贴片设备的制作方法

1.本发明涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种贴片设备。


背景技术：

2.在半导体器件的制备流程中，需要将芯片固定在框架上，目前存在一种贴片设备，包括轨道与贴片装置，轨道能够运输框架以使框架上固定芯片的贴片区域依次经过贴片工位，贴片装置则在贴片工位将芯片转移至框架的贴片区域，框架上已贴片后的部分逐步收纳至框架容器内，框架容器装满框架之后需要通过上料机器人补充新的框架容器，由于贴片过程中轨道与框架容器会同步移动，而上料机器人无法在轨道运动的情况下补充框架容器，因此目前更换框架容器时需要将贴片设备停机，影响贴片效率。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种能够在不停机的基础上补充框架容器或者转移框架的贴片设备。
4.根据本发明第一实施例的贴片设备，包括：
5.机架；
6.第一轨道，连接于所述机架，能够相对所述机架沿第一水平方向移动；
7.料仓，连接于所述第一轨道，能够相对所述机架沿所述第一水平方向移动，所述料仓用于容纳框架容器，所述框架容器用于存储由所述第一轨道输送的框架；
8.第一滑台，连接于所述机架，能够相对所述机架沿所述第一水平方向移动；
9.第一转移装置；
10.第一切换装置，具有锁定状态与解锁状态，其中，当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，所述第一滑台与所述第一轨道沿所述第一水平方向同步移动，当所述第一切换装置处于所述解锁状态时，所述第一滑台能够与所述第一轨道分离并处于输入位置，所述第一滑台被配置为在处于所述输入位置时承接所述框架容器；
11.控制器，被配置为控制所述第一切换装置在所述锁定状态与所述解锁状态之间切换，且当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，控制所述第一转移装置从所述第一滑台向所述料仓转移所述框架容器。
12.根据本发明第一实施例的贴片设备，至少具有如下有益效果：
13.本发明中，当需要向第一滑台补充框架容器时，第一滑台与第一轨道分离而处于静止状态，便于操作人员或者上料机器人将框架容器精确地放入第一滑台的上料区域，而当第一转移装置将第一滑台的框架容器向料仓转移时，第一滑台与第一轨道同步移动而保持相对静止，可以避免框架容器与料仓发生碰撞，从而在贴片设备不停机的基础上实现框架容器的补充，能够提升效率。
14.在本发明的其他实施例中，所述第一切换装置包括驱动部件与抵接部件，所述抵接部件连接于所述驱动部件，能够由所述驱动部件驱动而沿所述第一水平方向移动，当所
述第一切换装置处于所述锁定状态时，所述抵接部件驱动所述第一滑台抵接于所述第一轨道或者所述料仓，当所述第一切换装置处于所述解锁状态时，所述抵接部件沿所述第一水平方向相对于所述第一滑台分离。
15.在本发明的其他实施例中，所述料仓包括第一抵接座，所述第一滑台具有第二抵接座，所述第一抵接座与所述第二抵接座沿所述第一水平方向依次设置，所述驱动部件包括主体与驱动杆，所述主体连接于所述第一抵接座远离所述第二抵接座的一侧，所述驱动杆穿设于所述第一抵接座与所述第二抵接座，所述抵接部件连接于所述驱动杆，并位于所述第二抵接座远离所述第一抵接座的一侧。
16.在本发明的其他实施例中，所述第一切换装置包括电磁铁，所述电磁铁连接于所述第一轨道或者所述料仓，当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，所述电磁铁吸附所述第一滑台，当所述第一切换装置处于所述解锁状态时，所述电磁铁解除吸附；
17.或者，所述第一切换装置包括电磁铁，所述电磁铁连接于所述第一滑台，当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，所述电磁铁吸附所述第一轨道或者所述料仓，当所述第一切换装置处于所述解锁状态时，所述电磁铁解除吸附。
18.在本发明的其他实施例中，所述贴片设备还包括第一复位装置，当所述第一切换装置处于所述解锁状态，所述控制器被配置为控制所述第一复位装置驱动所述第一滑台复位至所述输入位置。
19.在本发明的其他实施例中，所述料仓具有沿竖直方向设置的内腔，所述内腔被配置为：由所述第一转移装置转移的所述框架容器能够在所述内腔中存储由所述第一轨道输送的所述框架，且已装满的所述框架容器能够在所述内腔中向下移动至输出位置；
20.所述第一滑台具有承接所述框架容器的承接部，所述第一转移装置包括滑动连接于所述第一滑台的第一推动部件；
21.其中，当已装满的所述框架容器不高于所述承接部时，所述控制器被配置为控制所述第一推动部件将放置于所述第一滑台的所述框架容器推入所述料仓。
22.在本发明的其他实施例中，所述贴片设备还包括第一检测装置与第二检测装置，所述第一检测装置用于检测已装满的所述框架容器的顶面位置，所述第二检测装置用于检测所述第一滑台是否存在所述框架容器；
23.其中，当所述第一检测装置检测到已装满的所述框架容器的顶面不高于所述承接部，且所述第二检测装置检测到所述第一滑台存在所述框架容器时，所述控制器被配置为控制所述第一推动部件将放置于所述第一滑台的所述框架容器推入所述料仓。
24.在本发明的其他实施例中，所述料仓具有沿竖直方向设置的内腔，所述内腔被配置为：由所述第一转移装置转移的所述框架容器能够在所述内腔中存储由所述第一轨道输送的所述框架，且已装满的所述框架容器能够在所述内腔中向下移动至输出位置；
25.所述控制器被配置为控制所述第一转移装置接收放置于所述第一滑台的所述框架容器，并驱动所述框架容器沿竖直方向移动以放置于已装满的所述框架容器上。
26.在本发明的其他实施例中，所述控制器被配置为控制所述第一转移装置驱动放置于所述第一滑台的所述框架容器沿水平方向或者沿竖直方向进入所述料仓。
