飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制系统及控制方法与流程

1.本发明涉及飞机机轮刹车技术领域，具体是一种飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制方法及系统。


背景技术：

2.飞机机轮刹车系统是飞机的最重要的系统之一，在飞机的起飞和着陆过程中起着重要的作用。机轮刹车系统通过指令传感器检测脚蹬位移转换成脚蹬刹车压力信号，控制伺服阀输出对应的脚蹬刹车压力对机轮实施刹车。
3.公开号cn108216159a的发明中公开了一种飞机刹车控制系统，该发明中刹车控制单元接收多余度刹车踏板位移传感器的位移信号，当飞行员发送需调整刹车踏板调整指令时，刹车控制单元对接收的位移信号进行零位以及满行程的自调整。但该发明中只是对多余度刹车踏板位移传感器检测刹车踏板位移信号的故障检测以及控制方法进行说明，也没有刹车控制单元接收位移信号后如何输出对应脚蹬刹车压力的说明。
4.公开号cn105015765a的发明中公开了一种刹车余度作动系统，该发明中通过指令传感器同时向内侧刹车控制器和外侧刹车控制器发送信号，分别控制内侧刹车控制通道和外侧刹车控制通道，内侧刹车控制通道由1号液压系统供压，外侧控制通道由2号液压系统供压，实现多余度的控制。但该发明中未提到指令传感器的余度控制。


技术实现要素：

5.为克服现有技术中存在的一个指令传感器控制两个刹车控制通道，当一个指令传感器故障丧失两个刹车控制通道无刹车指令余度控制，无法检测指令传感器的精度故障以及存在的脚蹬位移和脚蹬刹车压力对应关系单一的问题，本发明提出了一种飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制系统及控制方法。
6.本发明提出的飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制系统，包括刹车控制器、两个控制板和四个指令传感器；其中：所述两个控制板为第一控制板和第二控制板，且该第一控制板与第二控制板之间通过串行外设接口spi联通，第二控制板为第一控制板提供脚蹬位移信号，第一控制板为第二控制板提供直线位移传感器的是否精度故障。
7.所述四个指令传感器依次为第一指令传感器～第四指令传感器，且第一指令传感器的输入端与主驾驶左脚蹬的输出端机械联通，为主驾驶左脚蹬提供力反馈，获取主驾驶左脚蹬位移信号。第二指令传感器的输入端与主驾驶右脚蹬的输出端机械联通，为主驾驶右脚蹬提供力反馈，获取主驾驶右脚蹬位移信号。第三指令传感器的输入端与副驾驶左脚蹬的输出端机械联通，为副驾驶左脚蹬提供力反馈，获取副驾驶员左脚蹬位移信号。第四指令传感器的输入端与副驾驶右脚蹬的输出端机械联通，为副驾驶左脚蹬提供力反馈，获取副驾驶右脚蹬位移信号。
8.所述第一指令传感器包含第一直线位移传感器和第二直线位移传感器；该第一直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通；所述第二直线位移
传感器的输出端与刹车控制器的第二控制板的输入端电气联通。
9.所述第二指令传感器包含第三直线位移传感器以及第四直线位移传感器；该第三直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第二控制板的输入端电气联通；该第四直线位移传感器的输出段与刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通。
10.所述第三指令传感器包含第五直线位移传感器和第六直线位移传感器；该第五直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通；该第六直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第二控制版的输入端电气联通号。
11.所述第四指令传感器包含第七直线位移传感器和第八直线位移传感器；该第七直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通；该第八直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第二控制版的输入端电气联通。
12.所述第一控制板通过左外伺服阀控制左外机轮控制通道，通过右外伺服阀控制右外机轮控制通道；第二控制板通过左内伺服阀控制左内机轮控制通道，通过右内伺服阀控制右内机轮控制通道。
13.本发明提出的利用所述控制系统实施飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制的具体过程是：
14.步骤1，第一控制板与第二控制板分别获取脚蹬位移信号；
15.所述第一控制板分别接收第一直线位移传感器检测到的主驾驶左脚蹬位移信号、第四直线位移传感器检测的主驾驶右脚蹬位移信号、第五直线位移传感器检测的副驾驶左脚蹬位移信号、第八直线位移传感器检测的副驾驶右脚蹬位移信号；所述第二控制板接收第二直线位移传感器检测的主驾驶左脚蹬位移信号、第三直线位移传感器检测的主驾驶右脚蹬位移信号、第六直线位移传感器检测的副驾驶左脚蹬位移信号和第七直线位移传感器检测的副驾驶的右脚蹬位移信号。
16.步骤2、判断各直线位移传感器是否开路故障、短路故障、检测值超范围故障：
17.通过第一控制板分别判断检测第一直线位移传感器、第四直线位移传感器、第五直线位移传感器、第八直线位移传感器是否故障；第二控制板判断检测第二直线位移传感器、第三直线位移传感器、第六直线位移传感器、第七直线位移传感器是否故障。
18.以下条件判断各直线位移传感器是否故障的条件是：当各直线位移传感器开路时判断该直线位移传感器故障，当各直线位移传感器短路时判断该直线位移传感器故障，当各直线位移传感器的检测值不在脚蹬位移范围内判断该直线位移传感器故障。
19.若第一控制板判断第一直线位移传感器、第四直线位移传感器、第五直线位移传感器和第八直线位移传感器均发生故障，则进入步骤五；反之，则进入步骤三。
