雷视自动标定方法、装置、设备和介质与流程

1.本发明涉及雷达信号技术领域，尤其涉及一种雷视自动标定方法、装置、设备和介质。


背景技术：

2.随着智慧交通技术的发展，单一传感器检测效果已经无法满足越来越高的需求，现阶段多种传感器融合，能够提高路测感知的精度，提供更加丰富的感知数据，从而加速车路协同落地、提高交通的安全性。例如雷视一体机逐渐成为主流的交通传感器。
3.由于雷达传感器和视频传感器对数据的采集相对独立，造成两者的采集坐标系不一致，为将两者的采集信息描述在同一对象，则需得到两者坐标系转换的对应关系，即需要对不同传感器之间进行联合标定。
4.现有的标定方式主要分为手动标定和自动标定，手动标定需要操作人员有一定的经验，且每台设备都需要进行手动标定，耗费人力、时间较多；目前的自动标定方法大多依赖于寻找多个具有对应关系的雷达坐标和视频坐标，基于多组对应关系确定标定结果。但是由于检测场景的复杂性造成具有对应关系的雷达坐标和视频坐标确定困难，一旦对应关系确定错误则会造成标定结果错误，进而影响传感器之间的融合结果。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种雷视自动标定方法、装置、设备和介质，以解决雷达设备和图像采集设备之间标定困难和准确性不佳的问题。
6.根据本发明的一方面，提供了一种雷视自动标定方法，应用于具有重叠检测区域的雷达设备和图像采集设备，包括：
7.基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，所述坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系；
8.根据所述多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合，并基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，所述待测雷达坐标和待测视频坐标为所述雷达设备和所述图像采集设备在同一时刻对重叠检测区域中的检测目标采集得到；
9.根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种雷视自动标定装置，应用于具有重叠检测区域的雷达设备和图像采集设备，包括：
11.模型确定模块，用于基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，所述坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系；
12.坐标匹配参数确定模块，用于根据所述多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合，并基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确
定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，所述待测雷达坐标和待测视频坐标为所述雷达设备和所述图像采集设备在同一时刻对重叠检测区域中的检测目标采集得到；
13.坐标转换参数确定模块，用于根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合。
14.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15.至少一个处理器；以及
16.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的雷视自动标定方法。
18.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的雷视自动标定方法。
19.本发明实施例的技术方案，通过坐标转换模型确定视频坐标和雷达坐标之间的覆盖关系确定坐标转换参数，解决了视频坐标和雷达坐标之间对应关系确定困难的问题，提高了复杂场景下雷视标定的效率和准确性。
20.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是根据本发明实施例一提供的一种雷视自动标定方法的流程图；
23.图2是根据本发明实施例二提供的另一种雷视自动标定方法的流程图；
24.图3是根据本发明实施例提供的又一种雷视自动标定方法的流程图；
25.图4是根据本发明实施例三提供的一种雷视自动标定装置的结构示意图；
26.图5是实现本发明实施例的雷视自动标定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
28.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“候选”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
29.实施例一
30.图1为本发明实施例一提供了一种雷视自动标定方法的流程图，本实施例可适用于对雷达设备和图像采集设备进行联合标定的情况，应用于具有重叠检测区域的雷达设备和图像采集设备，该方法可以由雷视自动标定装置来执行，该雷视自动标定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该雷视自动标定装置可配置于雷视一体机或服务器等具有计算能力的设备中。如图1所示，该方法包括：
31.s110、基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系。
32.其中，透视变换矩阵是将一个坐标系下的坐标转换到另一坐标系下，在对雷达和视频传感器进行联合标定的目的就是为了将两个传感器的采集信息统一在同一坐标系下，因此需要得到二个坐标系转换的对应关系。