27.根据本发明第二实施例的贴片设备，包括：
28.机架；
29.第一轨道，连接于所述机架，能够相对所述机架沿水平方向移动；
30.第二轨道，连接于所述机架，能够相对所述机架沿水平方向移动；
31.第一滑台，连接于所述机架，能够相对所述机架沿水平方向移动，所述第一滑台的移动方向与所述第一轨道的移动方向相同；
32.第二滑台，连接于所述机架，能够相对所述机架沿水平方向移动，所述第二滑台的移动方向与所述第二轨道的移动方向相同；
33.第二转移装置；
34.第一切换装置，具有锁定状态与解锁状态，其中，当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，所述第一滑台与所述第一轨道同步移动，所述第一滑台用于接收由所述第一轨道输送的框架，当所述第一切换装置处于所述解锁状态时，所述第一滑台与所述第一轨道分离而处于第一对接位置；
35.第二切换装置，具有锁定状态与解锁状态，其中，当所述第二切换装置处于所述锁定状态时，所述第二滑台与所述第二轨道同步移动，当所述第二切换装置处于所述解锁状态时，所述第二滑台与所述第二轨道分离而处于第二对接位置；
36.控制器，被配置为控制所述第一切换装置与所述第二切换装置在所述锁定状态与所述解锁状态之间切换，且当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，控制所述第一轨道向所述第一滑台输送框架，当所述第一切换装置与所述第二切换装置均处于所述解锁状态，所述第一滑台处于所述第一对接位置，所述第二滑台处于所述第二对接位置时，控制所述第二转移装置从所述第一滑台向所述第二滑台转移所述框架，当所述第二切换装置处于所述锁定状态时，控制所述第二转移装置从所述第二滑台向所述第二轨道转移所述框架。
37.在本发明的其他实施例中，所述贴片设备还包括第一复位装置，当所述第一切换装置处于所述解锁状态，所述控制器被配置为控制所述第一复位装置驱动所述第一滑台复位至所述第一对接位置；
38.和/或，所述贴片设备还包括第二复位装置，当所述第二切换装置处于所述解锁状态，所述控制器被配置为控制所述第二复位装置驱动所述第二滑台复位至所述第二对接位置。
39.在本发明的其他实施例中，所述第一轨道与所述第一轨道的移动方向平行，或者，所述第一轨道与所述第二轨道的移动方向垂直。
40.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
41.下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：
42.图1为贴片设备进行贴片的流程示意图；
43.图2为本发明第一实施例中贴片设备的立体示意图；
44.图3为图2中隐藏主体结构的立体示意图；
45.图4为图2中显示料仓、第一滑台、框架容器与出料装置连接关系的侧视图；
46.图5为图2中显示第一轨道、料仓、第一滑台与框架容器连接关系的立体示意图，图中隐藏了主体结构；
47.图6为图2中显示第一切换装置、料仓与第一滑台连接关系的局部示意图；
48.图7为图2中第一滑台、第一转移装置与第一复位装置的分解示意图；
49.图8为具有另一实施例的第一转移装置的贴片设备的立体示意图；
50.图9为本发明第二实施例中贴片设备的立体示意图；
51.图10为图9中隐藏主体结构的立体示意图；
52.图11为图9中隐藏主体结构的俯视图。
53.附图标记：
54.第一轨道110、贴片工位111、第二轨道120；
55.料仓210、第一抵接座211；
56.第一滑台310、第二抵接座311、承接部312、第二滑台320；
57.第一转移装置410、第一推动部件411、第一动力部件412、获取机构413、竖直驱动机构414、水平驱动机构415、第二转移装置420；
58.第一切换装置510、驱动部件511、抵接部件512、第二切换装置520；
59.第一复位装置610、第二推动部件611、第二动力部件612；
60.第一检测装置710、第二检测装置720；
61.机架810、出料装置820；
62.框架容器910、顶面911、插槽912、框架920、贴片区域921、芯片930；
63.贴片装置1100。
具体实施方式
64.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
65.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
66.在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
67.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应作广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
68.本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个施例或示例中以合适的方式结合。
69.在半导体器件的生产过程中，贴片工序通常由贴片设备完成，一种典型的贴片设备包括第一轨道110、料仓210与贴片装置1100，第一轨道110包括轨道单元与框架驱动单元，轨道单元用于支撑框架920，框架驱动单元用于驱动框架920在轨道单元上沿设定方向间歇式移动。
70.其中，框架920沿移动方向具有多列贴片区域921，每一列包括至少一个贴片区域921，框架驱动单元每次驱动框架920相对轨道单元移动后，框架920的一个贴片单元(一个贴片单元包括至少两列相邻设置的贴片区域921)将会到达第一轨道110的贴片工位111，贴片装置1100在贴片工位依次对同一贴片单元内的每列贴片区域921进行贴片，且每当框架驱动单元完成一列贴片区域921的贴片后，第一轨道110带动框架920沿框架920的移动方向移动，以使贴片装置1100对下一列贴片区域921进行贴片，当同一贴片单元的各列贴片区域921均已贴片后，第一轨道110与框架920复位，同时框架驱动单元驱动框架920相对轨道单元移动，以使下一个贴片单元到达贴片工位111。