20.若第二控制板判断检测第二直线位移传感器、第三直线位移传感器、第六直线位移传感器、第七直线位移传感器均发生故障，则进入步骤五；反之，则进入步骤三。
21.步骤3、判断各直线位移传感器是否存在精度故障：
22.判断各直线位移传感器是否存在精度故障时，第一控制板接收第二控制板输出的第二直线位移传感器的脚蹬位移信号及第二直线位移传感器的故障状态、第三直线位移传感器的脚蹬位移信号及第三直线位移传感器的故障状态、第六直线位移传感器的脚蹬位移信号及第六直线位移传感器的故障状态、第七直线位移传感器的脚蹬位移信号及第七直线位移传感器的故障状态。
23.在判断直线位移传感器是否发生精度故障时，第一控制板通过对比同一个ppt中两个直线位移传感器的脚蹬位移信号的差值，当这个差值超过误差门限值时，则认为该直线位移传感器精度故障。
24.通过公式(1)，(2)和(3)判断第一直线位移传感器和第二直线位移传感器是否精度故障。
25.d
1-d2≤ds(1)
26.d
1-d4≤d
t
(2)
27.d
2-d3≤d
t
(3)
28.式中，d1为第一直线位移传感器脚蹬位移信号，d2为第二直线位移传感器脚蹬位移信号，d3为第三直线位移传感器脚蹬位移信号，d4为第四直线位移传感器脚蹬位移信号，ds为同一脚蹬位移的误差门限值，d
t
为不同脚蹬位移的误差门限值。
29.通过公式(2)、(3)和(5)判断第三直线位移传感器和第四直线位移传感器是否精度故障。
30.d
1-d4≤d
t
(2)
31.d
2-d3≤d
t
(3)
32.d
3-d4≤ds(5)
33.通过公式(6)，(7)和(8)判断第五直线位移传感器和第六直线位移传感器是否精度故障。
34.d
5-d6≤ds(6)
35.d
5-d8≤d
t
(7)
36.d
6-d7≤d
t
(8)
37.式中，d5为第一直线位移传感器脚蹬位移信号，d6为第二直线位移传感器脚蹬位移信号，d7为第七直线位移传感器脚蹬位移信号，d8为第八直线位移传感器脚蹬位移信号。
38.通过公式(7)、(8)和(9)判断第七直线位移传感器和第八直线位移传感器是否精度故障。
39.d
5-d8≤d
t
(7)
40.d
6-d7≤d
t
(8)
41.d
7-d8≤d
t
(9)
42.步骤4、刹车系统故障告警：
43.当所述左外机轮控制通道、左内机轮控制通道、右内机轮控制通道、右外机轮控制通道和机轮刹车系统均正常时，刹车控制器不发出告警；当所述左外机轮控制通道、左内机轮控制通道、右内机轮控制通道、右外机轮控制通道和机轮刹车系统中有一处不正常时，刹车控制器向刹车系统发出故障告警。
44.步骤五、计算脚蹬刹车压力：
45.第一控制板通过第一直线位移传感器获取的脚蹬位移信号及第一直线位移传感器故障状态、第五直线位移传感器的获取脚蹬位移信号及第五直线位移传感器故障状态计算左外机轮控制通道的脚蹬刹车压力。
46.若第一直线位移传感器和第五直线位移传感器均没有故障，比较第一直线位移传感器对应的主驾驶左脚蹬位移信号与第五直线位移传感器对应的副驾驶左脚蹬位移信号，
并取数值大的脚蹬位移信号带入公式(10)中计算脚蹬刹车压力。若第一直线位移传感器或第五直线位移传感器中有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号带入公式(10)中计算脚蹬刹车压力；若第一直线位移传感器和第五直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失左外机轮控制通道刹车能力。
47.第二控制板通过第二直线位移传感器的脚蹬位移信号d2及第二直线位移传感器故障状态、第六直线位移传感器的脚蹬位移信号d6及第六直线位移传感器故障状态计算左内机轮控制通道的脚蹬刹车压力。若第二直线位移传感器和第六直线位移传感器均没有故障，比较第二直线位移传感器获取的主驾驶左脚蹬位移信号和第六直线位移传感器获取的副驾驶左脚蹬位移信号，并取数值大的脚蹬位移信号代入公式(10)计算脚蹬刹车压力；若第二直线位移传感器或第六直线位移传感器中有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号代入公式(10)中计算脚蹬刹车压力；若第二直线位移传感器和第六直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失左内机轮控制通道刹车能力。
48.第二控制板通过第三直线位移传感器的脚蹬位移信号d3及第三直线位移传感器故障状态、第七直线位移传感器的脚蹬位移信号d7及第七直线位移传感器故障状态计算右内机轮控制通道的脚蹬刹车压力。若第三直线位移传感器和第七直线位移传感器均没有故障，比较第三直线位移传感器获取的主驾驶右脚蹬位移信号和第七直线位移传感器获取的副驾驶右脚蹬位移信号，并取数值大的脚蹬位移信号代入公式(10)计算脚蹬刹车压力。若第三直线位移传感器或第七直线位移传感器中有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号值代入公式(10)计算脚蹬刹车压力。若第三直线位移传感器和第七直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失右内机轮控制通道刹车能力。
49.第一控制板通过第四直线位移传感器的脚蹬位移信号及第四直线位移传感器故障状态、第八直线位移传感器的脚蹬位移信号及第八直线位移传感器故障状态计算右外机轮控制通道的脚蹬刹车压力。若第四直线位移传感器和第八直线位移传感器均没有故障，比较第四直线位移传感器获取的主驾驶右脚蹬位移信号和第八直线位移传感器获取的副驾驶右脚蹬位移信号。并取数值大的脚蹬位移信号代入公式(10)计算脚蹬刹车压力；若第四直线位移传感器或第八直线位移传感器有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号代入公式(10)计算脚蹬刹车压力；若第四直线位移传感器和第八直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失右外机轮控制通道刹车能力。
50.通过公式(10)计算脚蹬刹车压力：
[0051][0052]
