料与所述韧性材料相互复合粘连。
7.进一步地，所述弹性材料与所述韧性材料与所述负压腔体的壁面均通过胶粘剂连接。
8.进一步地，所述弹性材料设置在所述负压腔体的壁面的外侧，所述韧性材料设置在所述负压腔体的壁面的内侧。
9.进一步地，所述韧性材料超出所述负压腔体的壁面3～4mm，所述弹性材料超出所述韧性材料1mm。
10.进一步地，所述弹性材料采用海绵。
11.进一步地，所述弹性材料厚度为1～3mm。
12.进一步地，所述韧性材料采用布基胶带。
13.进一步地，所述韧性材料的厚度为0.2～0.4mm。
14.(三)有益效果
15.本实用新型的上述技术方案具有如下优点：通过环绕于所述负压腔体的壁面设置的多层复合材料形成密气结构，当所述负压腔体的吸附面接触到墙壁时，所述弹性材料和
所述韧性材料会随墙壁的凹凸表面进行适应性调节，保证具有一定缓冲的同时又能紧贴墙壁，减少漏气，以到达最佳的密气效果，提高了越障能力和吸附稳定性，同时也能降低涵道风机的功率。
附图说明
16.图1是一种吸附式飞行机器人的结构示意图；
17.图2是一种吸附式飞行机器人的密气结构截面示意图；
18.图中：1、负压腔体；2、多层复合材料；3、壁面；4、弹性材料；5、韧性材料。
具体实施方式
19.下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
21.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
22.如图1和图2所示，本实用新型提供了一种吸附式飞行机器人的密气结构，包括负压腔体1以及环绕于所述负压腔体1的壁面3设置的多层复合材料2；负压腔体1为顶部开口的空腔结构，负压腔体1提供机器人吸附作业时的负压形成空间；所述多层复合材料2包括弹性材料4和韧性材料5，所述弹性材料4与所述韧性材料5分别位于所述负压腔体1的壁面3内外两侧，且所述弹性材料4与所述韧性材料5均超出所述负压腔体1的壁面3，超出部分的所述弹性材料4与所述韧性材料5相互复合粘连。通过环绕于所述负压腔体1的壁面3设置的多层复合材料2形成密气结构，当所述负压腔体1的吸附面接触到墙壁时，所述弹性材料4和所述韧性材料5会随墙壁的凹凸表面进行适应性调节，保证具有一定缓冲的同时又能紧贴墙壁，减少漏气，以到达最佳的密气效果，提高了越障能力和吸附稳定性，同时也能降低涵道风机的功率。
23.在一些实施例中，所述弹性材料4与所述韧性材料5与所述负压腔体1的壁面3均通过胶粘剂连接，防止所述弹性材料4与所述韧性材料5与所述负压腔体1的壁面3脱落，连接牢固。
24.在一些实施例中，所述弹性材料4设置在所述负压腔体1的壁面3的外侧，所述韧性材料5设置在所述负压腔体1的壁面3的内侧。在贴壁过程中，所述韧性材料5和所述弹性材料4均会适应墙壁表面发生形变，其中所述韧性材料5对所述弹性材料4能起到一定支撑，所
述弹性材料4在形变后也变得紧实，反过来又能加强所述韧性材料5的结构强度，使所述韧性材料5能有效阻挡气流通过。
25.在一些实施例中，所述韧性材料5超出所述负压腔体1的壁面33～4mm，所述弹性材料4超出所述韧性材料51mm，使所述弹性材料4先接触墙壁进行缓冲，同时所述韧性材料5又能得到结构的加强，有效弥补所述负压腔体1的吸附面与墙壁之间产生的间隙。
26.在一些实施例中，所述弹性材料4采用海绵，具有较好的缓冲效果，而且在压缩后，密度增大，能有效提高结构强度。所述弹性材料4厚度为1～3mm，优先的为2mm。
27.在一些实施例中，所述韧性材料5采用布基胶带，具有较好的韧性，而且气密性较好，能有效阻隔气体流动。所述韧性材料5的厚度为0.2～0.4mm，优选的为0.3mm。
28.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。


技术特征：
1.一种吸附式飞行机器人的密气结构，其特征在于：包括负压腔体以及环绕于所述负压腔体的壁面设置的多层复合材料；负压腔体为顶部开口的空腔结构，负压腔体提供机器人吸附作业时的负压形成空间；所述多层复合材料包括弹性材料和韧性材料，所述弹性材料与所述韧性材料分别位于所述负压腔体的壁面内外两侧，且所述弹性材料与所述韧性材料均超出所述负压腔体的壁面，超出部分的所述弹性材料与所述韧性材料相互复合粘连。2.根据权利要求1所述的一种吸附式飞行机器人的密气结构，其特征在于：所述弹性材料与所述韧性材料与所述负压腔体的壁面均通过胶粘剂连接。3.根据权利要求1所述的一种吸附式飞行机器人的密气结构，其特征在于：所述弹性材料设置在所述负压腔体的壁面的外侧，所述韧性材料设置在所述负压腔体的壁面的内侧。4.根据权利要求1所述的一种吸附式飞行机器人的密气结构，其特征在于：所述韧性材料超出所述负压腔体的壁面3～4mm，所述弹性材料超出所述韧性材料1mm。5.根据权利要求1所述的一种吸附式飞行机器人的密气结构，其特征在于：所述弹性材料采用海绵。6.根据权利要求5所述的一种吸附式飞行机器人的密气结构，其特征在于：所述弹性材料厚度为1～3mm。7.根据权利要求1所述的一种吸附式飞行机器人的密气结构，其特征在于：所述韧性材料采用布基胶带。8.根据权利要求7所述的一种吸附式飞行机器人的密气结构，其特征在于：所述韧性材料的厚度为0.2～0.4mm。

技术总结
本实用新型涉及一种吸附式飞行机器人的密气结构，包括负压腔体以及环绕于所述负压腔体的壁面设置的多层复合材料，所述多层复合材料包括弹性材料和韧性材料，所述弹性材料与所述韧性材料分别位于所述负压腔体的壁面内外两侧，且所述弹性材料与所述韧性材料均超出所述负压腔体的壁面，超出部分的所述弹性材料与所述韧性材料相互复合粘连。通过环绕于所述负压腔体的壁面设置的多层复合材料形成密气结构，当所述负压腔体的吸附面接触到墙壁时，所述弹性材料和所述韧性材料会随墙壁的凹凸表面进行适应性调节，保证具有一定缓冲的同时又能紧贴墙壁，减少漏气，以到达最佳的密气效果，提高了越障能力和吸附稳定性，同时也能降低涵道风机的功率。道风机的功率。道风机的功率。


技术研发人员：刘兴超 王涛 杨大伟 夏春鹏
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学重庆研究院
技术研发日：2022.09.15
技术公布日：2023/4/18