71.料仓210连接于第一轨道110，第一轨道110与料仓210能够同步沿框架920的移动方向往复移动。料仓210用于放置框架容器，框架容器内具有用于容纳框架的放置槽，随着框架驱动单元的驱动，框架上已贴片的部分将逐步进入框架容器的放置槽内。
72.以图1所示为例，料仓210连接于第一轨道110的右侧，框架920在轨道单元上向右移动。图中的框架920显示具有四列贴片区域921(图中具有剖面线的区域)，沿从右至左的方向，依次为第一列贴片区域、第二列贴片区域、第三列贴片区域与第四列贴片区域，相邻两列贴片区域921构成一个贴片单元，也即图中示出了两个贴片单元。图中的虚线框表示第一轨道110的贴片工位111。贴片装置1100位于轨道单元的上方。需要说明的是，图1仅用于示意，不应理解为对第一轨道110、料仓210、框架920的形状、位置与连接关系的限制。
73.在图1的步骤a中，第一轨道110与料仓210均处于初始位置，位于右边的第一个贴片单元已经处于贴片工位111，且第一列贴片区域位于贴片装置1100的下方，贴片装置1100首先对第一列贴片区域进行贴片。当第一列贴片区域完成贴片后，如图1的步骤b所示，第一轨道110带动框架920整体向右移动一定距离，使得第二列贴片区域位于贴片装置1100的下方。当第二列贴片区域完成贴片后，如图1的步骤c所示，第一轨道110带动框架920整体向左移动复位，同时，未示出的框架驱动单元驱动框架920相对轨道单元移动，使得位于左边的第二个贴片单元到达贴片工位111，重复前述步骤即可实现全部贴片区域921的贴片。此外，如图1的步骤c所示，框架920已经完成贴片的部分将进入右侧料仓210，并进入未示出的框架容器的放置槽内。
74.如前所述，贴片过程中第一轨道110将会带动框架920沿左右方向往复移动，为了使框架920能够进入料仓210内的框架容器，料仓210与第一轨道110需要同步移动，以使轨道单元与框架容器保持相对静止。框架容器的容量有限，当框架容器装满框架920后，该框架容器需要移动至输出位置，而料仓210内需要补入新的框架容器，为了避免上料机器人在补充新的框架容器的过程中与料仓210发生碰撞，通常的做法是先将设备停机，在料仓210静止后补入新的框架容器，然而这种方式需要贴片设备频繁停机，影响贴片效率。基于此，本发明实施例提出了一种能够在不停机的情况下补入新框架容器的贴片设备，以提高贴片效率，以下将结合附图与实施例进行具体说明。
75.参照图2至图4，示出了本发明第一实施例贴片设备的相关示意图，图3中去除了贴
片设备的主体结构。贴片设备包括第一轨道110、料仓210、第一滑台310、第一转移装置410、第一切换装置510、机架810与控制器，机架810作为承载结构，第一轨道110、料仓210、第一滑台310、第一转移装置410、第一切换装置510均直接或者间接地连接于机架810。
76.第一轨道110用于输送例如框架920等物料，其输送框架920的方式可以参照前述理解。第一轨道110可以包括图3所示的直线型轨道单元，轨道单元上设置有与框架920形状适配的滑槽，框架能够放置于滑槽并在槽内滑动，为便于描述，将第一轨道110输送框架920的方向命名为第一水平方向，也即图2、图3中的左右方向。第一轨道110滑动连接于机架810，从而能够相对机架810移动，本实施例中，第一轨道110能够相对机架810沿第一水平方向往复移动。
77.料仓210用于放置框架容器910，参照图4，框架容器910的相对设置的内壁均具有多个放置槽，多个放置槽沿竖直方向依次分布，每一组相对设置的放置槽能够容纳一个框架920，框架容器910的侧面具有供框架920进入的开口。贴片设备还包括未示出的升降装置，升降装置能够带动料仓210内的框架容器910沿竖直方向间歇式移动，使得各组放置槽能够依次对准第一轨道110的支撑面，便于框架920进入放置槽。如前所述，参照图5，为了使框架920能够进入料仓210内的框架容器，料仓210固定连接于第一轨道110，从而能够与第一轨道110同步移动。
78.料仓210具有供新的框架容器910进入的第一入口，以图5所示为例，第一入口设置于料仓210的侧面，具体是前侧，框架容器910能够沿水平方向从前侧进入料仓210，在另一些实施例，第一入口设置于料仓210的顶部，框架容器910能够沿竖直方向从第一入口进入料仓210。料仓210还具有供框架920进入的第二入口，第二入口设置于料仓210的侧面，具体是左侧，框架920能够沿水平方向从左侧进入料仓210内的框架容器。料仓210还具有供已装满的框架容器910输出的出口，以图5所示为例，料仓210内部沿竖直方向能够容纳至少两个框架容器910，料仓210的前侧形成有前述的第一入口与出口，且第一入口在出口的上侧，二者可以是独立的两个开口，也可以相互连通以形成一个开口，如此，新的框架容器910能够从上方的第一入口进入料仓210，已装满的框架容器910能够从下方的出口离开料仓210。在一些实施例中，贴片设备还设置有出料装置820，出料装置820与料仓210的出口连通，具有未示出的传送带或者推杆等驱动机构，能够将已装满的框架容器910进一步输出，以图3所为例，出料装置820沿与第一水平方向垂直的方向(例如前后方向)延伸设置，以便将已装满的框架容器910向前运输至便于操作人员取走的位置。