式中，pd为脚蹬刹车压力，pr为机轮刹车系统回油压力，d为脚蹬位移信号，l1为第一段脚蹬位移门限值，l2为第二段脚蹬位移门限值，l3为第三段脚蹬位移门限值，l4为脚蹬位移门限值，k1为第一段变增益值，c1为第一段常数值，k2为第二段增益值，c2为第二段常数值，k3为第三段增益值，c3为第三段常数值，p
max
为机轮刹车系统最大脚蹬刹车压力。
[0053]
至此，完成飞机机轮刹车系统两余度刹车控制。
[0054]
本发明具有以下优点：1，对脚蹬位移信号进行故障判断，判断的有效性，对发送的激励信号进行回采进行判断，并通过同一个ppt上的指令进行比较进行综合判断输出合理的指令信号，解决了传统监控的缺陷。2，本算法适用于对信息的监控，通过简单的逻辑实现，算法简单易实现。
[0055]
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
[0056]
对脚蹬位移采用双余度控制，每个指令传感器包含两个直线位移传感器分别控制不同的通道，避免了因为一个直线位移传感器故障而造成的丧失刹车能力，采用双余度控制提高了刹车系统50％的可用性；对脚蹬位移信号进行自检测判断，判断脚蹬位移信号是否故障；通过同一脚蹬的指令传感器上的两个直线位移传感器检测的脚蹬位移信号进行比较综合判断是否存在精度故障，解决了传统监控中无法对直线位移传感器精度故障的判断，提高了系统检测率5％，降低维修时间：脚蹬位移和脚蹬刹车压力采用三段变增益方式输出，防止飞行员的误踩，以及在脚蹬刹车压力可能打滑阶段的快速泄压，泄压响应增加了20％，防止抱死。通过简单的逻辑实现，算法简单易实现。
附图说明
[0057]
图1为本发明的一个实施例提供的一种飞机刹车控制系统刹车指令控制系统的结构示意图。
[0058]
图2为本发明的一个实施例提供的一种两余度刹车指令控制方法的流程示意图。
[0059]
图1中：1.第一直线位移传感器、2.第一指令传感器、3.第二直线位移传感器、4.第三直线位移传感器、5.第二指令传感器、6.第四直线位移传感器、7.第五直线位移传感器、8.第三指令传感器、9.第六直线位移传感器、10.第七直线位移传感器、11.第四指令传感器、12.第八直线位移传感器、13.刹车控制器、14.第二控制板、15.第一控制板。
具体实施方式
[0060]
实施例一
[0061]
本实施例是一种飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制系统，包括刹车控制器13、第一控制板15、第二控制板14、第一指令传感器2、第二指令传感器5、第三指令传感器8、第四指令传感器11、第一直线位移传感器1、第二直线位移传感器3、第三直线位移传感器4、第四直线位移传感器6、第五直线位移传感器7、第六直线位移传感器9、第七直线位移传感器10、第八直线位移传感器12。第一控制板与第二控制板之间通过串行外设接口spi联通，第二控制板为第一控制板提供脚蹬位移信号，第一控制板为第二控制板提供直线位移传感器的是否精度故障。
[0062]
所述第一指令传感器的输入端与主驾驶左脚蹬的输出端机械联通，为主驾驶左脚蹬提供力反馈，获取主驾驶左脚蹬位移信号。第一指令传感器包含两个直线位移传感器，分别为第一直线位移传感器和第二直线位移传感器；该第一直线位移传感器的输出端和刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通，为第一控制板提供第一直线位移传感器检测到的主驾驶左脚蹬位移信号”；所述第二直线位移传感器的输出端和刹车控制器的第二控制板的输入端电气联通，为第二控制板提供第二直线位移传感器检测的主驾驶左脚蹬位移信号。
[0063]
所述第二指令传感器的输入端与主驾驶右脚蹬的输出端机械联通，为主驾驶右脚蹬提供力反馈，获取主驾驶右脚蹬位移信号。第二指令传感器包含两个直线位移传感器，分别为第三直线位移传感器以及第四直线位移传感器，第三直线位移传感器的输出端和刹车控制器的第二控制板的输入端电气联通，为第二控制板提供第三直线位移传感器检测的主驾驶右脚蹬位移信号；所述第四直线位移传感器的输出段和刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通，为第一控制板提供第四直线位移传感器检测的主驾驶右脚蹬位移信号。
[0064]
所述第三指令传感器的输入端与副驾驶左脚蹬的输出端机械联通，为副驾驶左脚蹬提供力反馈，获取副驾驶员左脚蹬位移信号。第三指令传感器包含两个直线位移传感器，分别为第五直线位移传感器和第六直线位移传感器，第五直线位移传感器的输出端和刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通，为第一控制板提供第五直线位移传感器检测的副驾驶左脚位移信号；所述第六直线位移传感器的输出端和刹车控制器的第二控制版的输入端电气联通，为第二控制板提供第六直线位移传感器检测的副驾驶左脚蹬位移信号。
[0065]
所述第四指令传感器的输入端与副驾驶右脚蹬的输出端机械联通，为副驾驶左脚蹬提供力反馈，获取副驾驶右脚蹬位移信号。第四指令传感器包含两个直线位移传感器，分别为第七直线位移传感器和第八直线位移传感器，第七直线位移传感器的输出端和刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通，为第一控制板提供第七直线位移传感器检测的副驾驶右脚位移信号；所述第八直线位移传感器的输出端和刹车控制器的第二控制版的输入端电气联通，为第二控制板提供第八直线位移传感器检测的副驾驶右脚蹬位移信号。
[0066]
第一控制板通过控制左外伺服阀控制左外机轮控制通道，通过控制右外伺服阀控制右外机轮控制通道，第二控制板通过控制左内伺服阀控制左内机轮控制通道，通过控制右内伺服阀控制右内机轮控制通道。
[0067]
实施例二
[0068]
本实施例提供了一种飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制的方法，具体过程是：
[0069]
步骤一、第一控制板与第二控制板分别获取脚蹬位移信号：
[0070]