33.透视变换矩阵可以表示为如下公式：
[0034][0035]
其中，x、y、z代表透射变换后的三个坐标，即转换后坐标，x、y代表透射变换前的二维坐标，即待转换坐标。由于视频坐标系下的可视性强，因此在本发明实施例中，以待转换坐标为雷达坐标、转换后坐标为视频坐标为例进行说明，将雷达坐标统一到视频坐标下。
[0036]
由于视频坐标系为二维坐标系，通过对上述透视变换矩阵的计算，利用z坐标将转换后坐标转换到二维坐标系下得到如下表达式：
[0037][0038]
其中，x
′
和y
′
为透射变换后的转换后坐标(即视频坐标)。
[0039]
由于本实施例是在二维坐标系下利用透视变换矩阵进行转换，为了便于计算，将c3＝1，即可得到坐标转换模型。即坐标转换模型的表达式如下所示：
[0040][0041]
其中，(x,y)为待转换坐标，(x
′
,y
′
)为转换后坐标，坐标转换参数为集合{a1,a2,a3,b1,b2,b3,c1,c2}中的任一参数。
[0042]
具体的，对视频坐标和雷达坐标进行标定的过程即是确定坐标转换模型中的全部坐标转换参数的过程。
[0043]
s120、根据多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合，并基于坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数。
[0044]
其中，待测雷达坐标和待测视频坐标为雷达设备和图像采集设备在同一时刻对重叠检测区域中的检测目标采集得到。待测雷达坐标和待测视频坐标是在各自坐标系采集得到的，由于要建立待测雷达坐标和待测视频坐标之间的对应关系，则坐标对应的目标物体需要位于两个设备的重叠检测区域中，且为了保证位置对应的一致性，需要对应的是同一时刻的目标物体。示例性的，为了便于计算，待测雷达坐标和待测视频坐标为重叠检测区域中目标车辆的质心坐标，即通过雷达检测结果确定重叠检测区域中的车辆质心为待测雷达坐标，通过图像采集结果确定重叠检测区域中的车辆质心为待测视频坐标。
[0045]
在坐标转化模型中的坐标转换参数均有各自的初始范围和步长。初始范围可以根据雷达设备和图像采集设备的理论参数进行确定，即雷达设备和图像采集设备在制造时可以根据理论参数确定理论坐标转换参数，但是由于实际制造以及应用过程中的误差，会导致理论参数出现偏差，因此不同的设备在实际使用时需要再进行单独标定，以保证标定结果的准确性。由于出现偏差也不会太过偏离理论参数，因此为了提高标定效率，根据理论参数确定坐标转换参数初始范围，在初始范围内确定最终准确的坐标转换参数。步长可以根据实际标定精度要求以及初始范围的长度进行确定，在此并不限定，例如所有坐标转换参数的步长可以相同也可以不同。
[0046]
具体的，按照每个坐标转换参数对应的初始范围和步长确定该坐标转换参数的取值结果，根据所有坐标转换参数的取值结果进行排列组合，得到候选坐标转换参数组合。示例性的，共有8个坐标转换参数，每个坐标转换参数的初始范围均为[0,5]，步长为1，则每个坐标转换参数有6个取值结果，则候选坐标转换参数组合有68个结果。将不同的候选坐标转换参数组合代入到坐标转换模型中，可以得到68个不同的候选坐标转换模型。
[0047]
若候选坐标转换模型中的候选坐标转换参数组合正确，则待测雷达坐标和待测视频坐标则会存在一一对应匹配关系，即候选坐标转换模型越接近最终结果，则待测雷达坐标和待测视频坐标经过模型转换匹配后匹配成功的比例越大，因此根据待测雷达坐标和待测视频坐标之间的坐标匹配参数即可确定候选坐标转换参数是否正确。坐标匹配参数表征了待测雷达坐标和待测视频坐标之间的匹配比例。
[0048]
在一个可行的实施例中，基于坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数，包括：
[0049]
将待测雷达坐标确定为待转换坐标，待测视频坐标确定为转换后坐标，或，将待测视频坐标确定为待转换坐标，待测雷达坐标确定为转换后坐标；
[0050]
根据转换后坐标确定待覆盖区域集；其中，待覆盖区域集中包括多个待覆盖区域，每个待覆盖区域中包括至少一个转换后坐标；
[0051]
根据候选坐标转换参数组合对应的候选坐标转换模型确定与待转换坐标对应的待匹配坐标；
[0052]
根据待覆盖区域集中目标待覆盖区域的匹配区域数量确定候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，目标待覆盖区域为包含至少一个待匹配坐标的待覆盖区域。
[0053]
根据坐标转换模型，待测雷达坐标可以是其中的待转换坐标或者转换后坐标，相
应的，待测视频坐标为转换后坐标或待转换坐标。示例性的，在上述示例的基础上，本实施例以待测雷达坐标为待转换坐标，待测视频坐标为转换后坐标为例进行说明。
[0054]
其中，待覆盖区域为在转换后坐标的基础上扩展匹配误差范围得到的区域范围，即由于待测雷达坐标和待测视频坐标是基于不同的传感器原理进行测量得到，且不同传感器的测量精度不同，因此即使对应的是同一目标，也可能存在一定的误差范围。因此根据设备识别精度设置误差范围，即以转换后坐标为中心，向外扩展误差范围内的区域均属于该转换后坐标对应的待覆盖区域。示例性的，待转换坐标为雷达坐标，转换后坐标为视频坐标，则根据视频坐标对视频坐标系进行分割m*n个区域，若区域中包含待测视频坐标的个数大于等于1，则该区域为待覆盖区域，并将这些待覆盖区域的集合称为待覆盖区域集。待匹配坐标为经过候选坐标转换模型转换与待转换坐标对应的坐标信息。即若待转换坐标经过候选坐标转换模型转换后的待匹配坐标位于任一待覆盖区域中，则确定该待转换坐标与该待覆盖区域对应的转换后坐标匹配，即确定该待测雷达坐标与该待覆盖区域对应的待测视频坐标匹配。