79.第一滑台310滑动连接于机架810，能够相对机架810沿第一水平方向移动，具体的，机架810设置有滑轨，第一滑台310通过滑轨与机架810滑动连接。第一滑台310用于暂存新的框架容器910，其具有用于承接框架容器910的承接部312，以图7所示为例，承接部312设置为导轨，导轨的顶部具有圆弧面，能够减少框架容器910在承接部312上移动时的摩擦力。为了稳定支撑框架容器910，第一滑台310设置有至少两个并列的导轨。在另一些实施例中，承接部312也可以是第一滑台310顶部的承接平面。
80.第一转移装置410用于将第一滑台310上新的框架容器910转移至料仓210内，第一转移装置410可以采用推动或者搬运等方式实现框架容器910的转移，这将在后续的实施例中具体说明。
81.第一切换装置510具有锁定状态与解锁状态，当第一切换装置510处于锁定状态
时，第一滑台310与第一轨道110沿第一水平方向同步移动，当第一切换装置510处于解锁状态时，第一滑台310与第一轨道110分离并处于输入位置，当第一滑台310处于输入位置时，第一滑台310能够承接由操作人员或者上料机器人提供的框架容器910。
82.控制器能够控制第一切换装置510在锁定状态与解锁状态之间切换，当第一滑台310上暂存有新的框架容器910，且料仓210需要补入新的框架容器910时，控制器控制第一切换装置510切换为锁定状态，并控制第一转移装置410从第一滑台310向料仓210转移框架容器910。如此，当向第一滑台310补充框架容器910时，第一滑台310与第一轨道110分离而处于静止状态，便于操作人员或者上料机器人将框架容器910精确地放入第一滑台310的上料区域，当第一转移装置410将第一滑台310的框架容器910向料仓210转移时，第一滑台310与第一轨道110同步移动而保持相对静止，可以避免框架容器910与料仓210发生碰撞，从而在贴片设备不停机的基础上实现框架容器910的补充，能够提升效率。
83.在第一实施例的基础上，参照图6，一些实施例中的第一切换装置510包括驱动部件511与抵接部件512，抵接部件512连接于驱动部件511，能够由驱动部件511驱动而沿第一水平方向移动。当第一切换装置510处于锁定状态时，抵接部件512驱动第一滑台310抵接于第一轨道110或者料仓210，以使第一滑台310与第一轨道110同步移动，当第一切换装置510处于解锁状态时，抵接部件512沿第一水平方向相对于第一滑台310分离，此时第一滑台310能够保持在静止状态。
84.需要说明的是，驱动部件511可以连接于第一轨道110或者料仓210，抵接部件512作用于第一滑台310，二者同步移动以使第一滑台310抵接第一轨道110或者料仓210，驱动部件511也可以连接于第一滑台310，抵接部件512作用于第一轨道110或者料仓210，驱动部件511与第一滑台310同步移动以使第一滑台310抵接第一轨道110或者料仓210。
85.当第一切换装置510包括驱动部件511与抵接部件512，参照图6，一些具体实施例中，驱动部件511包括主体以及能够沿第一水平方向伸缩的驱动杆，驱动部件511可以是气缸、电缸等。驱动部件511连接于料仓210，具体是主体连接于料仓210上的第一抵接座211。第一滑台310对应于第一抵接座211具有第二抵接座311，第一抵接座211与第二抵接座311沿第一水平方向依次设置，且第一抵接座211与第二抵接座311均具有通孔，驱动部件511的驱动杆分别穿过第一抵接座211与第二抵接座311的通孔，并与抵接部件512固定连接，如此，主体连接于第一抵接座211远离第二抵接座311的一侧，抵接部件512连接于第二抵接座311远离第一抵接座211的一侧。当驱动杆处于图6所示的伸出状态时，第一抵接座211与第二抵接座311之间能够形成间隙，驱动部件511在跟随料仓210同步移动时，驱动杆在第二抵接座311的通孔内移动，第一滑台310能够保持静止；当驱动杆缩回至收缩状态时，抵接部件512会带动第二抵接座311朝第一抵接座211移动直至二者抵接，此时第二抵接座311沿第一水平方向的位移分别由第一抵接座211与抵接部件512限制，第一滑台310跟随料仓210同步移动。
86.在第一实施例的基础上，另一些实施例中的第一切换装置510包括电磁铁，电磁铁连接于第一轨道110或者料仓210，第一滑台310具有由永磁体或者铁磁性材料制成的磁吸部，磁吸部对应电磁铁设置，当第一切换装置510处于锁定状态时，电磁铁通电以吸附第一滑台310的磁吸部，使得第一滑台310与第一轨道110同步移动，当第一切换装置510处于解锁状态时，电磁铁断电以解除吸附，第一滑台310能够保持静止。
87.具体的，同样参照图6，电磁铁可以连接于第一抵接座211，第二抵接座311由永磁体或者铁磁性材料制成而作为前述磁吸部。
88.作为上述方案的替代，也可以是电磁铁连接于第一滑台310，第一轨道110或者料仓210具有由永磁体或者铁磁性材料制成的磁吸部，磁吸部对应电磁铁设置，当第一切换装置510处于锁定状态时，电磁铁通电以吸附第一轨道110或者料仓210的磁吸部，使得第一滑台310与第一轨道110同步移动，当第一切换装置510处于解锁状态时，电磁铁断电以解除吸附，第一滑台310能够保持静止。
89.在第一实施例的基础上，参照图3与图7，一些实施例中的贴片设备还包括第一复位装置610，当第一切换装置510处于解锁状态，控制器被配置为控制第一复位装置610驱动第一滑台310复位至输入位置，便于操作人员或者上料机器人在固定位置向第一滑台310补充框架容器。
90.为了避免第一切换装置510处于解锁状态时第一轨道110与第一滑台310发生碰撞，第一复位装置610能够驱动第一滑台310沿第一水平方向并朝远离第一轨道110的方向复位，且复位行程大于第一轨道110沿第一水平方向移动的行程。具体的，参照图7，第一复位装置610包括第二推动部件611与第二动力部件612，第二推动部件611连接于第二动力部件612，能够由第二动力部件612驱动而沿第一水平方向移动，第二动力部件612可以是气缸、电缸等具有伸缩驱动杆的动力部件，也可以是电机-同步带组成的驱动系统或者是电机-丝杆-丝杆座组成的驱动系统。当第一切换装置510处于解锁状态时，第二推动部件611能够推动第一滑台310朝远离第一轨道110的方向移动。