所述第一控制板分别接收第一直线位移传感器检测到的主驾驶左脚蹬位移信号、第四直线位移传感器检测的主驾驶右脚蹬位移信号、第五直线位移传感器检测的副驾驶左脚蹬位移信号、第八直线位移传感器检测的副驾驶右脚蹬位移信号；所述第二控制板接收第二直线位移传感器检测的主驾驶左脚蹬位移信号、第三直线位移传感器检测的主驾驶右脚蹬位移信号、第六直线位移传感器检测的副驾驶左脚蹬位移信号和第七直线位移传感器检测的副驾驶的右脚蹬位移信号。
[0071]
步骤二、判断各直线位移传感器是否开路故障、短路故障、检测值超范围故障：
[0072]
判断各直线位移传感器是否开路故障、短路故障、检测值超范围故障时，通过第一控制板分别判断检测第一直线位移传感器、第四直线位移传感器、第五直线位移传感器、第八直线位移传感器是否故障；第二控制板判断检测第二直线位移传感器、第三直线位移传感器、第六直线位移传感器、第七直线位移传感器是否故障。
[0073]
通过以下条件判断该直线位移传感器是否故障：
[0074]
当检测到直线位移传感器开路时判断该直线位移传感器故障，当检测到直线位移传感器短路时判断该直线位移传感器故障，当检测到直线位移传感器的检测值不在脚蹬位
移范围内判断该直线位移传感器故障。
[0075]
若第一控制板判断第一直线位移传感器、第四直线位移传感器、第五直线位移传感器和第八直线位移传感器均发生故障，若第二控制板判断检测第二直线位移传感器、第三直线位移传感器、第六直线位移传感器、第七直线位移传感器均发生故障，则进入步骤五；反之，则进入步骤三。
[0076]
本实施例中，所述直线位移传感器检测范围为脚蹬位移范围大于0且小于等于105％。
[0077]
步骤三、判断各直线位移传感器是否存在精度故障：
[0078]
判断各直线位移传感器是否存在精度故障时，第一控制板接收第二控制板输出的第二直线位移传感器的脚蹬位移信号及第二直线位移传感器的故障状态、第三直线位移传感器的脚蹬位移信号及第三直线位移传感器的故障状态、第六直线位移传感器的脚蹬位移信号及第六直线位移传感器的故障状态、第七直线位移传感器的脚蹬位移信号及第七直线位移传感器的故障状态。
[0079]
在判断直线位移传感器是否发生精度故障时，第一控制板通过对比同一个ppt中两个直线位移传感器的脚蹬位移信号的差值，当这个差值超过误差门限值时，则认为该直线位移传感器精度故障。
[0080]
通过公式(1)，(2)和(3)判断第一直线位移传感器和第二直线位移传感器是否精度故障。
[0081]d1-d2≤ds(1)
[0082]d1-d4≤d
t
(2)
[0083]d2-d3≤d
t
(3)
[0084]
式中，d1为第一直线位移传感器脚蹬位移信号，d2为第二直线位移传感器脚蹬位移信号，d3为第三直线位移传感器脚蹬位移信号，d4为第四直线位移传感器脚蹬位移信号，ds为同一脚蹬位移的误差门限值，d
t
为不同脚蹬位移的误差门限值。
[0085]
本实施例中，同一脚蹬位移的误差门限值ds为5，不同脚蹬位移的误差门限值d
t
为25。
[0086]
若第一直线位移传感器的脚蹬位移信号d1与第二直线位移传感器的脚蹬位移信号d2之间的关系满足公式(1)时，则判定第一直线位移传感器和第二直线位移传感器正常。
[0087]
当机轮速度小于滑行速度门限时，当第一直线位移传感器的脚蹬位移信号d1与第二直线位移传感器的脚蹬位移信号d2之间的关系不满足公式(1)时，则判定第一直线位移传感器和第二直线位移传感器精度故障。
[0088]
当机轮速度大于等于滑行速度门限时，并且第一直线位移传感器的脚蹬位移信号d1与第二直线位移传感器的脚蹬位移信号d2之间的关系不满足公式(1)时，同时第一直线位移传感器的脚蹬位移信号d1与第四直线位移传感器的脚蹬位移信号d4之间的关系不满足公式(2)时，则判断第一直线位移传感器精度故障。
[0089]
当机轮速度大于等于滑行速度门限时，并且第一直线位移传感器的脚蹬位移信号d1与第二直线位移传感器的脚蹬位移信号d2之间的关系不满足公式(1)时，并且第二直线位移传感器的脚蹬位移信号d2与第三直线位移传感器的脚蹬位移信号d3之间的关系不满足公式(3)时，则判断第二直线位移传感器精度故障。
[0090]
通过公式(2)、(3)和(5)判断第三直线位移传感器和第四直线位移传感器是否精度故障。
[0091]d1-d4≤d
t
(2)
[0092]d2-d3≤d
t
(3)
[0093]d3-d4≤ds(5)
[0094]
若第三直线位移传感器的脚蹬位移信号d3与第四直线位移传感器的脚蹬位移信号d4之间的关系满足公式(5)时，则判定第三直线位移传感器和第四直线位移传感器正常。
[0095]
当机轮速度小于滑行速度门限时，并且第三直线位移传感器的脚蹬位移信号d3与第四直线位移传感器的脚蹬位移信号d4之间的关系不满足公式(5)，则判定第三直线位移传感器和第四直线位移传感器精度故障。
[0096]
当机轮速度大于等于滑行速度门限时,并且第三直线位移传感器的脚蹬位移信号d3与第四直线位移传感器的脚蹬位移d4信号之间的关系不满足公式(5)，同时第三直线位移传感器的脚蹬位移信号d3与第二直线位移传感器的脚蹬位移信号d2之间的关系不满足公式(3)，则判断第三直线位移传感器精度故障。
[0097]
当机轮速度大于等于滑行速度门限时,并且第三直线位移传感器的脚蹬位移信号d3与第四直线位移传感器的脚蹬位移信号d4之间的关系不满足公式(5)，并且第四直线位移传感器的脚蹬位移信号d4与第一直线位移传感器的脚蹬位移信号d1之间的关系不满足公式(2)，则判断第四直线位移传感器精度故障。
[0098]
通过公式(6)，(7)和(8)判断第五直线位移传感器和第六直线位移传感器是否精度故障。
[0099]d5-d6≤ds(6)
[0100]d5-d8≤d
t
(7)
[0101]d6-d7≤d
t
(8)
[0102]
式中，d5为第一直线位移传感器脚蹬位移信号，d6为第二直线位移传感器脚蹬位移信号，d7为第七直线位移传感器脚蹬位移信号，d8为第八直线位移传感器脚蹬位移信号。
[0103]
若第五直线位移传感器的脚蹬位移信号d5与第六直线位移传感器的脚蹬位移信号d6之间的关系满足公式(6)时，则判定第五直线位移传感器和第六直线位移传感器正常。
[0104]
当机轮速度小于滑行速度门限时，并且第五直线位移传感器的脚蹬位移信号d5与第六直线位移传感器的脚蹬位移信号d6之间的关系不满足公式(6)，则判定第五直线位移传感器和第六直线位移传感器精度故障。