[0055]
示例性的，根据候选坐标转换参数组合确定候选坐标转换模型，将待测雷达坐标分别代入候选坐标转换模型的等式右侧，得到待匹配坐标，若候选坐标转换模型为最终模型，则该待匹配坐标应与该待测雷达坐标对应的待测视频坐标匹配。因此，将包括了至少一个待匹配坐标的待覆盖区域确定为目标待覆盖区域，并确定待覆盖区域集中目标待覆盖区域的数量，根据该数量确定坐标匹配参数，对候选坐标转换模型进行遍历，分别确定对应的坐标匹配参数。
[0056]
s130、根据坐标匹配参数从候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合。
[0057]
由于坐标匹配参数表征了待测视频坐标和待测雷达坐标之间的匹配度，因此将其中最大的坐标匹配参数对应的候选坐标转换参数组合确定为目标坐标转换参数组合，根据该目标坐标转换参数组合确定的目标坐标转换模型为雷视标定结果。
[0058]
在一个可行的实施例中，s130，包括：
[0059]
将候选坐标转换参数组合中对应的坐标匹配参数最大的候选坐标转换参数组合确定为待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合；
[0060]
若存在预设数量组待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合相同，则确定该待选坐标转换参数组合为目标坐标转换参数组合。
[0061]
将一帧待测雷达坐标和待测视频坐标对应的坐标组数据输入到候选坐标转换参数组合对应的候选坐标转换模型中，得到坐标匹配参数最大的候选坐标转换参数组合是该帧坐标组数据对应的待选坐标转换参数组合。
[0062]
确定完一帧坐标组对应的待选坐标转换参数组合后，将待选坐标转换参数组合存储在参数表中，并判断参数表中是否存在任一待选坐标转换参数组合的数量大于预设数量，若存在，则表示该组待选坐标转换参数符合要求，为目标坐标转换参数组合。
[0063]
示例性的，第一帧待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合为组合1，第二帧待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合为组合2，将组合1、组合2以及后续帧的待选坐标转换参数组合存储在参数表中，判断参数表中组合1和组合2的出现数量是否大于预设数量阈值，若大于，则确定组合1或者组合2为目标坐标转换参
数组合。
[0064]
由于一个待选坐标转换参数组合是使得一帧待测雷达坐标和待测视频坐标中匹配度最高的坐标转换参数组合，但是由于存在偶然性，因此当某一个待选坐标转换参数组合在多帧待测雷达坐标和待测视频坐标中匹配度最高，则可以排除偶尔性，确定其为目标坐标转换参数组合，提高了标定结果的准确性。
[0065]
在一个可行的实施例中，在将候选坐标转换参数组合中对应的坐标匹配参数最大的候选坐标转换参数组合确定为待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合之后，该方法还包括：
[0066]
若待选坐标转换参数组合的数量达到任一坐标转换参数的收敛次数，则根据待选坐标转换参数组合内该坐标转换参数各取值的匹配频次对该坐标转换参数的当前取值范围进行收敛，得到该坐标转换参数的收敛范围；其中，收敛次数根据该坐标转换参数的初始范围内的取值数量和预设置信度进行确定；
[0067]
基于该坐标转换参数的收敛范围对候选坐标转换参数组合进行更新；
[0068]
基于更新后的候选坐标转换参数组合，确定下一组待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合。
[0069]
为了提高对候选坐标转换参数的遍历效率，在遍历过程中根据前述匹配结果候选坐标转换参数组合进行缩小范围，即对坐标转换参数的匹配范围进行收敛，以减少计算耗时。
[0070]
具体的，待选坐标转换参数组合的数量表征了待测雷达坐标和待测视频坐标组的计算次数，即待选坐标转换参数组合的数量达到其中任一个坐标转换参数的收敛次数后，就对该坐标转换参数对应的范围进行收敛，使得收敛后的范围小于初始范围，且收敛后的范围内各取值结果在待选坐标转换参数组合中的出现次数和与收敛前的范围内各取值结果的出现次数和的比值要大于预设置信度。根据收敛范围将范围外的候选坐标转换参数组合进行剔除，减少了后续需要计算的候选坐标转换参数组合，提高了坐标匹配参数的计算效率。
[0071]
示例性的，在确定一帧雷达图像中的待测雷达坐标和对应帧视频图像中的待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合后，确定当前计算帧数是否达到任一坐标转换参数的收敛次数，例如第一坐标转换参数的收敛次数为5次，第二坐标转换参数的收敛次数为8次，则在计算5帧雷达视频图像组后，对第一坐标转换参数的范围进行一次收敛，在计算8帧雷达视频图像组后，对第二坐标转换参数的范围进行一次收敛，以及后续在计算10帧雷达视频图像组后，对第一坐标转换参数的范围再进行一次收敛，以此类推。可选的，由于收敛操作也会消耗时间，而收敛操作后坐标转换参数的取值范围会减小进而减少求解的运算耗时，为了平衡这两种耗时，对于坐标转换参数每隔次求解运算后进行一次收敛操作。即坐标转换参数的收敛次数为其中，α为预设置信度，可以根据标定精度进行确定具体数值，在此并不限定，a为该坐标转换参数的初始取值数量，根据初始范围和步长进行确定。
[0072]
在一个可行的实施例中，根据待选坐标转换参数组合内该坐标转换参数各取值的
匹配频次对该坐标转换参数的当前取值范围进行收敛，得到该坐标转换参数的收敛范围，包括：