91.在图示实施例中，第一复位装置610设置于第一滑台310的下方，能够实现第一复位装置610的隐藏安装，且能够减少水平方向占用的空间。具体是第一滑台310的底部设置有未示出的凹槽，第二推动部件611位于凹槽内，第二推动部件611能够与凹槽的一侧槽壁抵接以推动第一滑台310，在一些方案中，当第一滑台310需要与第一轨道110同步移动时，第二动力部件612先驱动第二推动部件611在凹槽内朝靠近第一轨道110的方向移动，使得第二推动部件611与凹槽的槽壁脱离，然后抵接部件512再驱动第一滑台310朝向第一轨道110移动以抵接第一轨道110或者料仓210；当第一滑台310需要保持静止以补充新的框架容器时，第一切换装置510先切换至解锁状态，然后第二动力部件612驱动第二推动部件611朝远离第一轨道110方向移动，直至与凹槽的一侧槽壁抵接后，再将第一滑台310推动至输入位置。需要说明的是，另一些实施例中，第一复位装置610也可以沿水平方向设置于第一滑台310的一侧。
92.在第一实施例的基础上，一些实施例中的料仓210具有沿竖直方向设置的内腔，内腔用于存储框架容器910，其中，由第一转移装置410转移的框架容器910能够在内腔中存储由第一轨道110输送的框架920，且已装满的框架容器910能够在内腔中向下移动至输出位置，具体参照图4，内腔能够容纳至少两个框架容器910，内腔的上部用于容纳未装满的框架容器910，内腔的下部用于容纳已装满的框架容器910，结合未示出的升降装置，框架容器910收纳框架920的方式是：当新的框架容器910进入料仓210后，其最底部的一组放置槽对准第一轨道110的输送面，当最底部的一组放置槽收纳有框架920后，框架容器910由升降装置驱动向下移动一定距离，使得从下往上的第二组放置槽对准第一轨道110的输送面，以此往复，即可使框架容器910得每一组放置槽均容纳一个框架920。当框架容器910装满后，会
继续向下移动至内腔最底部，此时已装满的框架容器910到达输出位置，能够通过例如前述出料装置820向外输出。
93.本实施例的第一滑台310具有承接框架容器910的承接部312，承接部312可以参照前述理解。第一转移装置410包括滑动连接于第一滑台310的第一推动部件411，当已装满的框架容器910不高于承接部312时，控制器被配置为控制第一推动部件411将放置于第一滑台310的框架容器910推入料仓210。本实施例中，采用推动的方式向料仓210补充新的框架容器，第一推动部件411只需沿一个方向往复移动，有助于简化第一转移装置410的结构。
94.在图7所示实施例中，第一推动部件411的移动方向与第一轨道110的移动方向相交，具体是相互垂直，为便于描述，将第一推动部件411的移动方向命名为第二水平方向，也即图7中的前后方向。本实施例的第一转移装置410还包括第一动力部件412，第一动力部件412固定连接于第一滑台310，第一推动部件411连接于第一动力部件412，能够由第一动力部件412驱动而沿第二水平方向往复移动，第一动力部件412可以是气缸、电缸等具有伸缩驱动杆的动力部件，也可以是电机-同步带组成的驱动系统或者是电机-丝杆-丝杆座组成的驱动系统。当第一推动部件411移动至图7所示的位置时，暂存于第一滑台310的新的框架容器910将被推入料仓210，当第一推动部件411反向移动至另一端后，操作人员或者上料机器人可以在第一推动部件411与料仓210之间的承接部312上放置新的框架容器910。
95.需要说明的是，一些具体实施例中，新的框架容器910被推入料仓210后会放置在已装满的框架容器910之上，基于此，第一推动部件411在已装满的框架容器910的顶面911平齐于承接部312，或者与承接部312的高度差在设定范围之内时推动新的框架容器910进入料仓210，能够避免新的框架容器910下落距离过长而产生较大的冲击和振动。
96.当第一转移装置410包括第一推动部件411时，参照图3，一些实施例中的贴片设备还包括第一检测装置710与第二检测装置720，第一检测装置710用于检测存储有框架920的框架容器910的顶面位置，第二检测装置720用于检测第一滑台310是否存在新的框架容器910，参照图4，当第一检测装置710检测到已装满的框架容器910的顶面911不高于承接部，且第二检测装置720检测到第一滑台310存在框架容器910时，控制器被配置为控制第一推动部件411将放置于第一滑台310的框架容器910推入料仓210，如此，操作人员或者上料机器人可以提前将新的框架容器910放置在第一滑台310，控制器基于框架容器910的容纳情况实现新框架容器910的自动补充，操作人员或者上料机器人可以对接多台贴片设备，有助于降低成本，提升效率。
97.在第一实施例的基础上，参照图4，一些实施例中的料仓210具有沿竖直方向设置的内腔，内腔用于存储框架容器910，其中，由第一转移装置410转移的框架容器910能够在内腔中存储由第一轨道110输送的框架920，且已装满的框架容器910能够在内腔中向下移动至输出位置。
98.参照图8，本实施例中的控制器被配置为控制第一转移装置410接收放置于第一滑台310的框架容器910，并驱动框架容器910沿竖直方向移动以放置于存储有框架920的框架容器910的上方，也即，本实施例与前述实施例区别在于：前述实施例通过水平推动的方式补充新的框架容器910，当已装满的框架容器910低于承接部312时，新的框架容器910需要在重力的作用下下落，而本实施例通过第一转移装置410驱动新的框架容器910向下移动以放置在已装满的框架容器910上，能够避免新的框架容器910自由下落带来的冲击。