[0105]
当机轮速度大于等于滑行速度门限时,并且第五直线位移传感器的脚蹬位移信号d5与第六直线位移传感器的脚蹬位移信号d6之间的关系不满足公式(6)，同时第五直线位移传感器的脚蹬位移信号d5与第八直线位移传感器的脚蹬位移信号d8之间的关系不满足公式(7)，则判断第五直线位移传感器精度故障。
[0106]
当机轮速度大于等于滑行速度门限时,并且第五直线位移传感器的脚蹬位移信号d5与第六直线位移传感器的脚蹬位移信号d6之间的关系不满足公式(6)，同时第六直线位移传感器的脚蹬位移信号d6与第七直线位移传感器的脚蹬位移信号d7之间的关系不满足公式(8)，则判断第六直线位移传感器精度故障。
[0107]
通过公式(7)、(8)和(9)判断第七直线位移传感器和第八直线位移传感器是否精
度故障。
[0108]d5-d8≤d
t
(7)
[0109]d6-d7≤d
t
(8)
[0110]d7-d8≤d
t
(9)
[0111]
若第七直线位移传感器的脚蹬位移信号d7与第八直线位移传感器的脚蹬位移信号之间的关系满足公式(9)时，则判定第七直线位移传感器和第八直线位移传感器正常。
[0112]
当机轮速度小于滑行速度门限时，并且第七直线位移传感器的脚蹬位移信号d7与第八直线位移传感器的脚蹬位移信号d8之间的关系不满足公式(9)，则判定第七直线位移传感器和第八直线位移传感器精度故障。
[0113]
当机轮速度大于等于滑行速度门限时,并且第七直线位移传感器的脚蹬位移信号d7与第八直线位移传感器的脚蹬位移信号d8之间的关系满足公式(9)，同时第七直线位移传感器的脚蹬位移信号d7与第六直线位移传感器的脚蹬位移信号d6之间的关系满足公式(8)，则判断第七直线位移传感器精度故障。
[0114]
当机轮速度大于等于滑行速度门限时,并且第七直线位移传感器的脚蹬位移信号d7与第八直线位移传感器的脚蹬位移信号d8之间的关系满足公式(9)，并且第八直线位移传感器的脚蹬位移信号d8与第五直线位移传感器的脚蹬位移信号d5之间的关系满足公式(7)，则判断第八直线位移传感器精度故障。
[0115]
骤四、刹车系统故障告警：
[0116]
完成上述是否故障判断后，对所有判断结果进行存储，根据表1逻辑对故障信息，有刹车控制器向刹车系统发出故障告警。
[0117]
当所述左外机轮控制通道、左内机轮控制通道、右内机轮控制通道、右外机轮控制通道和机轮刹车系统均正常时，刹车控制器不发出告警；当所述左外机轮控制通道、左内机轮控制通道、右内机轮控制通道、右外机轮控制通道和机轮刹车系统中有一处不正常时，刹车控制器向刹车系统发出故障告警。
[0118]
表1
[0119][0120]
[0121]
刹车控制器根据表1进行综合判断后，向飞行员发送故障告警。
[0122]
步骤五、计算脚蹬刹车压力：
[0123]
在刹车控制器计算输出的脚蹬刹车压力时，第二控制板接收第一控制板在步骤四中判断得到的第二直线位移传感器、第三直线位移传感器、第六直线位移传感器、第七直线位移传感器是否精度故障。
[0124]
第一控制板通过第一直线位移传感器获取的脚蹬位移信号及第一直线位移传感器故障状态、第五直线位移传感器的获取脚蹬位移信号及第五直线位移传感器故障状态计算左外机轮控制通道的脚蹬刹车压力。所述故障状态包含步骤二判断的故障和步骤四判断的精度故障。若第一直线位移传感器和第五直线位移传感器均没有故障，比较第一直线位移传感器对应的主驾驶左脚蹬位移信号与第五直线位移传感器对应的副驾驶左脚蹬位移信号，并取数值大的脚蹬位移信号带入公式(10)中计算脚蹬刹车压力。若第一直线位移传感器或第五直线位移传感器中有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号带入公式(10)中计算脚蹬刹车压力；若第一直线位移传感器和第五直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失左外机轮控制通道刹车能力。
[0125]
第二控制板通过第二直线位移传感器的脚蹬位移信号d2及第二直线位移传感器故障状态、第六直线位移传感器的脚蹬位移信号d6及第六直线位移传感器故障状态计算左内机轮控制通道的脚蹬刹车压力。所述故障状态包含步骤二判断的故障和步骤四判断的精度故障。若第二直线位移传感器和第六直线位移传感器均没有故障，比较第二直线位移传感器获取的主驾驶左脚蹬位移信号和第六直线位移传感器获取的副驾驶左脚蹬位移信号，并取数值大的脚蹬位移信号代入公式(10)计算脚蹬刹车压力；若第二直线位移传感器或第六直线位移传感器中有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号代入公式(10)中计算脚蹬刹车压力；若第二直线位移传感器和第六直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失左内机轮控制通道刹车能力。
[0126]
第二控制板通过第三直线位移传感器的脚蹬位移信号d3及第三直线位移传感器故障状态、第七直线位移传感器的脚蹬位移信号d7及第七直线位移传感器故障状态计算右内机轮控制通道的脚蹬刹车压力。所述故障状态包含步骤二判断的故障和步骤四判断的精度故障。若第三直线位移传感器和第七直线位移传感器均没有故障，比较第三直线位移传感器获取的主驾驶右脚蹬位移信号和第七直线位移传感器获取的副驾驶右脚蹬位移信号，并取数值大的脚蹬位移信号代入公式(10)计算脚蹬刹车压力。若第三直线位移传感器或第七直线位移传感器中有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号值代入公式(10)计算脚蹬刹车压力。若第三直线位移传感器和第七直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失右内机轮控制通道刹车能力。
[0127]