[0073]
根据如下条件确定收敛范围：
[0074]
且
[0075]
其中，[p
min1
,p
max1
]为当前取值范围，[p
min2
,p
max2
]为收敛范围，fi为[p
min2
,p
max2
]中第i个取值的匹配频次，fj为[p
min1
,p
max1
]中第j个取值的匹配频次，α为预设置信度。
[0076]
具体的，确定待选坐标转换参数组合中各取值出现的次数为匹配频次，由于待选坐标转换参数组合是候选坐标转换参数组合在一帧待测雷达坐标和待测视频坐标组中坐标匹配参数最高的，即最接近最终结果的参数组合，因此当任一坐标转换参数的任一取值在待选坐标转换参数组合中出现频次越多表示其越接近最终结果。
[0077]
具体的，根据且确定的收敛范围，使得收敛范围内的取值覆盖大部分命中取值，既保证收敛后范围缩小，减少计算量，又保证排除掉的取值中不存在最终结果。后续求解过程坐标转换参数的取值范围收敛为区间[p
min2
,p
max2
]，步长不变。
[0078]
本发明实施例的技术方案，通过坐标转换模型确定视频坐标和雷达坐标之间的覆盖关系确定坐标转换参数，解决了视频坐标和雷达坐标之间对应关系确定困难的问题，提高了复杂场景下雷视标定的效率和准确性。
[0079]
实施例二
[0080]
图2为本发明实施例二提供的一种雷视自动标定方法的流程图，本实施例对上述实施例中的坐标转换参数进行分组，坐标转换参数包括第一坐标转换参数和第二坐标转换参数，第一坐标转换参数为集合{a1,a2,b1,b2,c1,c2}中的任一参数，第二坐标转换参数为集合{a3,b3}中的任一参数。如图2所示，该方法包括：
[0081]
s210、基于透视变换矩阵确定坐标转换模型。
[0082]
s220、根据坐标转换模型中的元素信息对坐标转换模型进行变形，得到坐标转换模型的变形模型。
[0083]
其中，所述变形模型中包括第一坐标转换参数，所述坐标转换模型中包括第一坐标转换参数和第二坐标转换参数。
[0084]
根据上述坐标转换模型可知，两个等式的分母元素信息相同，因此可以对坐标转换模型进行变形，得到变形模型。具体的，变形模型的表达式为：
[0085][0086]
从该变形模型中可以得到，变形模型中仅包括{a1,a2,b1,b2,c1,c2}6个坐标转换参数，因此根据变形模型将坐标转换参数划分为第一坐标转换参数和第二坐标转换参数。
[0087]
具体的，根据上述实施例可知，若共有8个坐标转换参数，每个坐标转换参数的初始范围均为[0,5]，步长为1，则每个坐标转换参数有6个取值结果，则候选坐标转换参数组合有68个结果，即对于每帧待测雷达坐标和待测视频坐标均要计算68个坐标匹配参数，但是若将坐标转换参数进行划分，根据变形模型确定第一坐标转换参数，在确定第一坐标转换参数后，坐标转换模型中只存在两个未知坐标转换参数，再进行第二坐标转换参数的确定，
使得计算数量变成66+62个，计算数量锐减，提高了计算效率。
[0088]
s230、根据多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合。
[0089]
s240、基于坐标转换模型的变形模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定候选坐标转换参数组合中的候选第一坐标转换参数组合对应的第一坐标匹配参数。
[0090]
根据第一坐标转换参数的候选第一坐标转换参数组合确定对应的候选变形模型，将待测雷达坐标和待测视频坐标代入到候选变形模型中，分别确定每个候选变形模型的第一坐标匹配参数。
[0091]
示例性的，集合r＝{(x1,y1),(x2,y2)
…
(xn,yn)}，表示待测雷达目标，即雷达单帧中捕获到所有目标的坐标集合；集合v＝{(x
′1,y
′1),(x
′2,y
′2)
…
(x
′m,y
′m)}，表示待测视频坐标，即视频单帧中捕获到所有目标的坐标集合。将v中坐标进行变形模型左式的计算，得到一组点集根据设备识别精度设置参数ε，可以得到待覆盖区域集将r中各坐标代入变形模型的右式，可以得到一组含有第一坐标转换参数的点集a
′
，对a
′
按照候选第一坐标转换参数组合遍历求解，确定每个候选第一坐标转换参数组合对应的待覆盖区域集p中包含a
′
中的点个数大于等于1的区域个数，确定其为该候选第一坐标转换参数组合对应的第一坐标匹配参数。
[0092]
s250、根据第一坐标匹配参数从候选第一坐标转换参数组合中确定目标第一坐标转换参数组合。
[0093]
将候选第一坐标转换参数组合中对应的坐标匹配参数最大的候选第一坐标转换参数组合确定为待测雷达坐标和待测视频坐标对应的目标第一坐标转换参数组合。
[0094]
可选的，根据第一坐标匹配参数从候选第一坐标转换参数组合中确定目标第一坐标转换参数组合，包括：
[0095]
将候选第一坐标转换参数组合中对应的第一坐标匹配参数最大的候选第一坐标转换参数组合确定为待测雷达坐标和待测视频坐标对应的第一待选坐标转换参数组合；
[0096]
若存在预设数量组待测雷达坐标和待测视频坐标对应的第一待选坐标转换参数组合相同，则确定第一待选坐标转换参数组合为目标第一坐标转换参数组合。
[0097]
具体的，当对所有候选第一坐标转换参数组合遍历完成后，将第一坐标匹配参数最大的候选第一坐标转换参数组合记录在第一参数表中，作为第一待选坐标转换参数组合。可选的，若存在多组候选第一坐标转换参数组合的第一坐标匹配参数相同且为最大值，则将这多组候选第一坐标转换参数组合均记录在第一参数表中。由于当第一待选坐标转换参数组合为理论最终结果时，其对应的第一坐标匹配参数应该等于待测视频坐标的数量，但是考虑到设备识别坐标存在一定误差，则可以认为第一参数表中记录的是若干组接近真实值的近似值。因此确定完一帧坐标组对应的第一待选坐标转换参数组合后，将第一待选坐标转换参数组合存储在第一参数表中，并判断第一参数表中是否存在任一第一待选坐标转换参数组合的数量大于预设数量，若存在，则表示该组第一待选坐标转换参数符合要求，为目标第一坐标转换参数组合。若不存在，则继续进行下一帧待测视频坐标和待测雷达坐标的第一坐标匹配参数的计算。