99.第一转移装置410包括获取机构413与竖直驱动机构414，获取机构413用于获取新的框架容器910，并能够在竖直驱动机构414的驱动下带动新的框架容器910沿竖直方向移动，以图5与图8所示为例，框架容器910上设置有插槽912，获取机构413包括插板，插板能够伸入至插槽912内以支撑框架容器910。能够理解的是，获取机构413也可以是机械手或者真空吸盘等。
100.在一些具体实施例中，第一转移装置410还能够驱动放置于第一滑台310的框架容器910沿水平方向进入料仓210，例如，第一转移装置410同时包括第一推动部件411、第一动力部件412、获取机构413与竖直驱动机构414，第一推动部件411与第一动力部件412配合将新的框架容器910送入料仓210，获取机构413接收转移来的框架容器910后将其放置于已装满的框架容器910上。又例如，第一转移装置410可以不设置前述的第一推动部件411与第一动力部件412，由获取机构413直接从第一滑台310上获取新的框架容器910并水平送入料仓210，然后再沿竖直方向将新的框架容器910放置于已装满的框架容器910上，为实现这一功能，第一转移装置410还包括水平驱动机构415，其能够驱动获取机构413沿水平方向移动。竖直驱动机构414与水平驱动机构415均可以采用电机-丝杆-丝杆座驱动系统。
101.在另一些具体实施例中，第一转移装置410还能够驱动放置于第一滑台310的框架容器910沿竖直方向进入料仓210，本实施例中料仓210的第一入口可以设置于料仓210的上侧，具体的，本实施例的第一转移装置410包括获取机构413、竖直驱动机构414与水平驱动机构415，竖直驱动机构414与水平驱动机构415配合驱动获取机构413从第一滑台310上获取新的框架容器910，然后竖直驱动机构414驱动获取机构413将新的框架容器910从料仓210上侧的第一入口送入料仓210，并向下运动以放置在已装满的框架容器910上。
102.本发明第二实施例也公开了一种贴片设备，其能够在不停机的基础上实现框架910在不同工序之间的流转，参照图9至图11，示出了本发明第二实施例贴片设备的相关示意图，图10、图11中去除了贴片设备的主体结构。
103.贴片设备包括第一轨道110、第二轨道120、第一滑台310、第二滑台320、第二转移装置420、第一切换装置510、第二切换装置520、机架810与控制器，机架810作为承载结构，第一轨道110、第二轨道120、料仓210、第一滑台310、第二滑台320、第二转移装置420、第一切换装置510、第二切换装置520均直接或者间接地连接于机架810。
104.第一轨道110与第二轨道120均用于输送例如框架920等物料，其输送框架920的方式可以参照前述轨道理解，但不限制于此。第一轨道110与第二轨道120沿框架920的输送方向并列设置，例如，二者沿图9中的左右方向依次设置，第一滑台310与第二滑台320沿输送方向设置于第一轨道110与第二轨道120之间，且第一滑台310靠近第一轨道110，第二滑台320靠近第二轨道120，其中，完成了前一步工序的框架920能够通过第一轨道110转移至第一滑台310，再由第一滑台310转移至第二滑台320，最后由第二滑台320转移至第二轨道120以进行下一步工序。
105.第一滑台310滑动连接于机架810，且第一滑台310的移动方向与第一轨道110的移动方向相同。第二滑台320滑动连接于机架810，且第二滑台320的移动方向与第二轨道120的移动方向相同。本实施例的第一滑台310与第二滑台320均可以采用与对应轨道相同的结构，例如图中直线型且带有滑槽的滑台，从而便于在滑台与相应轨道之间转移框架920。
106.第二转移装置420用于将第一滑台310上的框架920转移至第二滑台320，以及将第
二滑台320上的框架920转移至第二轨道120。
107.第一切换装置510具有锁定状态与解锁状态，当第一切换装置510处于锁定状态时，第一滑台310与第一轨道110能够同步移动，当第一切换装置510处于解锁状态时，第一滑台310与第一轨道110分离并处于第一对接位置。第一切换装置510可以参照第一实施例中的第一切换装置510理解，具体的，本实施例中第一切换装置510包括驱动部件511与抵接部件512，驱动部件511连接于第一轨道110，当第一切换装置510处于锁定状态时，抵接部件512使第一滑台310抵接于第一轨道110，当然，驱动部件511也可以连接于第一滑台310。
108.第二切换装置520具有锁定状态与解锁状态，当第二切换装置520处于锁定状态时，第二滑台320与第二轨道120能够同步移动，当第二切换装置520处于解锁状态时，第二滑台320与第二轨道120分离而处于静止的第二对接位置。第二切换装置520可以参照第一实施例中的第一切换装置510理解，具体的，第二切换装置520包括驱动部件511与抵接部件512，驱动部件511连接于第二滑台320，当第二切换装置520处于锁定状态时，抵接部件512使第二滑台320抵接于第二轨道120。当然，驱动部件511也可以连接于第二轨道120。当第一滑台310处于第一对接位置，第二滑台320处于第二对接位置时，框架920能够从第一滑台310向第二滑台320转移。
109.控制器能够控制第一切换装置510与第二切换装置520在锁定状态与解锁状态之间切换，本实施例中，第一切换装置510的初始状态为锁定状态，第一滑台310与第一轨道110同步移动，控制器控制第一轨道110向第一滑台310转移完成第一步工序的框架920。当完成第一步工序的框架920全部位于第一滑台310后，控制器控制第一切换装置510切换为解锁状态。当第一切换装置510与第二切换装置520均处于解锁状态，第一滑台310处于第一对接位置，第二滑台320处于第二对接位置时，控制器控制第二转移装置420从第一滑台310向第二滑台320转移框架920。当框架920全部位于第二滑台320后，控制器控制第二切换装置520切换至锁定状态，此时第二滑台320与第二轨道120同步移动，控制器再控制第二转移装置420从第二滑台320向第二轨道120转移框架920。