第一控制板通过第四直线位移传感器的脚蹬位移信号及第四直线位移传感器故障状态、第八直线位移传感器的脚蹬位移信号及第八直线位移传感器故障状态计算右外机轮控制通道的脚蹬刹车压力。所述故障状态包含步骤二判断的故障和步骤四判断的精度故障。若第四直线位移传感器和第八直线位移传感器均没有故障，比较第四直线位移传感器获取的主驾驶右脚蹬位移信号和第八直线位移传感器获取的副驾驶右脚蹬位移信号。并取数值大的脚蹬位移信号代入公式(10)计算脚蹬刹车压力；若第四直线位移传感器或第八直线位移传感器有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号代入公式
(10)计算脚蹬刹车压力；若第四直线位移传感器和第八直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失右外机轮控制通道刹车能力。
[0128]
各脚蹬位移信号与脚蹬刹车压力为分段线性关系，脚蹬位移信号大于0小于等于l1时，脚蹬刹车压力为系统的回油压力pr，防止飞行员的误踩脚蹬，刹车系统不进行刹车；脚蹬位移信号大于l1小于等于l2时，是脚蹬位移信号与脚蹬刹车压力的第一段线性关系，第一段线性关系的第一段变增益值为k1，第一段常数值为c1，脚蹬刹车压力根据脚蹬位移信号的增加而平稳增加；脚蹬位移信号大于l2小于等于l3时，是脚蹬位移信号与脚蹬刹车压力的第二段线性关系，第二段线性关系的第二段增益值为k2，第二段线性关系的第二段常数值为c2，脚蹬刹车压力与脚蹬位移信号的增加斜率大于第一段线性关系；脚蹬位移信号大于l3小于等于l4时，是脚蹬位移信号与脚蹬刹车压力的第三段线性关系，第三段线性关系的第三段增益值为k3，第三段线性关系的第三段常数值为c3，脚蹬刹车压力与脚蹬位移信号的斜率大于第二段线性关系。脚蹬位移信号大于l4时，脚蹬刹车压力为机轮刹车系统最大脚蹬刹车压力p
max
。
[0129]
通过公式(10)计算脚蹬刹车压力：
[0130][0131]
式中，pd为脚蹬刹车压力，pr为机轮刹车系统回油压力，d为脚蹬位移信号，l1为第一段脚蹬位移门限值，l2为第二段脚蹬位移门限值，l3为第三段脚蹬位移门限值，l4为脚蹬位移门限值，k1为第一段变增益值，c1为第一段常数值，k2为第二段增益值，c2为第二段常数值，k3为第三段增益值，c3为第三段常数值，p
max
为机轮刹车系统最大脚蹬刹车压力。
[0132]
本实施例中，机轮刹车系统回油压力pr为110psi；第一段脚蹬位移门限值l1为20，第二段脚蹬位移门限值l2为50，第三段脚蹬位移门限值l3为75，脚蹬位移门限值l4为98，第一段变增益值k1为21.3，第一段常数值c1为316，第二段增益值k2为30，第二段常数值c2为750，第三段增益值k3为65.2，第三段常数值c3为3390，机轮刹车系统最大脚蹬刹车压力p
max
为3000psi。
[0133]
通过所述的第一直线位移传感器和第五直线位移传感器的获取脚蹬位移信号计算的脚蹬刹车压力作为刹车压力指令控制左外机轮进行刹车；通过所述的第二直线位移传感器和第六直线位移传感器的获取脚蹬位移信号计算的脚蹬刹车压力作为刹车压力指令控制左内机轮进行刹车；通过所述的第三直线位移传感器和第七直线位移传感器的获取脚蹬位移信号计算的脚蹬刹车压力作为刹车压力指令控制右内机轮进行刹车；通过所述的第四直线位移传感器和第八直线位移传感器的获取脚蹬位移信号计算的脚蹬刹车压力作为刹车压力指令控制右外机轮进行刹车。

技术特征：
1.一种飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制系统，其特征在于，包括刹车控制器、两个控制板和四个指令传感器；其中：所述两个控制板为第一控制板和第二控制板，且该第一控制板与第二控制板之间通过串行外设接口spi联通，第二控制板为第一控制板提供脚蹬位移信号，第一控制板为第二控制板提供直线位移传感器的是否精度故障；所述四个指令传感器依次为第一指令传感器～第四指令传感器，且第一指令传感器的输入端与主驾驶左脚蹬的输出端机械联通，为主驾驶左脚蹬提供力反馈，获取主驾驶左脚蹬位移信号；第二指令传感器的输入端与主驾驶右脚蹬的输出端机械联通，为主驾驶右脚蹬提供力反馈，获取主驾驶右脚蹬位移信号；第三指令传感器的输入端与副驾驶左脚蹬的输出端机械联通，为副驾驶左脚蹬提供力反馈，获取副驾驶员左脚蹬位移信号；第四指令传感器的输入端与副驾驶右脚蹬的输出端机械联通，为副驾驶左脚蹬提供力反馈，获取副驾驶右脚蹬位移信号。2.如权利要求1所述飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制系统，其特征在于，所述第一指令传感器包含第一直线位移传感器和第二直线位移传感器；该第一直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通；所述第二直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第二控制板的输入端电气联通。3.如权利要求1所述飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制系统，其特征在于，所述第二指令传感器包含第三直线位移传感器以及第四直线位移传感器；该第三直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第二控制板的输入端电气联通；该第四直线位移传感器的输出段与刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通。4.如权利要求1所述飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制系统，其特征在于，所述第三指令传感器包含第五直线位移传感器和第六直线位移传感器；该第五直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通；该第六直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第二控制版的输入端电气联通号。5.