[0098]
可选的，在将候选第一坐标转换参数组合中对应的第一坐标匹配参数最大的候选第一坐标转换参数组合确定为待测雷达坐标和待测视频坐标对应的第一待选坐标转换参数组合之后，该方法还包括：
[0099]
若第一待选坐标转换参数组合的数量达到任一第一坐标转换参数的收敛次数，则根据第一待选坐标转换参数组合内该第一坐标转换参数各取值的匹配频次对该第一坐标转换参数的当前取值范围进行收敛，得到该第一坐标转换参数的收敛范围；其中，收敛次数根据该第一坐标转换参数的初始范围内的取值数量和预设置信度进行确定；
[0100]
基于该第一坐标转换参数的收敛范围对候选第一坐标转换参数组合进行更新；
[0101]
基于更新后的候选第一坐标转换参数组合，确定下一组待测雷达坐标和待测视频坐标对应的第一待选坐标转换参数组合。
[0102]
s260、基于确定目标第一坐标转换参数组合的坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定候选坐标转换参数组合中的候选第二坐标转换参数组合对应的第二坐标匹配参数。
[0103]
在确定第一坐标转换参数后，坐标转换模型中存在两个未知坐标转换参数，为第二坐标转换参数。根据第二坐标转换参数的候选第二坐标转换参数组合确定对应的第二候选坐标转换模型，将待测雷达坐标和待测视频坐标代入到第二候选坐标转换模型中，分别确定每个第二候选坐标转换模型的第二坐标匹配参数。
[0104]
示例性的，在上述示例的基础上，根据待测视频坐标集v中(x
′
,y
′
)的范围及门限，将视频坐标系分割成m*n个区域，若任一区域中包含v中的坐标个数大于等于1，则将这些区域的集合称为待覆盖区域集q。将r中各坐标代入第二候选坐标转换模型的右式，可以得到一组含有第二坐标转换参数的点集v
′
，对v
′
按照候选第二坐标转换参数组合遍历求解，确定每个候选第二坐标转换参数组合对应的待覆盖区域集q中包含v
′
中的点个数大于等于1的区域个数，确定其为该候选第二坐标转换参数组合对应的第二坐标匹配参数。
[0105]
s270、根据第二坐标匹配参数从候选第二坐标转换参数组合中确定目标第二坐标转换参数组合。
[0106]
将候选第二坐标转换参数组合中对应的坐标匹配参数最大的候选第二坐标转换参数组合确定为待测雷达坐标和待测视频坐标对应的目标第二坐标转换参数组合。
[0107]
可选的，根据第二坐标匹配参数从候选第二坐标转换参数组合中确定目标第二坐标转换参数组合，包括：
[0108]
将候选第二坐标转换参数组合中对应的第二坐标匹配参数最大的候选第二坐标转换参数组合确定为待测雷达坐标和待测视频坐标对应的第二待选坐标转换参数组合；
[0109]
若存在预设数量组待测雷达坐标和待测视频坐标对应的第二待选坐标转换参数组合相同，则确定第二待选坐标转换参数组合为目标第二坐标转换参数组合。
[0110]
具体的，当对所有候选第二坐标转换参数组合遍历完成后，将第二坐标匹配参数最大的候选第二坐标转换参数组合记录在第二参数表中，作为第二待选坐标转换参数组合。可选的，若存在多组候选第二坐标转换参数组合的第二坐标匹配参数相同且为最大值，则将这多组候选第二坐标转换参数组合均记录在第二参数表中。由于当第二待选坐标转换参数组合为理论最终结果时，其对应的第二坐标匹配参数应该等于待测视频坐标的数量，但是考虑到设备识别坐标存在一定误差，则可以认为第二参数表中记录的是若干组接近真
实值的近似值。因此确定完一帧坐标组对应的第二待选坐标转换参数组合后，将第二待选坐标转换参数组合存储在第二参数表中，并判断第二参数表中是否存在任一第二待选坐标转换参数组合的数量大于预设数量，若存在，则表示该组第二待选坐标转换参数符合要求，为目标第二坐标转换参数组合。若不存在，则继续进行下一帧待测视频坐标和待测雷达坐标的第二坐标匹配参数的计算。
[0111]
可选的，在将候选第二坐标转换参数组合中对应的第二坐标匹配参数最大的候选第二坐标转换参数组合确定为待测雷达坐标和待测视频坐标对应的第二待选坐标转换参数组合之后，该方法还包括：
[0112]
若第二待选坐标转换参数组合的数量达到任一第二坐标转换参数的收敛次数，则根据第二待选坐标转换参数组合内该第二坐标转换参数各取值的匹配频次对该第二坐标转换参数的当前取值范围进行收敛，得到该第二坐标转换参数的收敛范围；其中，收敛次数根据该第二坐标转换参数的初始范围内的取值数量和预设置信度进行确定；
[0113]
基于该第二坐标转换参数的收敛范围对候选第二坐标转换参数组合进行更新；
[0114]
基于更新后的候选第二坐标转换参数组合，确定下一组待测雷达坐标和待测视频坐标对应的第二待选坐标转换参数组合。
[0115]
本发明实施例的技术方案，通过对坐标转换参数进行分组确定，减少了标定耗时，提高了标定速度以及复杂场景下的兼容性。
[0116]
图3为本发明提供的一种优选方式的雷视自动标定方法的流程图，如图3所示，其中的《r,v》为同步雷达帧和视频帧中的目标坐标集合，num运算为第一坐标转换参数运算，表t1为第一参数表，convergence操作为参数收敛操作，den运算为第二坐标转换参数运算，表t2为第二参数表。
[0117]