110.在一些实施例中，第一轨道110沿框架920的输送方向(例如前述第一水平方向)往复移动，此时第一轨道110可以采用第一实施例中的第一轨道110，例如，第一轨道110与第二轨道120沿从左至右的方向排列，且二者均能够沿左右方向移动，第一滑台310与第二滑台320同样沿从左至右的方向排列，且二者均能够沿左右方向移动，当第一滑台310向左移动时，可以与第一轨道110对接以转移框架920，当第一滑台310向右移动时，可以到达第一对接位置，类似的，当第二滑台320向右移动时，可以与第二轨道120对接以转移框架920，当第二滑台320向左移动时，可以到达第二对接位置。
111.在另一些实施例中，第一轨道110沿输送方向的垂直方向(例如前述第二水平方向)往复移动，例如，框架920上第一水平方向设置有多列贴片区域921，每一列包括沿第二水平方向分布的多个贴片区域921，贴片装置1100沿第二水平方向移动，但贴片装置1100的贴片位置固定，此时需要第一轨道110沿第二水平方向移动，使得同一列的各贴片区域921能够依次位于贴片装置1100的下方，图9至图11示出了适用于这种场景的贴片设备，第一轨道110与第二轨道120沿从左至右的方向排列，第一轨道110能够沿前后方向移动，第一滑台310与第二滑台320同样沿从左至右的方向排列，且第一滑台310能够沿前后方向移动，当第一滑台310向前移动时，可以与第一轨道110对接以转移框架920，当第一滑台310向后移动
时，可以达到第一对接位置。需要说明的是，本实施例中的第一轨道110不沿第一水平方向往复移动，因此由框架驱动单元驱动框架920相对第一轨道110移动，以使各列贴片区域921依次经过贴片装置1100。
112.在另一些实施例中，第一轨道110既可以沿输送方向往复移动，又能够沿输送方向的垂直方向往复移动，也即，在图1所示的步骤a中，增加了第一轨道110沿输送方向的垂直方向移动的环节，以适用于贴片位置固定的贴片装置1100。相应的，本实施例的第一滑台310也能够沿输送方向与输送方向的垂直方向往复移动。
113.需要说明的是，第二轨道120的移动方向可以与第一轨道110的移动方向平行，例如均沿第一水平方向移动，第二轨道120的移动方向可以与第一轨道110的移动方向垂直，例如图9至图11所示第一轨道110沿第二水平方向移动，第二轨道120沿第一水平方向移动。
114.在第二实施例的基础上，一些实施例中的贴片设备还包括第一复位装置610，当第一切换装置510处于解锁状态，控制器被配置为控制第一复位装置610驱动第一滑台310复位至第一对接位置，第一复位装置610可以参照第一实施例中的第一复位装置610理解。
115.在第二实施例的基础上，一些实施例中的贴片设备还包括第二复位装置620，当第二切换装置520处于解锁状态，控制器被配置为控制第二复位装置620驱动第二滑台320复位至第二对接位置，第二复位装置620可以参照第一实施例中的第一复位装置610理解。
116.在第二实施例的基础上，一些实施例中的第二转移装置420包括第一转移机构421与第二转移机构422，第一转移机构421与第二转移机构422独立驱动，第一转移机构421用于将第一滑台310的框架920转移至第二滑台320，第二转移机构422用于将第二滑台320的框架920转移至第二轨道120。需要说明的是，在另一些实施例中，第二转移装置420也可以包括单个转移机构，单个转移机构用于将框架920从第一滑台310转移至第二轨道120。
117.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

技术特征：
1.贴片设备，其特征在于，包括：机架；第一轨道，连接于所述机架，能够相对所述机架沿第一水平方向移动；料仓，连接于所述第一轨道，能够相对所述机架沿所述第一水平方向移动，所述料仓用于容纳框架容器，所述框架容器用于存储由所述第一轨道输送的框架；第一滑台，连接于所述机架，能够相对所述机架沿所述第一水平方向移动；第一转移装置；第一切换装置，具有锁定状态与解锁状态，其中，当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，所述第一滑台与所述第一轨道沿所述第一水平方向同步移动，当所述第一切换装置处于所述解锁状态时，所述第一滑台能够与所述第一轨道分离并处于输入位置，所述第一滑台被配置为在处于所述输入位置时承接所述框架容器；控制器，被配置为控制所述第一切换装置在所述锁定状态与所述解锁状态之间切换，且当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，控制所述第一转移装置从所述第一滑台向所述料仓转移所述框架容器。2.根据权利要求1所述的贴片设备，其特征在于，所述第一切换装置包括驱动部件与抵接部件，所述抵接部件连接于所述驱动部件，能够由所述驱动部件驱动而沿所述第一水平方向移动，当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，所述抵接部件驱动所述第一滑台抵接于所述第一轨道或者所述料仓，当所述第一切换装置处于所述解锁状态时，所述抵接部件沿所述第一水平方向相对于所述第一滑台分离。3.根据权利要求2所述的贴片设备，其特征在于，所述料仓包括第一抵接座，所述第一滑台具有第二抵接座，所述第一抵接座与所述第二抵接座沿所述第一水平方向依次设置，所述驱动部件包括主体与驱动杆，所述主体连接于所述第一抵接座远离所述第二抵接座的一侧，所述驱动杆穿设于所述第一抵接座与所述第二抵接座，所述抵接部件连接于所述驱动杆，并位于所述第二抵接座远离所述第一抵接座的一侧。