如权利要求1所述飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制系统，其特征在于，所述第四指令传感器包含第七直线位移传感器和第八直线位移传感器；该第七直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第一控制板的输入端电气联通；该第八直线位移传感器的输出端与刹车控制器的第二控制版的输入端电气联通。6.如权利要求1所述飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制系统，其特征在于，所述第一控制板通过左外伺服阀控制左外机轮控制通道，通过右外伺服阀控制右外机轮控制通道；第二控制板通过左内伺服阀控制左内机轮控制通道，通过右内伺服阀控制右内机轮控制通道。7.一种利用权利要求1所述控制系统实施飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制的方法，其特征在于，具体过程是：步骤1，第一控制板与第二控制板分别获取脚蹬位移信号；步骤2、判断各直线位移传感器是否开路故障、短路故障、检测值超范围故障：通过第一控制板分别判断检测第一直线位移传感器、第四直线位移传感器、第五直线位移传感器、第八直线位移传感器是否故障；第二控制板判断检测第二直线位移传感器、第三直线位移传感器、第六直线位移传感器、第七直线位移传感器是否故障；以下条件判断各直线位移传感器是否故障的条件是：当各直线位移传感器开路时判断
该直线位移传感器故障，当各直线位移传感器短路时判断该直线位移传感器故障，当各直线位移传感器的检测值不在脚蹬位移范围内判断该直线位移传感器故障；若第一控制板判断第一直线位移传感器、第四直线位移传感器、第五直线位移传感器和第八直线位移传感器均发生故障，则进入步骤五；反之，则进入步骤三；若第二控制板判断检测第二直线位移传感器、第三直线位移传感器、第六直线位移传感器、第七直线位移传感器均发生故障，则进入步骤五；反之，则进入步骤三；步骤3、判断各直线位移传感器是否存在精度故障：判断各直线位移传感器是否存在精度故障时，第一控制板接收第二控制板输出的第二直线位移传感器的脚蹬位移信号及第二直线位移传感器的故障状态、第三直线位移传感器的脚蹬位移信号及第三直线位移传感器的故障状态、第六直线位移传感器的脚蹬位移信号及第六直线位移传感器的故障状态、第七直线位移传感器的脚蹬位移信号及第七直线位移传感器的故障状态；在判断直线位移传感器是否发生精度故障时，第一控制板通过对比同一个ppt中两个直线位移传感器的脚蹬位移信号的差值，当这个差值超过误差门限值时，则认为该直线位移传感器精度故障；通过公式(1)，(2)和(3)判断第一直线位移传感器和第二直线位移传感器是否精度故障；|d
1-d2|≤d
s
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)|d
1-d4|≤d
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)|d
2-d3|≤d
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)式中，d1为第一直线位移传感器脚蹬位移信号，d2为第二直线位移传感器脚蹬位移信号，d3为第三直线位移传感器脚蹬位移信号，d4为第四直线位移传感器脚蹬位移信号，d
s
为同一脚蹬位移的误差门限值，d
t
为不同脚蹬位移的误差门限值；通过公式(2)、(3)和(5)判断第三直线位移传感器和第四直线位移传感器是否精度故障；|d
1-d4|≤d
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)|d
2-d3|≤d
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)|d
3-d4|≤d
s
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)通过公式(6)，(7)和(8)判断第五直线位移传感器和第六直线位移传感器是否精度故障；|d
5-d6|≤d
s
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)|d
5-d8|≤d
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(7)|d
6-d7|≤d
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(8)式中，d5为第一直线位移传感器脚蹬位移信号，d6为第二直线位移传感器脚蹬位移信号，d7为第七直线位移传感器脚蹬位移信号，d8为第八直线位移传感器脚蹬位移信号；通过公式(7)、(8)和(9)判断第七直线位移传感器和第八直线位移传感器是否精度故障；|d
5-d8|≤d
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(7)|d
6-d7|≤d
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(8)|d
7-d8|≤d
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(9)
步骤4、刹车系统故障告警：当所述左外机轮控制通道、左内机轮控制通道、右内机轮控制通道、右外机轮控制通道和机轮刹车系统均正常时，刹车控制器不发出告警；当所述左外机轮控制通道、左内机轮控制通道、右内机轮控制通道、右外机轮控制通道和机轮刹车系统中有一处不正常时，刹车控制器向刹车系统发出故障告警；步骤五、计算脚蹬刹车压力：第一控制板通过第一直线位移传感器获取的脚蹬位移信号及第一直线位移传感器故障状态、第五直线位移传感器的获取脚蹬位移信号及第五直线位移传感器故障状态计算左外机轮控制通道的脚蹬刹车压力；第二控制板通过第二直线位移传感器的脚蹬位移信号d2及第二直线位移传感器故障状态、第六直线位移传感器的脚蹬位移信号d6及第六直线位移传感器故障状态计算左内机轮控制通道的脚蹬刹车压力；第二控制板通过第三直线位移传感器的脚蹬位移信号d3及第三直线位移传感器故障状态、第七直线位移传感器的脚蹬位移信号d7及第七直线位移传感器故障状态计算右内机轮控制通道的脚蹬刹车压力；；第一控制板通过第四直线位移传感器的脚蹬位移信号及第四直线位移传感器故障状态、第八直线位移传感器的脚蹬位移信号及第八直线位移传感器故障状态计算右外机轮控制通道的脚蹬刹车压力；通过公式(10)计算脚蹬刹车压力：式中，p