具体的，获取一帧同步的雷达帧和视频帧中的待测雷达坐标和待测视频坐标《r,v》，基于坐标转换模型的变形模型进行第一坐标转换参数运算，即根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定候选坐标转换参数组合中的候选第一坐标转换参数组合对应的第一坐标匹配参数，当对所有候选第一坐标转换参数组合遍历完成后，将第一坐标匹配参数最大的候选第一坐标转换参数组合记录在第一参数表中，作为第一待选坐标转换参数组合。单帧《r,v》对应的num运算结束后，判断第一参数表中是否存在某一组第一待选坐标转换参数组合的记录次数大于等于预设门限，若存在则将这一组第一待选坐标转换参数组合认定为第一坐标转换参数的目标值，反之，继续获取下一帧的《r,v》进行num运算。
[0118]
在进行下一帧的《r,v》的num运算之前，对第一坐标转换参数进行参数收敛操作。可选的，若第一参数表中第一待选坐标转换参数组合的数量达到任一第一坐标转换参数的收敛次数，则根据第一待选坐标转换参数组合内该第一坐标转换参数各取值的匹配频次对该第一坐标转换参数的当前取值范围进行收敛，得到该第一坐标转换参数的收敛范围；其中，收敛次数根据该第一坐标转换参数的初始范围内的取值数量和预设置信度进行确定；基于该第一坐标转换参数的收敛范围对候选第一坐标转换参数组合进行更新；基于更新后的候选第一坐标转换参数组合，确定下一帧的《r,v》的num运算。
[0119]
经过num运算即确定一组符合期望的目标第一坐标转换参数，则将目标第一坐标转换参数代入坐标转换模型中，得到只含有未知第二坐标转换参数的坐标转换模型，基于该坐标转换模型进行den运算，即根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定候选坐标转换参
数组合中的候选第二坐标转换参数组合对应的第二坐标匹配参数，当对所有候选第二坐标转换参数组合遍历完成后，将第二坐标匹配参数最大的候选第二坐标转换参数组合记录在第二参数表中，作为第二待选坐标转换参数组合。单帧《r,v》对应的den运算结束后，判断第二参数表中是否存在某一组第二待选坐标转换参数组合的记录次数大于等于预设门限，若存在则将这一组第二待选坐标转换参数组合认定为第二坐标转换参数的目标值，反之，继续获取下一帧的《r,v》进行den运算。
[0120]
在进行下一帧的《r,v》的den运算之前，对第二坐标转换参数进行参数收敛操作。可选的，若第二参数表中第二待选坐标转换参数组合的数量达到任一第二坐标转换参数的收敛次数，则根据第二待选坐标转换参数组合内该第二坐标转换参数各取值的匹配频次对该第二坐标转换参数的当前取值范围进行收敛，得到该第二坐标转换参数的收敛范围；其中，收敛次数根据该第二坐标转换参数的初始范围内的取值数量和预设置信度进行确定；基于该第二坐标转换参数的收敛范围对候选第二坐标转换参数组合进行更新；基于更新后的候选第二坐标转换参数组合，确定下一帧的《r,v》的den运算。
[0121]
示例性的，由于对于不同帧《r,v》的num运算和den运算是非相干的，因此可以通过多线程同时对多帧《r,v》进行num运算和den运算，以提高标定效率。
[0122]
实施例三
[0123]
图4为本发明实施例三提供的一种雷视自动标定装置的结构示意图。如图4所示，该装置应用于具有重叠检测区域的雷达设备和图像采集设备，包括：
[0124]
模型确定模块410，用于基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系；
[0125]
坐标匹配参数确定模块420，用于根据所述多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合，并基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，所述待测雷达坐标和待测视频坐标为所述雷达设备和所述图像采集设备在同一时刻对重叠检测区域中的检测目标采集得到；
[0126]
坐标转换参数确定模块430，用于根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合。
[0127]
可选的，坐标匹配参数确定模块，具体用于：
[0128]
将所述待测雷达坐标确定为待转换坐标，所述待测视频坐标确定为转换后坐标，或，将所述待测视频坐标确定为待转换坐标，所述待测雷达坐标确定为转换后坐标；
[0129]
根据所述转换后坐标确定待覆盖区域集；其中，所述待覆盖区域集中包括多个待覆盖区域，每个待覆盖区域中包括至少一个转换后坐标；
[0130]
根据所述候选坐标转换参数组合对应的候选坐标转换模型确定与所述待转换坐标对应的待匹配坐标；根据所述待覆盖区域集中目标待覆盖区域的匹配区域数量确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，所述目标待覆盖区域为包含至少一个待匹配坐标的待覆盖区域。
[0131]
可选的，在基于透视变换矩阵确定坐标转换模型之后，所述方法还包括：
[0132]
根据所述坐标转换模型中的元素信息对所述坐标转换模型进行变形，得到所述坐标转换模型的变形模型；
[0133]
其中，所述变形模型中包括第一坐标转换参数，所述坐标转换模型中包括第一坐标转换参数和第二坐标转换参数。
[0134]
可选的，坐标匹配参数确定模块，具体用于：
[0135]
基于所述坐标转换模型的变形模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合中的候选第一坐标转换参数组合对应的第一坐标匹配参数；
[0136]
根据所述第一坐标匹配参数从所述候选第一坐标转换参数组合中确定目标第一坐标转换参数；
[0137]
基于确定目标第一坐标转换参数的所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合中的候选第二坐标转换参数组合对应的第二坐标匹配参数。
[0138]
可选的，坐标转换参数确定模块，具体用于：