4.根据权利要求1所述的贴片设备，其特征在于，所述第一切换装置包括电磁铁，所述电磁铁连接于所述第一轨道或者所述料仓，当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，所述电磁铁吸附所述第一滑台，当所述第一切换装置处于所述解锁状态时，所述电磁铁解除吸附；或者，所述第一切换装置包括电磁铁，所述电磁铁连接于所述第一滑台，当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，所述电磁铁吸附所述第一轨道或者所述料仓，当所述第一切换装置处于所述解锁状态时，所述电磁铁解除吸附。5.根据权利要求1所述的贴片设备，其特征在于，所述贴片设备还包括第一复位装置，当所述第一切换装置处于所述解锁状态，所述控制器被配置为控制所述第一复位装置驱动所述第一滑台复位至所述输入位置。6.根据权利要求1所述的贴片设备，其特征在于，所述料仓具有沿竖直方向设置的内腔，所述内腔被配置为：由所述第一转移装置转移的所述框架容器能够在所述内腔中存储由所述第一轨道输送的所述框架，且已装满的所述框架容器能够在所述内腔中向下移动至输出位置；所述第一滑台具有承接所述框架容器的承接部，所述第一转移装置包括滑动连接于所
述第一滑台的第一推动部件；其中，当已装满的所述框架容器不高于所述承接部时，所述控制器被配置为控制所述第一推动部件将放置于所述第一滑台的所述框架容器推入所述料仓。7.根据权利要求6所述的贴片设备，其特征在于，所述贴片设备还包括第一检测装置与第二检测装置，所述第一检测装置用于检测已装满的所述框架容器的顶面位置，所述第二检测装置用于检测所述第一滑台是否存在所述框架容器；其中，当所述第一检测装置检测到已装满的所述框架容器的顶面不高于所述承接部，且所述第二检测装置检测到所述第一滑台存在所述框架容器时，所述控制器被配置为控制所述第一推动部件将放置于所述第一滑台的所述框架容器推入所述料仓。8.根据权利要求1所述的贴片设备，其特征在于，所述料仓具有沿竖直方向设置的内腔，所述内腔被配置为：由所述第一转移装置转移的所述框架容器能够在所述内腔中存储由所述第一轨道输送的所述框架，且已装满的所述框架容器能够在所述内腔中向下移动至输出位置；所述控制器被配置为控制所述第一转移装置接收放置于所述第一滑台的所述框架容器，并驱动所述框架容器沿竖直方向移动以放置于已装满的所述框架容器上。9.根据权利要求8所述的贴片设备，其特征在于，所述控制器被配置为控制所述第一转移装置驱动放置于所述第一滑台的所述框架容器沿水平方向或者沿竖直方向进入所述料仓。10.贴片设备，其特征在于，包括：机架；第一轨道，连接于所述机架，能够相对所述机架沿水平方向移动；第二轨道，连接于所述机架，能够相对所述机架沿水平方向移动；第一滑台，连接于所述机架，能够相对所述机架沿水平方向移动，所述第一滑台的移动方向与所述第一轨道的移动方向相同；第二滑台，连接于所述机架，能够相对所述机架沿水平方向移动，所述第二滑台的移动方向与所述第二轨道的移动方向相同；第二转移装置；第一切换装置，具有锁定状态与解锁状态，其中，当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，所述第一滑台与所述第一轨道同步移动，所述第一滑台用于接收由所述第一轨道输送的框架，当所述第一切换装置处于所述解锁状态时，所述第一滑台与所述第一轨道分离而处于第一对接位置；第二切换装置，具有锁定状态与解锁状态，其中，当所述第二切换装置处于所述锁定状态时，所述第二滑台与所述第二轨道同步移动，当所述第二切换装置处于所述解锁状态时，所述第二滑台与所述第二轨道分离而处于第二对接位置；控制器，被配置为控制所述第一切换装置与所述第二切换装置在所述锁定状态与所述解锁状态之间切换，且当所述第一切换装置处于所述锁定状态时，控制所述第一轨道向所述第一滑台输送框架，当所述第一切换装置与所述第二切换装置均处于所述解锁状态，所述第一滑台处于所述第一对接位置，所述第二滑台处于所述第二对接位置时，控制所述第二转移装置从所述第一滑台向所述第二滑台转移所述框架，当所述第二切换装置处于所述
锁定状态时，控制所述第二转移装置从所述第二滑台向所述第二轨道转移所述框架。11.根据权利要求10所述的贴片设备，其特征在于，所述贴片设备还包括第一复位装置，当所述第一切换装置处于所述解锁状态，所述控制器被配置为控制所述第一复位装置驱动所述第一滑台复位至所述第一对接位置；和/或，所述贴片设备还包括第二复位装置，当所述第二切换装置处于所述解锁状态，所述控制器被配置为控制所述第二复位装置驱动所述第二滑台复位至所述第二对接位置。12.根据权利要求10所述的贴片设备，其特征在于，所述第一轨道与所述第一轨道的移动方向平行，或者，所述第一轨道与所述第二轨道的移动方向垂直。

技术总结
本发明公开了一种贴片设备，包括机架、第一轨道、料仓、第一滑台、第一转移装置与第一切换装置，第一切换装置具有锁定状态与解锁状态，当第一切换装置处于锁定状态时，第一滑台与第一轨道沿第一水平方向同步移动，当第一切换装置处于解锁状态时，第一滑台能够与第一轨道分离并处于输入位置；当第一切换装置处于锁定状态时，控制器控制第一转移装置从第一滑台向料仓转移框架容器。本发明中，当需要向第一滑台补充框架容器时，第一滑台与第一轨道分离而处于静止状态，而当第一转移装置将第一滑台的框架容器向料仓转移时，第一滑台与第一轨道同步移动而保持相对静止，从而在贴片设备不停机的基础上实现框架容器的补充，能够提升效率。率。率。


技术研发人员：汪世军 梁承财 王晓峰
受保护的技术使用者：深圳赛意法微电子有限公司
技术研发日：2023.06.15
技术公布日：2023/10/6