d
为脚蹬刹车压力，p
r
为机轮刹车系统回油压力，d为脚蹬位移信号，l1为第一段脚蹬位移门限值，l2为第二段脚蹬位移门限值，l3为第三段脚蹬位移门限值，l4为脚蹬位移门限值，k1为第一段变增益值，c1为第一段常数值，k2为第二段增益值，c2为第二段常数值，k3为第三段增益值，c3为第三段常数值，p
max
为机轮刹车系统最大脚蹬刹车压力；至此，完成飞机机轮刹车系统两余度刹车控制。8.如利用权利要求7所述控制系统实施飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制的方法，其特征在于，步骤1中所述第一控制板分别接收第一直线位移传感器检测到的主驾驶左脚蹬位移信号、第四直线位移传感器检测的主驾驶右脚蹬位移信号、第五直线位移传感器检测的副驾驶左脚蹬位移信号、第八直线位移传感器检测的副驾驶右脚蹬位移信号；所述第二控制板接收第二直线位移传感器检测的主驾驶左脚蹬位移信号、第三直线位移传感器检测的主驾驶右脚蹬位移信号、第六直线位移传感器检测的副驾驶左脚蹬位移信号和第七直线位移传感器检测的副驾驶的右脚蹬位移信号。9.如利用权利要求7所述控制系统实施飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制的方法，其特征在于，若第一直线位移传感器和第五直线位移传感器均没有故障，比较第一直线位移传感器对应的主驾驶左脚蹬位移信号与第五直线位移传感器对应的副驾驶左脚蹬位
移信号，并取数值大的脚蹬位移信号带入公式(10)中计算脚蹬刹车压力；若第一直线位移传感器或第五直线位移传感器中有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号带入公式(10)中计算脚蹬刹车压力；若第一直线位移传感器和第五直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失左外机轮控制通道刹车能力；若第二直线位移传感器和第六直线位移传感器均没有故障，比较第二直线位移传感器获取的主驾驶左脚蹬位移信号和第六直线位移传感器获取的副驾驶左脚蹬位移信号，并取数值大的脚蹬位移信号代入公式(10)计算脚蹬刹车压力；若第二直线位移传感器或第六直线位移传感器中有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号代入公式(10)中计算脚蹬刹车压力；若第二直线位移传感器和第六直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失左内机轮控制通道刹车能力；若第三直线位移传感器和第七直线位移传感器均没有故障，比较第三直线位移传感器获取的主驾驶右脚蹬位移信号和第七直线位移传感器获取的副驾驶右脚蹬位移信号，并取数值大的脚蹬位移信号代入公式(10)计算脚蹬刹车压力；若第三直线位移传感器或第七直线位移传感器中有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号值代入公式(10)计算脚蹬刹车压力；若第三直线位移传感器和第七直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失右内机轮控制通道刹车能力；若第四直线位移传感器和第八直线位移传感器均没有故障，比较第四直线位移传感器获取的主驾驶右脚蹬位移信号和第八直线位移传感器获取的副驾驶右脚蹬位移信号；并取数值大的脚蹬位移信号代入公式(10)计算脚蹬刹车压力；若第四直线位移传感器或第八直线位移传感器有一个故障，则将无故障的直线位移传感器获取的脚蹬位移信号代入公式(10)计算脚蹬刹车压力；若第四直线位移传感器和第八直线位移传感器均故障，则判定左外机轮控制通道故障，丧失右外机轮控制通道刹车能力。10.如利用权利要求7所述控制系统实施飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制的方法，其特征在于，各脚蹬位移信号与脚蹬刹车压力为分段线性关系，脚蹬位移信号大于0小于等于l1时，脚蹬刹车压力为系统的回油压力p
r
，防止飞行员的误踩脚蹬，刹车系统不进行刹车；脚蹬位移信号大于l1小于等于l2时，是脚蹬位移信号与脚蹬刹车压力的第一段线性关系，第一段线性关系的第一段变增益值为k1，第一段常数值为c1，脚蹬刹车压力根据脚蹬位移信号的增加而平稳增加；脚蹬位移信号大于l2小于等于l3时，是脚蹬位移信号与脚蹬刹车压力的第二段线性关系，第二段线性关系的第二段增益值为k2，第二段线性关系的第二段常数值为c2，脚蹬刹车压力与脚蹬位移信号的增加斜率大于第一段线性关系；脚蹬位移信号大于l3小于等于l4时，是脚蹬位移信号与脚蹬刹车压力的第三段线性关系，第三段线性关系的第三段增益值为k3，第三段线性关系的第三段常数值为c3，脚蹬刹车压力与脚蹬位移信号的斜率大于第二段线性关系；脚蹬位移信号大于l4时，脚蹬刹车压力为机轮刹车系统最大脚蹬刹车压力p
max
。

技术总结
一种飞机机轮刹车系统两余度刹车指令控制系统及控制方法，双余度控制脚蹬位移，每个指令传感器包含两个直线位移传感器分别控制不同的通道，避免因一个直线位移传感器故障而造成丧失刹车能力，提高了刹车系统50％的可用性。对脚蹬位移信号进行自检测判断，判断脚蹬位移信号是否故障，以及通过同一脚蹬的指令传感器上的两个直线位移传感器检测的脚蹬位移信号进行比较综合判断是否存在精度故障，解决了传统监控中无法对直线位移传感器精度故障的判断，提高系统检测率5％，降低维修时间。脚蹬位移和脚蹬刹车压力采用三段变增益方式输出，防止飞行员误踩，以及在脚蹬刹车压力打滑阶段的快速泄压，泄压响应增加了20％，通过简单的逻辑实现了刹车控制。单的逻辑实现了刹车控制。单的逻辑实现了刹车控制。


技术研发人员：陈国慧 刘劲松 马晓军 黄星
受保护的技术使用者：西安航空制动科技有限公司
技术研发日：2021.10.31
技术公布日：2023/4/5