[0139]
将所述候选坐标转换参数组合中对应的坐标匹配参数最大的候选坐标转换参数组合确定为所述待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合；
[0140]
若存在预设数量组待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合相同，则确定所述待选坐标转换参数组合为目标坐标转换参数组合。
[0141]
可选的，所述装置还包括参数收敛模块，包括：
[0142]
参数范围收敛单元，用于若所述待选坐标转换参数组合的数量达到任一坐标转换参数的收敛次数，则根据所述待选坐标转换参数组合内该坐标转换参数各取值的匹配频次对该坐标转换参数的当前取值范围进行收敛，得到该坐标转换参数的收敛范围；其中，所述收敛次数根据该坐标转换参数的所述初始范围内的取值数量和预设置信度进行确定；
[0143]
参数组合更新单元，用于基于该坐标转换参数的收敛范围对未确定坐标匹配参数的候选坐标转换参数组合进行更新；
[0144]
坐标匹配参数确定单元，用于基于更新后的候选坐标转换参数组合，确定下一组待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合。
[0145]
可选的，参数范围收敛单元，具体用于：
[0146]
根据如下条件确定收敛范围：
[0147]
且
[0148]
其中，[p
min1
,p
max1
]为当前取值范围，[p
min2
,p
max2
]为收敛范围，fi为[p
min2
,p
max2
]中第i个取值的匹配频次，fj为[p
min1
,p
max1
]中第j个取值的匹配频次，α为预设置信度。
[0149]
本发明实施例所提供的雷视自动标定装置可执行本发明任意实施例所提供的雷视自动标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0150]
本技术技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定，且不违背公序良俗。
[0151]
实施例四
[0152]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0153]
图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助
理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0154]
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0155]
电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0156]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法雷视自动标定。
[0157]
在一些实施例中，方法雷视自动标定可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法雷视自动标定的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法雷视自动标定。
[0158]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用参考产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0159]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0160]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存
储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0161]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0162]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0163]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0164]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0165]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种雷视自动标定方法，应用于具有重叠检测区域的雷达设备和图像采集设备，其特征在于，包括：基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，所述坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系；根据所述多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合，并基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，所述待测雷达坐标和待测视频坐标为所述雷达设备和所述图像采集设备在同一时刻对重叠检测区域中的检测目标采集得到；根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数，包括：将所述待测雷达坐标确定为待转换坐标，所述待测视频坐标确定为转换后坐标，或，将所述待测视频坐标确定为待转换坐标，所述待测雷达坐标确定为转换后坐标；根据所述转换后坐标确定待覆盖区域集；其中，所述待覆盖区域集中包括多个待覆盖区域，每个待覆盖区域中包括至少一个转换后坐标；根据所述候选坐标转换参数组合对应的候选坐标转换模型确定与所述待转换坐标对应的待匹配坐标；根据所述待覆盖区域集中目标待覆盖区域的匹配区域数量确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，所述目标待覆盖区域为包含至少一个待匹配坐标的待覆盖区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于透视变换矩阵确定坐标转换模型之后，所述方法还包括：根据所述坐标转换模型中的元素信息对所述坐标转换模型进行变形，得到所述坐标转换模型的变形模型；其中，所述变形模型中包括第一坐标转换参数，所述坐标转换模型中包括第一坐标转换参数和第二坐标转换参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数，包括：基于所述坐标转换模型的变形模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合中的候选第一坐标转换参数组合对应的第一坐标匹配参数；根据所述第一坐标匹配参数从所述候选第一坐标转换参数组合中确定目标第一坐标转换参数组合；基于确定目标第一坐标转换参数组合的所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合中的候选第二坐标转换参数组合对应的第二坐标匹配参数。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合，包括：将所述候选坐标转换参数组合中对应的坐标匹配参数最大的候选坐标转换参数组合确定为所述待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合；
若存在预设数量组待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合相同，则确定所述待选坐标转换参数组合为目标坐标转换参数组合。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在将所述候选坐标转换参数组合中对应的坐标匹配参数最大的候选坐标转换参数组合确定为所述待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合之后，该方法还包括：若所述待选坐标转换参数组合的数量达到任一坐标转换参数的收敛次数，则根据所述待选坐标转换参数组合内该坐标转换参数各取值的匹配频次对该坐标转换参数的当前取值范围进行收敛，得到该坐标转换参数的收敛范围；其中，所述收敛次数根据该坐标转换参数的所述初始范围内的取值数量和预设置信度进行确定；基于该坐标转换参数的收敛范围对所述候选坐标转换参数组合进行更新；基于更新后的候选坐标转换参数组合，确定下一组待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述待选坐标转换参数组合内该坐标转换参数各取值的匹配频次对该坐标转换参数的当前取值范围进行收敛，得到该坐标转换参数的收敛范围，包括：根据如下条件确定收敛范围：且其中，[p
min1
,p
max1
]为当前取值范围，[p
min2
,p
max2
]为收敛范围，f
i
为[p
min2
,p
max2
]中第i个取值的匹配频次，f
j
为[p
min1
,p
max1
]中第j个取值的匹配频次，α为预设置信度。8.一种雷视自动标定装置，应用于具有重叠检测区域的雷达设备和图像采集设备，其特征在于，包括：模型确定模块，用于基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，所述坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系；坐标匹配参数确定模块，用于根据所述多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合，并基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，所述待测雷达坐标和待测视频坐标为所述雷达设备和所述图像采集设备在同一时刻对重叠检测区域中的检测目标采集得到；坐标转换参数确定模块，用于根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的雷视自动标定方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的雷视自动标定方法。

技术总结
本发明公开了一种雷视自动标定方法、装置、设备和介质。该方法包括：基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，所述坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系；根据所述多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合，并基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合。本发明通过坐标转换模型确定视频坐标和雷达坐标之间的覆盖关系确定坐标转换参数，解决了视频坐标和雷达坐标之间对应关系确定困难的问题，提高了复杂场景下雷视标定的效率和准确性。率和准确性。率和准确性。


技术研发人员：周嘉懿
受保护的技术使用者：浙江宇视科技有限公司
技术研发日：2023.04.10
技术公布日：2023/10/6